容器搬运车辆制造技术

本发明专利技术提供了一种用于从下方的框架结构(100)提升储存容器(106)的容器搬运车辆(10)，该车辆包括车主体(8)和用于提升储存容器的容器升降组件(3，5，7a，7b)；容器升降组件包括：升降框架(3)，用于能释放地连接到储存容器(106)；升降轴组件(7a，7b)；以及多个升降带(5)，这些升降带(5)连接到升降框架(3)和升降轴组件(7a，7b)，使得升降框架(3)可以通过操作升降轴组件来升高或降低；并且车主体(8)包括侧壁(9)和悬臂式区段(6)，升降框架(3)由悬臂式区段悬置，悬臂式区段(6)从侧壁(9)的上端(11)横向地延伸；其中，容器升降组件的特征是具有升降框架引导组件，该升降框架引导组件包括第一引导装置(12)和协作的第二引导装置(13)；第一引导装置(12)设置在升降框架(3)上；并且第二引导装置(13)通过至少一个竖直延伸的轨道(19)可滑动地连接到侧壁(9)，使得第二引导装置能够在竖直方向上相对于侧壁(9)移动；第一引导装置(12)和第二引导装置(13)布置成当升降框架邻近侧壁(9)时彼此相互作用，使得升降框架相对于车主体的水平移动被限制。得升降框架相对于车主体的水平移动被限制。得升降框架相对于车主体的水平移动被限制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】容器搬运车辆


[0001]本专利技术涉及用于从储存系统拾取储存容器的容器搬运车辆或机器人,并且涉及包括这种车辆的储存系统。

技术介绍

[0002]图1公开了一种具有框架结构100的典型的现有技术自动储存和取出系统1，并且图2至图4公开了适于在这种系统1上操作的两种不同的现有技术容器搬运车辆201、301。
[0003]框架结构100包括直立构件102、水平构件103以及储存体积，该储存体积包括成行布置在直立构件102与水平构件103之间的储存柱105。在这些储存柱105中，储存容器106(也称为箱)一个堆叠在另一个的顶部上，以形成堆垛107。构件102、103典型地可以由金属(例如挤压铝型材)制成。
[0004]自动储存和取出系统1的框架结构100包括横跨框架结构100的顶部布置的轨道系统108，在轨道系统108上操作多个容器搬运车辆201、301，以将储存容器106从储存柱105升高并且将储存容器106降低到储存柱105中，并且还在储存柱105上方运输储存容器106。轨道系统108包括：第一组平行轨道110，布置成引导容器搬运车辆201、301在第一方向X上在框架结构100的顶部上移动；以及第二组平行轨道111，布置成垂直于第一组轨道110，以引导容器搬运车辆201、301在垂直于第一方向X的第二方向Y上的移动。储存在柱105中的容器106由容器搬运车辆通过轨道系统108中的存取开口112进行存取。容器搬运车辆201、301可以在储存柱105上方横向地移动，即在平行于X
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Y水平平面的平面中。
[0005]在将容器从柱105中升高以及将容器降低到柱105中期间，框架结构100的直立构件102可以用于引导储存容器。容器106的堆垛107典型地是自支撑的。
[0006]每个现有技术容器搬运车辆201、301包括车主体201a、301a以及第一组车轮和第二组车轮201b、301b、201c、301c，这些车轮使得容器搬运车辆201、301能够分别在X方向和Y方向上横向移动。在图2和图3中，每组车轮中的两个车轮完全可见。第一组车轮201b、301b布置成与第一组轨道110中的两个相邻的轨道接合，并且第二组车轮201c、301c布置成与第二组轨道111中的两个相邻的轨道接合。至少一组车轮201b、301b、201c、301c可以被提升和降低，使得第一组车轮201b、301b和/或第二组车轮201c、301c可以随时与对应的一组轨道110、111接合。
[0007]每个现有技术的容器搬运车辆201、301还包括用于竖直运输储存容器106的升降装置2(在图4中示出)，例如从储存柱105中升高储存容器106并且将储存容器106降低到储存柱105中。升降装置2包括：升降框架3，具有适于接合储存容器106的一个或多个夹持/接合装置4；以及引导销304，用于纠正升降框架3相对于储存容器106的位置。升降框架3可以通过升降带5从车辆201、301降低，使得可以在与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上调节升降框架相对于车辆201、301的位置。
