一种机器人路径规划分析方法技术

本发明专利技术涉及机器人路径规划技术领域，具体公开一种机器人路径规划分析方法。从一方面来说，通过对焊接机器人对应各定位焊点的焊接电流进行分析，实现了对焊接机器人对应各定位焊点焊接电流的针对性分析，不仅能够有效保障焊接机器人对应各次定位焊点的焊接规范性，同时还避免了因焊接电流不匹配而导致待焊接部件质量存在问题，进一步规避了焊接机器人在焊接工作中的误差，在最大限度上提升了焊接机器人对应焊接操作后焊接部件质量的均一性和协调性。从另一方面来说，通过焊接机器人对应各定位焊点的焊接电压进行分析，实现了当前技术中对焊接电压分析的不足，进一步提升了焊接机器人的可靠度。人的可靠度。人的可靠度。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人路径规划分析方法


[0001]本专利技术涉及机器人路径规划
，具体而言，涉及一种机器人路径规划分析方法。

技术介绍

[0002]随着工业机器人自动化地发展以及互联网技术的高速发展，工业机器人已逐步进入汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业，其中，焊接机器人作为常见机器人种类之一，因其具有提高生产效率、保证生产质量等功能，作为推动企业和社会生产力发展的有效手段，由此凸显了对机器人路径规划分析重要性。
[0003]当前对焊接机器人对应的焊接路径进行分析时，主要通过对焊接机器人对应各次焊接操作的焊点、焊接高度、焊接角度进行分析，忽略了对焊接机器人对应的焊接顺序进行分析，无法保障焊接机器人对应焊接操作的科学性和可靠性，进而无法凸显焊接机器人的智能化和自动化。
[0004]当前对焊接机器人对应的焊接参数进行分析时，忽略了对焊接机器人对应各次焊接操作的焊接电流和焊接电压进行分析，不仅无法保障焊接机器人对应各次焊接操作的焊接规范性，同时还无法保证在焊接过程中出现的误差性，大幅度降低了焊接机器人对应焊接操作后焊接部件质量的均一性和协调性。

