容器搬运车辆制造技术

本发明专利技术提供了一种用于从底层框架结构(100)提升储存容器(106)的容器搬运车辆(10)，该车辆包括车身(8)和用于提升储存容器的容器提升组件(3，5)；车身(8)包括轮式底座(9)、支架(11)以及至少一个悬臂式区段(6)；其中，轮式底座(9)包括：第一组车轮(21a)，布置在车身(8)的相对侧上，用于沿着第一方向(X)在底层框架结构(100)的顶层处的轨道网格(108)上移动车辆(10)；以及第二组车轮(21b)，布置在车身(8)的其他相对侧上，用于沿着垂直于第一方向(X)的第二方向(Y)在轨道网格(108)上移动车辆(10)；并且支架(11)包括连接到轮式底座(9)的下端(17)和连接到悬臂式区段(6)的上部部分(18)；容器提升组件包括提升框架(3)和多个提升带(5)，提升框架(3)用于能释放地连接到储存容器(106)并且通过提升带(5)从悬臂式区段(6)悬置，使得提升框架(3)能相对于悬臂式区段(6)升高或降低；悬臂式区段(6)从支架(11)的上部部分(18)横向延伸并且布置成相对于轮式底座(9)围绕竖直轴线在第一位置与第二位置之间水平地旋转，在第一位置中，悬臂式区段(6)延伸超过轮式底座(9)，使得提升框架(3)能从框架结构(100)的储存柱取回储存容器(106)或将储存容器递送到框架结构的储存柱，并且在第二位置中，悬臂式区段(6)在相对于第一位置中的方向的相反方向上延伸，其中，支架(11)以对应于多个储存容器的高度的高度将悬臂式区段(6)保持在轮式底座(9)上方，使得当提升框架(3)在上部位置中时，提升框架(3)与支架(11)的下端(17)之间的竖直距离(H3)大于彼此上下堆叠的两个储存容器的高度。储存容器的高度。储存容器的高度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】容器搬运车辆