[0008]图2中的容器搬运车辆201的升降框架3(未示出)位于车主体201a内。这种布置的优点是当升降框架进入车主体时，升降框架3由于车辆的移动和加速而产生的水平移动通
过与车主体的内表面相互作用来防止。
[0009]传统地，并且还出于本申请的目的，Z＝1标识储存容器的最上层，即直接在轨道系统108下方的层，Z＝2标识轨道系统108下方的第二层，Z＝3标识第三层等。在图1中公开的示例性现有技术中，Z＝8标识储存容器的最下部底层。类似地，X＝l...n和Y＝l...n标识每个储存柱105在水平平面中的位置。因此，作为实例，并且使用图1中所示的笛卡尔坐标系X、Y、Z，图1中标识为106'的储存容器可以称为占据储存位置X＝10、Y＝2、Z＝3。容器搬运车辆201、301可以称为在Z＝0层中行进，并且每个储存柱105可以通过其X坐标和Y坐标来标识。
[0010]框架结构100的储存体积经常称为网格104，其中，网格内的可能的储存位置称为储存单元。每个储存柱可以通过X方向和Y方向上的位置标识，而每个储存单元可以通过X方向、Y方向以及Z方向上的容器编号来标识。
[0011]每个现有技术容器搬运车辆201、301包括用于在运输储存容器106穿过轨道系统108时接收和收起储存容器106的储存隔室或空间。储存空间可以包括居中布置在车主体201a内的腔体，如图2所示，并且例如WO2015/193278A1中所描述的，其内容通过引证结合于本文。
[0012]图3示出了具有悬臂结构的容器搬运车辆301的替代配置。例如在NO317366中详细描述了这种车辆，其内容也通过引证结合于本文。
[0013]图2中所示的中央腔体容器搬运车辆201可以具有沿X方向和Y方向覆盖一面积的占据空间，该占据空间的尺寸通常等于储存柱105的横向范围，例如在WO2015/193278A1中所描述的，其内容通过引证结合于本文。本文中使用的术语“横向”可以指“水平”。
[0014]可替代地，中央腔体容器搬运车辆201可以具有大于由储存柱105限定的横向区域的占据空间，例如在WO2014/090684A1中所公开的。
[0015]轨道系统108典型地包括具有凹槽的轨道，车辆的车轮在凹槽中行进。可替代地，轨道可以包括向上突出的元件，其中，车辆的车轮包括凸缘以防止脱轨。这些凹槽和向上突出的元件统称为导轨。每个轨道可以包括一个导轨，或者每个轨道可以包括两个平行的导轨。
[0016]WO2018146304(其内容通过引证结合于本文)示出了轨道系统108的典型的配置，包括在X方向和Y方向上的轨道和平行导轨。
[0017]在框架结构100中，大部分的柱105是储存柱105，即储存容器106以堆垛107储存的柱105。然而，一些柱105可以具有其他目的。在图1中，柱119和120是容器搬运车辆201、301用来卸下和/或拾取储存容器106的这种专用柱，使得其可以被运输到存取站(未示出)，在存取站处，可以从框架结构100的外部存取储存容器106，或者将储存容器移出或移入框架结构100。在本领域内，这种位置通常称为“端口”，并且端口所位于的柱可以称为“端口柱”119、120。到存取站的运输可以在水平的、倾斜的和/或竖直的任何方向上。例如，储存容器106可以放置在框架结构100内的随机柱或专用柱105中，然后通过任何容器搬运车辆拾取并运输到端口柱119、120用于进一步运输到存取站。注意，术语“倾斜”是指储存容器106的运输具有在水平和竖直之间某个方向的总体运输定向。
[0018]在图1中，第一端口柱119例如可以是专用卸下端口柱，其中，容器搬运车辆201、301可以卸载待运输到存取站或转移站的储存容器106，并且第二端口柱120可以是专用拾取端口柱，其中，容器搬运车辆201、301可以拾取已经从存取站或转移站运输来的储存容器