技术实现思路

[0005]为了克服
技术介绍
中的缺点，本专利技术实施例提供了一种机器人路径规划分析方法能够有效解决上述
技术介绍
中涉及的问题。
[0006]本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现：一种机器人路径规划分析方法，包括如下步骤：步骤一、焊接工艺参数获取：对待焊接部件对应的焊接工艺参数进行获取，其中焊接工艺参数包括：厚度、焊缝空间位置和规范焊缝图像。
[0007]步骤二、定位焊点参数分析：对焊接机器人对应焊枪的起始位置进行获取，并基于焊接机器人对应焊枪的起始位置构建机器人坐标系，进而对待焊接部件对应各定位焊点的基本参数进行分析。
[0008]步骤三、机器人焊接路径规划：对焊接机器人对应焊接路径中的开始焊点进行分析，并由此对焊接机器人对应的焊接路径进行规划分析。
[0009]步骤四、机器人焊接电流分析：对焊接机器人对应待焊接部件的焊条直径进行分析，并对焊接机器人对应焊接路径中各定位焊点的焊枪角度进行实时监控，由此对焊接机器人对应各定位焊点的焊接电流进行分析。
[0010]步骤五、机器人焊接电压分析：对焊接机器人对应各定位焊点的焊接电压进行分析。
[0011]步骤六、机器人焊接执行：按照焊接机器人对应的焊接路径进行焊接顺序操作，同时基于焊接机器人对应各定位焊点的焊接电流和焊接电压对待焊接部件执行相应的焊接
操作。
[0012]作为本专利技术的进一步改进，所述步骤二中对待焊接部件对应各定位焊点的基本参数进行分析，其具体分析过程如下：从待焊接部件对应的焊接工艺参数中提取待焊接部件对应的规范焊缝长度，并将其与云存储库中存储的各规范焊缝长度等级对应的参考规范焊缝长度范围进行匹配，得到待焊接部件对应的规范焊缝长度等级，进而将其与云存储库中存储的各规范焊缝长度等级对应的影响因子进行匹配，得到待焊接部件对应的影响因子，记为。
[0013]从待焊接部件对应的焊接工艺参数中提取待焊接部件对应的厚度，并通过计算得到待焊接部件对应的焊点数量影响指数，并将其与设定的各焊点数量影响指数对应的定位焊点进行匹配，得到待焊接部件对应的定位焊点数量。
[0014]从待焊接部件对应的焊接工艺参数中提取待焊接部件对应的规范焊缝中心线，并基于待焊接部件对应规范焊缝中心线对其对应各定位焊点进行均匀布设，得到待焊接部件对应的各定位焊点，同时基于机器人坐标系对待焊接部件对应各定位焊点的位置坐标进行获取。
[0015]从待焊接部件对应的规范焊缝高度和规范焊缝宽度中分别提取待焊接部件对应各定位焊点的规范焊缝高度和规范焊缝宽度，并通过计算分别得到待焊接部件对应各定位焊点的焊接高度影响指数，进而将待焊接部件对应各定位焊点的焊接高度影响指数与设定的各焊接高度影响指数对应的焊接高度进行匹配，得到待焊接部件对应各定位焊点的焊接高度。
[0016]由待焊接部件对应各定位焊点的位置坐标和焊接高度构成待焊接部件对应各定位焊点的基本参数集合。
[0017]作为本专利技术的进一步改进，所述步骤三中对焊接机器人对应的焊接路径进行规划分析，其具体分析过程如下：从待焊接部件对应各定位焊点的位置坐标中提取待焊接部件对应两端定位焊点的位置坐标，分别记为第一定位焊点和第二定位焊点。
[0018]对待焊接部件对应第一定位焊点的位置坐标与焊接机器人对应焊枪的起始位置之间的距离进行计算，得到待焊接部件对应第一定位焊点的目标距离，同时对待焊接部件对应第二定位焊点的位置坐标与焊接机器人对应焊枪的起始位置之间的距离进行计算，得到待焊接部件对应第二定位焊点的目标距离。
[0019]将待焊接部件对应第一定位焊点的目标距离和其对应第二定位焊点的目标距离进行相互对比，筛选出待焊接部件对应最短目标距离的定位焊点，记为指定焊点。
[0020]将待焊接部件对应的指定焊点作为焊接机器人对应焊接路径中的开始焊点，并依次对待焊接部件对应其他定位焊点进行焊接，依次构成焊接机器人对应的焊接路径。
[0021]作为本专利技术的进一步改进，所述步骤四中对焊接机器人对应待焊接部件的焊条直径进行分析，其具体分析过程如下：从待焊接部件对应的规范焊缝图像中提取待焊接部件对应的规范焊缝形状，并将待焊接部件对应的规范焊缝形状与云存储库中存储的各焊接接头形态对应的焊缝形状集合进行匹配，得到待焊接部件对应的焊接接头形态，同时将待焊接部件对应的焊接接头形态与云存储库中存储的各焊接接头形态对应的焊条直径影响系数进行匹配，得到待焊接部件对应的焊条直径影响系数，记为。
[0022]依据公式计算出待焊接部件对应的焊条直径影响指数，表示为待焊接部件对应的焊条直径影响指数，表示为待焊接部件对应的厚度，表示为设定的待焊接部件对应的参考厚度，分别表示为设定的厚度、焊条直径影响系数对应的影响因子。
[0023]将待焊接部件对应的焊条直径影响指数与云存储库中存储的各焊条直径影响指数对应的待选焊条直径范围进行匹配，得到待焊接部件对应的待选焊条直径范围。
[0024]从待焊接部件对应的焊接工艺参数中提取待焊接部件对应的焊缝空间位置，将待焊接部件对应的焊缝空间位置与云存储库中存储的各种焊缝空间位置对应的参考焊条直径范围进行匹配，得到待焊接部件对应的参考焊条直径范围。
[0025]将待焊接部位对应的待选焊条直径范围和其对应的参考焊条直径范围进行相交，得到待焊接部位对应的目标焊条直径范围，并将待焊接部位对应的目标焊条直径范围中的最大目标焊条直径和最小目标焊条直径进行平均值计算，得到待焊接部件对应的平均目标焊条直径，作为焊接机器人对应待焊接部件的焊条直径。
