浮动机构和装配机器人制造技术

本实用新型专利技术提出了一种浮动机构和装配机器人，其中，浮动机构包括：基座，基座的一侧设有层叠设置的中板，基座用于固定至机器人；气缸，设于基座的另一侧，气缸的杆体穿过基座和中板；多个第一导轨，设于基座沿第一方向的两端，中板与第一导轨相连；多个第二导轨，设于中板沿第二方向的两端，第一方向和第二方向相垂直；浮动板，设于中板远离基座的一侧，浮动板与第二导轨相连，气缸的杆体的端部与浮动板相抵，浮动板上设有用于装配工具装配的装配区域。通过本实用新型专利技术的技术方案，利用浮动板相对于基座可产生第一方向和第二方向的位移的特性，在带动装配工具对装配物体进行组装时，可通过浮动板的移动进行对准，最终便于完成装配。配。配。

【技术实现步骤摘要】
浮动机构和装配机器人


[0001]本技术涉及自动化装配
，具体而言，涉及一种浮动机构和一种装配机器人。

技术介绍

[0002]目前，在流水线加工时，通常会利用机器人进行装配，特别是将车门安装到车身上时，一般是利用工具通过螺栓实现车门和车身的连接。相关技术中，如果机器人直接带着拧紧轴去拧紧螺栓，实际操作时，由于车门每次的安装位置都会存在一定的偏差，机器人在拧入时会存在卡拧或无法拧入等问题，无法实现自动化装配。