[0001]本专利技术涉及一种用于从储存系统拾取储存容器的容器搬运车辆或机器人以及包括这种车辆的储存系统。

技术介绍

[0002]图1公开了一种典型的现有技术的具有框架结构100的自动储存和取回系统1，并且图2到图4公开了两种现有技术的适合于在这种系统1上操作的容器搬运车辆201、301。
[0003]框架结构100包括直立构件102、水平构件103以及储存体积，该储存体积包括成行布置在直立构件102与水平构件103之间的储存柱105。在这些储存柱105中，储存容器106(也被称为箱)一个堆叠在另一个的顶部上以形成堆垛107。构件102、103典型地可以由金属(例如挤压铝型材)制成。
[0004]自动储存和取回系统1的框架结构100包括横过框架结构100的顶部以网格图案布置的轨道系统108，在轨道系统108上操作多个容器搬运车辆201、301，以将储存容器106从储存柱105升高和将储存容器106降低到储存柱105中，并且还将储存容器106运输到储存柱105上方。构成网格图案的网格单元122中的一个的水平范围由粗线标记。
[0005]轨道系统108(即轨道网格)包括第一组平行轨道110和第二组平行轨道111，第一组平行轨道布置成引导容器搬运车辆201、301在第一方向X上横穿框架结构100的顶部的移动，第二组平行轨道布置成垂直于第一组轨道110，以引导容器搬运车辆201、301在垂直于第一方向X的第二方向Y上的移动。容器搬运车辆通过轨道系统108中的存取入口112存取储存在柱105中的容器106。容器搬运车辆201、301能够在储存柱105上方横向移动，即在平行于水平X
‑
Y平面的平面中。常见地，两组轨道110、111中的至少一个由双导轨轨道组成，允许两个容器搬运车辆在相邻的网格单元122上彼此通过。双导轨轨道是已知的并且例如在WO2015/193278A1和WO2015/140216A1中公开，其内容通过引证结合于本文。
[0006]框架结构100的直立构件102可以用于在将容器从柱105升高和将容器降低到柱105中期间引导储存容器。容器106的堆垛107典型地是自支撑的。
[0007]每个现有技术的容器搬运车辆201、301包括车身201a、301a以及第一组车轮和第二组车轮201b、301b、201c、301c，它们分别使得容器搬运车辆201、301能够在X方向和Y方向上横向移动。在图2和图3中，每组中的两个车轮完全可见。第一组车轮201b、301b布置成与第一组轨道110中的两个相邻轨道接合，并且第二组车轮201c、301c布置成与第二组轨道111中的两个相邻轨道接合。两组车轮201b、301b、201c、301c中的至少一个能够被提升和降低，使得第一组车轮201b、301b和/或第二组车轮201c、301c能够在任何一个时刻与相应一组轨道110、111接合。
[0008]每个现有技术的容器搬运车辆201、301还包括容器提升组件2(图4所示)用于竖直运输储存容器106，例如，将储存容器106从储存柱105升高和将储存容器106降低到储存柱105中。容器提升组件2包括提升框架3，该提升框架具有适于接合储存容器106的一个或多个夹持/接合设备4和用于提升框架3相对于储存容器106的正确定位的引导销304。提升框
架3能够通过提升带5从车辆201、301降低，使得提升框架相对于车辆201、301的位置能够在与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上调节。
[0009]图2中的容器搬运车辆201的提升框架3(未示出)位于车身201a的腔体内。
[0010]常规地，并且还出于本申请的目的，Z＝1标识储存容器的最上层，即紧邻轨道系统108下方的层，Z＝2标识轨道系统108下方的第二层，Z＝3标识第三层等。在图1中公开的示例性现有技术中，Z＝8标识储存容器的最下层、底层。类似地，X＝1
…
n和Y＝1
…
n标识每个储存柱105在水平面中的位置。因此，作为实例，并且使用图1中指示的笛卡尔坐标系X、Y、Z，图1中标识为106
’
的储存容器能够说是占据储存位置X＝10，Y＝2，Z＝3。容器搬运车辆201、301能够说是在层Z＝0中行进，并且每个储存柱105能够由其X坐标和Y坐标标识。
[0011]框架结构100的储存体积经常被称为网格104，其中，该网格内的可能的储存位置被称为储存单元。每个储存柱可以由X方向和Y方向上的位置标识，同时每个储存单元可以由X方向、Y方向以及Z方向上的容器号标识。
[0012]每个现有技术的容器搬运车辆201、301包括储存隔室或空间，以用于当运输储存容器106穿过轨道系统108时接收和装载储存容器106。储存空间可以包括居中布置在车身201a内的腔体，如图2所示，并且如在例如WO2015/193278A1中所描述的，其内容通过引证结合于本文。
[0013]图3示出了一种具有悬臂结构的容器搬运车辆301的替代配置。在例如NO317366中详细地描述了这种车辆，其内容也通过引证结合于本文。
[0014]图2所示的中央腔体容器搬运车辆201可以具有覆盖具有在X方向和Y方向上的尺寸的区域的覆盖区，该覆盖区通常等于储存柱105的横向范围，例如在WO2015/193278A1中所描述的，其内容通过引证结合于本文。本文中使用的术语“横向”可以指“水平”。
[0015]可替代地，中央腔体容器搬运车辆101可以具有大于由储存柱105限定的横向区域的覆盖区，例如WO2014/090684A1所公开的。
[0016]轨道系统108典型地包括具有凹槽的轨道，其中，车辆的车轮在该凹槽中运行。可替代地，轨道可以包括向上突出的元件，其中，车辆的车轮包括凸缘以防止脱轨。这些凹槽和向上突出的元件被统称为导轨。每个轨道可以包括一个导轨，或者每个轨道可以包括两个平行导轨。
[0017]WO2018146304的内容通过引证结合于本文，示出了轨道系统108的一种典型配置，该轨道系统包括在X方向和Y方向上的轨道和平行导轨。