[0026]作为本专利技术的进一步改进，所述步骤四中对焊接机器人对应焊接路径中各定位焊点的焊枪角度进行实时监控，其具体监控方式如下：通过智能摄像头对焊接机器人对应焊接路径中各定位焊点的焊接过程视频进行实时监控，并对焊接机器人对应焊接路径中各定位焊点本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人路径规划分析方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、焊接工艺参数获取：对待焊接部件对应的焊接工艺参数进行获取，其中焊接工艺参数包括：厚度、焊缝空间位置和规范焊缝图像；步骤二、定位焊点参数分析：对焊接机器人对应焊枪的起始位置进行获取，并基于焊接机器人对应焊枪的起始位置构建机器人坐标系，进而对待焊接部件对应各定位焊点的基本参数进行分析；步骤三、机器人焊接路径规划：对焊接机器人对应焊接路径中的开始焊点进行分析，并由此对焊接机器人对应的焊接路径进行规划分析；步骤四、机器人焊接电流分析：对焊接机器人对应待焊接部件的焊条直径进行分析，并对焊接机器人对应焊接路径中各定位焊点的焊枪角度进行实时监控，由此对焊接机器人对应各定位焊点的焊接电流进行分析；步骤五、机器人焊接电压分析：对焊接机器人对应各定位焊点的焊接电压进行分析；步骤六、机器人焊接执行：按照焊接机器人对应的焊接路径进行焊接顺序操作，同时基于焊接机器人对应各定位焊点的焊接电流和焊接电压对待焊接部件执行相应的焊接操作。2.根据权利要求1所述的一种机器人路径规划分析方法，其特征在于：所述步骤二中对待焊接部件对应各定位焊点的基本参数进行分析，其具体分析过程如下：从待焊接部件对应的规范焊缝图像中提取待焊接部件对应的规范焊缝长度，并将其与云存储库中存储的各规范焊缝长度等级对应的参考规范焊缝长度范围进行匹配，得到待焊接部件对应的规范焊缝长度等级，进而将其与云存储库中存储的各规范焊缝长度等级对应的影响因子进行匹配，得到待焊接部件对应的影响因子，记为；从待焊接部件对应的焊接工艺参数中提取待焊接部件对应的厚度，并通过计算得到待焊接部件对应的焊点数量影响指数，并将其与设定的各焊点数量影响指数对应的定位焊点进行匹配，得到待焊接部件对应的定位焊点数量；从待焊接部件对应的规范焊缝图像中提取待焊接部件对应的规范焊缝中心线，并基于待焊接部件对应规范焊缝中心线对其对应各定位焊点进行均匀布设，得到待焊接部件对应的各定位焊点，同时基于机器人坐标系对待焊接部件对应各定位焊点的位置坐标进行获取；从待焊接部件对应的规范焊缝图像中分别提取待焊接部件对应各定位焊点的规范焊缝高度和规范焊缝宽度，并通过计算分别得到待焊接部件对应各定位焊点的焊接高度影响指数，进而将待焊接部件对应各定位焊点的焊接高度影响指数与设定的各焊接高度影响指数对应的焊接高度进行匹配，得到待焊接部件对应各定位焊点的焊接高度；由待焊接部件对应各定位焊点的位置坐标和焊接高度构成待焊接部件对应各定位焊点的基本参数集合。3.根据权利要求1所述的一种机器人路径规划分析方法，其特征在于：所述步骤三中对焊接机器人对应的焊接路径进行规划分析，其具体分析过程如下：从待焊接部件对应各定位焊点的位置坐标中提取待焊接部件对应两端定位焊点的位置坐标，分别记为第一定位焊点和第二定位焊点；对待焊接部件对应第一定位焊点的位置坐标与焊接机器人对应焊枪的起始位置之间的距离进行计算，得到待焊接部件对应第一定位焊点的目标距离，同时对待焊接部件对应
第二定位焊点的位置坐标与焊接机器人对应焊枪的起始位置之间的距离进行计算，得到待焊接部件对应第二定位焊点的目标距离；将待焊接部件对应第一定位焊点的目标距离和其对应第二定位焊点的目标距离进行相互对比，筛选出待焊接部件对应最短目标距离的定位焊点，记为指定焊点；将待焊接部件对应的指定焊点作为焊接机器人对应焊接路径中的开始焊点，并依次对待焊接部件对应其他定位焊点进行焊接，依次构成焊接机器人对应的焊接路径。4.根据权利要求1所述的一种机器人路径规划分析方法，其特征在于：所述步骤四中对焊接机器人对应待焊接部件的焊条直径进行分析，其具体分析过程如下：从待焊接部件对应的规范焊缝图像中提取待焊接部件对应的规范焊缝形状，并将待焊接部件对应的规范焊缝形状与云存储库中存储的各焊接接头形态对应的焊缝形状集合进行匹配，得到待焊接部件对应的焊接接头形态，同时将待焊接部件对应的焊接接头形态与云存储库中存储的各焊接接头形态对应的焊条直径影响系数进行匹配，得到待焊接部件对应的焊条直径影响系数，记为；依据公式计算出待焊接部件对应的焊条直径影响指数，表示为待焊接部件对应的焊条直径影响指数，表示为待焊接部件对应的厚度，表示为设定的待焊接部件对应的参考厚度，分别表示为设定的厚度、焊条直径影响系数对应的影响因子；将待焊接部件对应的焊条直径影响指数与云存储库中存储的各焊条直径影响指数对应的待选焊条直径范围进行匹配，得到待焊接部件对应的待选焊条直径范围；从待焊接部件对应的焊接工艺参数中提取待焊接部件对应的焊缝空间位置，将待焊接部件...

【专利技术属性】
技术研发人员：仝晓朋，
申请(专利权)人：江苏博发机器人智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：