技术实现思路

[0003]本技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
[0004]有鉴于此，本技术的一个目的在于提供一种浮动机构。
[0005]本技术的另一个目的在于提供一种装配机器人。
[0006]为了实现上述目的，本技术第一方面的技术方案提供了一种浮动机构，包括：基座，基座的一侧设有层叠设置的中板，基座用于固定至机器人；气缸，设于基座的另一侧，气缸的杆体穿过基座和中板；多个第一导轨，设于基座沿第一方向的两端，中板与第一导轨相连；多个第二导轨，设于中板沿第二方向的两端，第一方向和第二方向相垂直；浮动板，设于中板远离基座的一侧，浮动板与第二导轨相连，气缸的杆体的端部与浮动板相抵，浮动板上设有用于装配工具装配的装配区域；其中，气缸伸长至第一工位，浮动板相对于基座的位置固定，气缸由第一工位缩回至任意长度，浮动板能够沿第一方向和/或第二方向移动。
[0007]本技术提供的浮动机构，主要包括基座、中板和浮动板三个主体，中板和浮动板层叠设置在基座的一侧，另一侧则设置有气缸，在基座上设置有沿第一方向延伸的第一导轨，且多个第一导轨分别置于基座的两端，中板与第一导轨相连，从而使得中板会在第一导轨的作用下沿第一方向移动，即中板可相对于基座产生第一方向的移动。对于中板而言，其上设置有多个眼第二方向延伸的第二导轨，且多个第二导轨分别置于中板的两端，第二导轨上连接有浮动板，从而可使得浮动板会相对于中板在第二方向上产生移动。综上，浮动板相对于基座可在第一方向和第二方向中的至少一个方向上发生移动。需要强调的是，本申请正是利用浮动板相对于基座可产生第一方向和第二方向的位移的特性，在带动装配工具对装配物体进行组装时，可通过浮动板的移动进行对准，最终便于完成装配。
[0008]需要补充的是，气缸设置在基座的下侧，即远离浮动板的一侧，且气缸的杆体会穿过基座和中板伸入浮动板处，当杆体伸入至第一工位时，会对浮动板的位置进行锁止，此时可减少整个浮动机构在移动过程中工具由于惯量的原因产生的偏差，保证装配的精准。而当控制杆体缩回时，浮动板的锁止效果消失，在该情况下，浮动板可正常相对于基座产生两个垂直的方向上的移动。
[0009]在上述技术方案中，基座上设有沿第一方向延伸的第一凸台，多个第一导轨设于
第一凸台的两侧；中板上设有沿第二方向延伸的第二凸台，多个第二导轨设于第二凸台的两侧；其中，杆体穿过第一凸台和第二凸台。
[0010]在该技术方案中，在基座上设置有凸出的第一凸台，第一凸台沿第一方向延伸，与第一导轨的延伸方向保持一致，将第一导轨设置在第一凸台的两侧时，会平衡基座的受力，同时也为中板的移动提供更平稳的支撑。对于中板而言，其设置在第一导轨上，且中板上设有凸出的第二凸台，第二凸台沿第二方向延伸，与第二导轨的延伸方向保持一致，将第二导轨设置在第二凸台的两侧时，会平衡中板的受力，同时也为浮动板的移动提供更平稳的支撑。
[0011]进一步地，多个第一导轨对称且均匀的设置在第一凸台的两侧。
[0012]进一步地，多个第二导轨对称且均匀的设置在第二凸台的两侧。
[0013]在上述技术方案中，还包括：配合孔，设于浮动板上；第一限位块，设于杆体的端部，第一限位块的形状与配合孔的形状相适配，气缸伸长至第一工位，第一限位块与配合孔的内壁止抵。
[0014]在该技术方案中，在浮动板上设有配合孔，在杆体的端部设置有第一限位块，配合孔和第一限位块的形状是适配的，当气缸伸长至第一工位时，第一限位块会直接抵接于配合孔的内壁，从而对浮动板在第一方向和第二方向的位置同时进行限制。
[0015]可以理解，配合孔的形状可以为圆柱形、圆锥形、棱锥形或是棱柱形，只要能够限制配合孔相对于第一限位块在第一方向和第二方向上的移动，即可限制浮动板的移动。
[0016]在上述技术方案中，还包括：套筒，设于第一凸台上；第二限位块，设于套筒远离第一凸台的一端；其中，气缸的杆体穿过套筒和第二限位块。
[0017]在该技术方案中，通过在第一凸台上设置套筒，在套筒的伸出端，即远离第一凸台的一端设置有第二限位块，在第二限位块的作用下，可对杆体进行装配和限制，即气缸的杆体会穿过套筒和第二限位块。
[0018]进一步地，第二限位块用于与杆体的阶梯轴进行配合，以便于实现伸长和缩回。
[0019]在上述技术方案中，还包括：第一调整机构，设于基座沿第一方向的一端；第二调整机构，设于中板沿第二方向的一端；其中，通过第一调整机构和第二调整机构以平衡装配工具的重量。
[0020]在一个实施例中，在基座上设置第一调整机构，在中板上设置第二调整机构，两个调整机构分别设置在第一方向和第二方向的一端，第一调整机构和第二调整机构是设置在整个浮动机构的相邻两个侧面的，通过两个调整机构可对装配工具的重量进行平衡，从而实现对准操作。
[0021]在上述技术方案中，第一调整机构具体包括：第一T形块，设于基座的一侧；第一连接桥，设于浮动板的一侧，第一连接桥的两端分别设有第一连接孔；两个第一弹性柱，分别由一个第一连接孔插入第一连接桥，且每个第一弹性柱的一端与第一T形块相抵。
[0022]在该技术方案中，对于第一调整机构而言，主要包括第一T形块、第一连接桥和两个第一弹性柱，第一T形块设置在基座上，具体为基座的一侧，第一连接桥则设置在浮动板上，具体为浮动板的一侧，通过将第一弹性柱伸入到第一连接桥的第一连接孔处，可实现对浮动板单侧的位置调节，在两个第一弹性柱和第一连接桥的共同配合作用下，即可实现对浮动板在第二方向上的位置调节。
[0023]进一步地，第一调整机构设置在基座和浮动板沿第一方向的侧壁上，第一弹性柱沿第二方向设置。
[0024]在上述技术方案中，第一T形块具体包括：相连的第一连接块和第一止抵块，第一连接块与基座的侧面相连接，第一止抵块的一端伸入至两个第一连接孔之间。
[0025]在该技术方案中，第一T形块主要包括第一连接块和第一止抵块，第一连接块和第一止抵块是相垂直的，即第一连接块的延伸方向和第一止抵块的延伸方向是垂直的，在第一连接块的作用下会连接至基座的侧面，具体为基座沿第一方向的一个侧面，第一止抵块沿浮动机构的层叠方向延伸，直至伸入到两个第一连接孔之间，以便于对第一弹性柱提供抵接对象，便于实现缓冲和定位的效果。
[0026]在上述技术方案中，第二调整机构具体包括：第二T形块，设于基座的一侧；第二连接桥，设于中板的一侧，第二连本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种浮动机构，其特征在于，包括：基座，所述基座的一侧设有层叠设置的中板，所述基座用于固定至机器人；气缸，设于所述基座的另一侧，所述气缸的杆体穿过所述基座和所述中板；多个第一导轨，设于所述基座沿第一方向的两端，所述中板与所述第一导轨相连；多个第二导轨，设于所述中板沿第二方向的两端，所述第一方向和所述第二方向相垂直；浮动板，设于所述中板远离所述基座的一侧，所述浮动板与所述第二导轨相连，所述气缸的杆体的端部与所述浮动板相抵，所述浮动板上设有用于装配工具装配的装配区域；其中，所述气缸伸长至第一工位，所述浮动板相对于所述基座的位置固定，所述气缸由所述第一工位缩回至任意长度，所述浮动板能够沿所述第一方向和/或所述第二方向移动。2.根据权利要求1所述的浮动机构，其特征在于，所述基座上设有沿第一方向延伸的第一凸台，多个所述第一导轨设于所述第一凸台的两侧；所述中板上设有沿第二方向延伸的第二凸台，多个所述第二导轨设于所述第二凸台的两侧；其中，所述杆体穿过所述第一凸台和所述第二凸台。3.根据权利要求2所述的浮动机构，其特征在于，还包括：配合孔，设于所述浮动板上；第一限位块，设于所述杆体的端部，所述第一限位块的形状与所述配合孔的形状相适配，所述气缸伸长至所述第一工位，所述第一限位块与所述配合孔的内壁止抵。4.根据权利要求3所述的浮动机构，其特征在于，还包括：套筒，设于所述第一凸台上；第二限位块，设于所述套筒远离所述第一凸台的一端；其中，所述气缸的杆体穿过所述套筒和所述第二限位块。5.根据权利要求1所述的浮动机构，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：王伟平，
申请(专利权)人：库卡柔性系统上海有限公司，
类型：新型
国别省市：