承载结构轮廓提取方法、机器人及计算机可读存储介质技术

本发明专利技术提供一种承载结构轮廓提取方法，一种机器人和一种计算机可读存储介质，承载结构具有预设形状，承载结构轮廓提取方法包括：获取承载结构的图像；计算获得承载结构的边界，获取边界图像；将承载结构的预设形状代入所述边界图像；调整预设形状的位置和预设形状的形状特征，获得模拟形状，以使模拟形状趋近于承载结构的边界；判断模拟形状与承载结构的边界之间的误差是否大于阈值；当模拟形状与承载结构的边界之间的误差不大于阈值时，以当前的模拟形状作为承载结构的边界。本发明专利技术利用承载结构的预设形状获取模拟形状，并靠近贴合图像中承载结构的边界，最终获得准确的模拟形状作为承载结构的边界轮廓，能够用于承载结构的状态检测。检测。检测。

【技术实现步骤摘要】
承载结构轮廓提取方法、机器人及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术大致涉及智能设备控制
，尤其是一种承载结构轮廓提取方法、机器人及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]对于承担配送或运输作用的机器人，承载结构用于放置物体，但目前机器人中承载结构的当前状态需要人工进行判断，并且需要根据承载结构的当前状态调整机器人的运动状态，导致降低机器人的运行效率，影响用户的使用体验。
[0003]例如餐厅中的配送机器人，在执行菜品递送任务时，需要实时感知承载结构，例如托盘，内是否仍有菜品，以此作为机器人下一步运动状态的依据。现有的配送机器人通常由人工进行判断，否则机器人可能会长时间在某一位置持续等待，或在人工干预，以及等待预设时间后继续运动，操作过程繁琐，影响机器人的运行效率，智能化程度有限。根据本申请人的其他申请，能够通过传感器获取承载结构的图像，进而判断承载结构的当前状态，执行此方法需要传感器能够获取承载结构的位置以及边界轮廓，以减少判断过程的计算量，并提高准确性。目前提取承载结构轮廓的方法主要是制作与承载结构的形状大小一致的标定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种承载结构轮廓提取方法，所述承载结构具有预设形状，所述承载结构轮廓提取方法包括：获取承载结构的图像；计算获得承载结构的边界，获取边界图像；将承载结构的预设形状代入所述边界图像；调整预设形状的位置和预设形状的形状特征，获得模拟形状，以使模拟形状趋近于所述承载结构的边界；根据模拟形状获取承载结构的边界轮廓。2.根据权利要求1所述的承载结构轮廓提取方法，其中所述根据模拟形状获取承载结构的边界轮廓的步骤包括：判断模拟形状与承载结构的边界之间的误差是否大于阈值；当模拟形状与承载结构的边界之间的误差不大于阈值时，以当前的模拟形状作为承载结构的边界；其中模拟形状与承载结构的边界之间的误差通过在所述边界图像中的像素块的间距和重合比例表征。3.根据权利要求1所述的承载结构轮廓提取方法，其中所述预设形状的形状特征至少包括两个在边界图像内相互垂直的线段的长度值。4.根据权利要求3所述的承载结构轮廓提取方法，其中所述预设形状为圆形或椭圆形，所述预设形状的形状特征包括圆形中相互垂直的直径的长度或椭圆形中的长轴和短轴的长度；在所述获得模拟形状的步骤中，分别调整圆形或椭圆形的中心点的位置，长轴的长度，和短轴的长度，以使模拟形状趋近于所述承载结构的边界。5.根据权利要求3所述的承载结构轮廓提取方法，其中所述预设形状为矩形或正方形，所述预设形状的形状特征包括矩形或正方形的两组对边的...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡龙生，何林，唐旋来，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：