[0018]在框架结构100中，大部分柱105是储存柱105，即储存容器106以堆垛107储存的柱105。然而，一些柱105可以具有其他目的。在图1中，柱119和120是由容器搬运车辆201、301使用以卸下和/或拾取储存容器106的这种专用柱，使得它们能够被运输到存取站(未示出)，在存取站处，能够从框架结构100的外部存取储存容器106，或者将这些储存容器移出或移入到框架结构100中。在本领域内，这种位置通常被称为
‘
端口
’
，并且端口所在的柱可以被称为
‘
端口柱
’
119、120。到存取站的运输可以在水平的、倾斜的和/或竖直的任何方向上。例如，储存容器106可以放置在框架结构100内的随机或专用柱105中，然后通过任何容器搬运车辆拾取并且运输到端口柱119、1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种容器搬运车辆(10)，用于从底层框架结构(100)提升储存容器(106)，所述车辆包括车身(8)和用于提升所述储存容器的容器提升组件(3，5)；所述车身(8)包括轮式底座(9)、支架(11)以及至少一个悬臂式区段(6)；其中，所述轮式底座(9)包括：第一组车轮(21a)，布置在所述车身(8)的相对侧上，用于沿着第一方向(X)在所述底层框架结构(100)的顶层处的轨道网格(108)上移动所述车辆(10)；以及第二组车轮(21b)，布置在所述车身(8)的另外的相对侧上，用于沿着垂直于所述第一方向(X)的第二方向(Y)在所述轨道网格(108)上移动所述车辆(10)；以及所述支架(11)包括连接到所述轮式底座(9)的下端(17)和连接到所述悬臂式区段(6)的上部部分(18)；所述容器提升组件包括提升框架(3)和多个提升带(5)，所述提升框架(3)用于能释放地连接到所述储存容器(106)并且通过所述提升带(5)从所述悬臂式区段(6)悬置，使得所述提升框架(3)能相对于所述悬臂式区段(6)升高或降低；所述悬臂式区段(6)从所述支架(11)的所述上部部分(18)横向延伸并且布置成相对于所述轮式底座(9)围绕竖直轴线在第一位置与第二位置之间水平地旋转，在所述第一位置中，所述悬臂式区段(6)延伸超过所述轮式底座(9)，使得所述提升框架(3)能从所述框架结构(100)的储存柱取回储存容器(106)或将所述储存容器递送到所述框架结构的所述储存柱，并且在所述第二位置中，所述悬臂式区段(6)在与所述第一位置中的方向的相反方向上延伸，其中，所述支架(11)以对应于多个储存容器的高度的高度将所述悬臂式区段(6)保持在所述轮式底座(9)上方，使得当所述提升框架(3)在上部位置中时，所述提升框架(3)与所述支架(11)的所述下端(17)之间的竖直距离(H3)大于彼此上下堆叠的两个储存容器的高度。2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述竖直距离(H3)是至少660mm，使得当每个储存容器具有330mm的高度并且堆垛的底部支撑在与所述支架(11)的所述下端(17)水平面对应的水平面处时，所述提升框架(3)能定位在至少两个储存容器(106，106
’
)的堆垛上方。3.根据前述权利要求中任一项所述的车辆，其中，当堆垛的底部支撑在与所述支架(11)的所述下端(17)的水平面对应的水平面处并且所述悬臂式区段在所述第二位置中时，所述提升框架(3)能定位在至少两个储存容器(106，106
’
)的堆垛上方。4.根据前述权利要求中任一项所述的车辆，其中，在所述悬臂式区段(6)旋转期间，所述支架(11)的水平外围布置成在所述轮式底座(9)的水平外围内。5.根据前述权利要求中任一项所述的车辆，其中，所述支架的所述下端(17)通过回转环(30)旋转地连接到所述轮式底座(9)。6.根据前述权利要求中任一项所述的车辆，其中，所述支架(11)是柱。7.根据前述权利要求中任一项所述的车辆，其中，所述容器提升组件具有提升框架引导组件，所述提升框架引导组件包括第一引导设备(12)和配合的第二引导设备(13)；所述第一引导设备(12)设置在所述提升框架(3)上；并且所述第二引导设备(13)经由至少一个竖直轨道(19)能滑动地连接到所述车身(8)，使得所述第二引导设备能够相对于所述支架(11)在竖直方向上移动；所述第一引导设备(12)和所述第二引导设备(13)布置成当所述提升框架邻近所述至少一个竖直轨道(19)时彼此相互作用，从而限制所述提升框架相对于所述悬臂式区段(6)
的水平移动。8.根据权利要求7所述的车辆，其中，所述竖直轨道(19)从所述支架(11)的下部水平面朝向所述悬臂式区段(6)延伸，使得所述第二引导设备(13)能沿着竖直方向在邻近所述支架(11)的下部位置与其中所述提升框架(3)与所述悬臂式区段(6)对接的上部位置之间移动。9.根据前述权利要求中任一项所述的车辆，其中，所述轮式底座(9)包括具有支撑表面(24)的容器载体区段(20)，储存容器能布置在所述支撑表面上，并且在所述第二位置中，所述悬臂式区段(6)在所述容器载体区段上方延伸，使得所述提升框架(3)能从所述容器载体区段的表面取回储存容器或将所述储存容器递送到所述容器载体区段的所述表面。10.一种车辆组件，包括根据前述权利要求中任一项的第一容器搬运车辆(10)和第二容器搬运车辆(401)，其中，所述第二容器搬运车辆包括轮式底座(9
’
)和布置在所述轮式底座的顶部上的容器载体(29)，所述第二容器搬运车辆(401)的所述轮式底座(9
’
)能邻近所述第一容器搬运车辆(10)的轮式底座(9)定位，使得所述第一容器搬运车辆的提升框架(3)能定位在所述第二容器搬运车辆的所述容器载体(29)上方。11.一种储存系统，包括框架结构(100)和根据权利要求1至10中任一项的第一容器搬运车辆(10)，其中，所述框架结构(100)包括多个储存柱(105)，其中，储存容器(106)能以竖直堆垛(107)一个堆叠在另一个的顶部上而储存，并且所述第一容器搬运车辆在所述框架结构的顶层处的轨道网格(108)上操作，用于从所述储存柱取回所述储存容器(106)和将所述储存容器储存在所述储存柱中，并且用于横穿所述轨道网...

【专利技术属性】
技术研发人员：特龙，
申请(专利权)人：自动存储科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：