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于从下方的框架结构(100)提升储存容器(106)的容器搬运车辆(10)，所述车辆包括：容器升降组件(3，5，7a，7b)，用于提升所述储存容器；以及车主体(8)；所述容器升降组件包括：升降框架(3)，用于能释放地连接到所述储存容器(106)；升降轴组件(7a，7b)；以及多个升降带(5)，所述升降带(5)连接到所述升降框架(3)和所述升降轴组件(7a，7b)，使得所述升降框架(3)能够通过操作所述升降轴组件来升高或降低；并且所述车主体(8)包括侧壁(9)和悬臂式区段(6)，所述升降框架(3)由所述悬臂式区段悬置，所述悬臂式区段(6)从所述侧壁(9)的上端(11)横向地延伸；其中，其特征在于，所述容器升降组件具有升降框架引导组件，所述升降框架引导组件包括第一引导装置(12)和协作的第二引导装置(13)；所述第一引导装置(12)设置在所述升降框架(3)上；并且所述第二引导装置(13)通过至少一个竖直延伸的轨道(19)能滑动地连接到所述侧壁(9)，使得所述第二引导装置能够在竖直方向上相对于所述侧壁(9)移动；所述第一引导装置(12)和所述第二引导装置(13)布置成当所述升降框架邻近所述侧壁(9)时彼此相互作用，使得所述升降框架相对于所述车主体的水平移动被限制。2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述第二引导装置(12)能滑动地连接到所述侧壁(9)，以防止所述第二引导元件(12)相对于所述侧壁(9)水平移动。3.根据权利要求1或2所述的车辆，其中，竖直的所述轨道(19)从所述侧壁(9)上的下部位置朝向所述悬臂式区段(6)延伸，使得所述第二引导装置(12)能够沿着竖直方向在上部位置与邻近所述侧壁(9)的下部位置之间移动，在所述上部位置中所述升降框架与所述悬臂式区段(6)对接。4.根据前述权利要求中任一项所述的车辆，其中，所述第二引导装置(13)的区段(22b)布置在所述悬臂式区段(6)与所述升降框架(3)之间。5.根据前述权利要求中任一项所述的车辆，其中，所述第一引导装置包括至少一个第一引导元件(15，17，24)，并且所述第二引导装置包括至少一个第二引导元件(16，18，25)，其中，所述第一引导元件和所述第二引导元件具有互补的形状，使得当所述第一引导元件与所述第二引导元件相互作用时，所述第一引导元件与所述第二引导元件之间的水平移动被限制。6.根据前述权利要求中任一项所述的车辆，其中，所述第一引导装置(12)和所述第二引导装置(13)中的一者包括至少一个引导元件，所述引导元件是销(15，25)、突出部(18)、凹部(17)或孔(16，24)，并且，所述第一引导装置和所述第二引导装置中的另一者包括互补引导元件，所述互补引导元件用于与至少一个所述销、所述突出部、所述凹部或所述孔相互作用，使得所述第一引导装置相对于所述第二引导装置的水平移动被限制。7.根据前述权利要求中任一项所述的车辆，其中，所述第一引导装置(12)包括水平间隔开的两个第一引导元件(15，17，24)，并且所述第二引导装置包括两个第二引导元件(16，18，25)，每个所述第一引导元件都布置成与对应的所述第二引导元件相互作用。8.根据前述权利要求中任一项所述的车辆，其中，所述第一引导装置和所述第二引导装置中的一者包括至少一个销(15)或竖直的凹部(17)，并且所述第一引导装置和所述第二引导装置中的另一者相应地包括协作的孔(16)或突出部(18)，使得所述第一引导装置相对于所述第二引导装置的水平移动被限制。
9.根据前述权利要求中任一项所述的车辆，其中，所述第一引导装置(12)和所述第二引导装置(13)中的一者包括弹簧(20)，所述弹簧布置成使所述第一引导装置(12)与所述第二引导装置(13)之间在竖直方向上的相互作用衰减。10.根据前述权利要求中任一项所述的车辆，所述车辆包括：
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第一组车轮(21a)，布置在所述车主体(8)的相对的两侧上并且用于使所述车辆(10)沿着第一方向(X)在下方的所述框架结构(100)的轨道系统(108)上移动；
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第二组车轮(21b)，布置在所述车主体(8)的另外的相对的两侧上并且用于使所述车辆(10)沿着第二方向(Y)在所述轨道系统(108)上移动，所述第二方向(Y)垂直于所述第一方向(X)；并且
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所述第一组车轮能沿着竖直方向(Z)在第一位置与第二位置之间移位，在所述第一位置中，所述第一组车轮允许所述车辆(10)沿着所述第一方向(X)移动，在所述第二位置中，所述第二组车轮允许所述车辆(10)沿着所述第二方向(Y)移动。11.一种储存系统，包括框架结构(100)和至少一个根据前述权利要求中任一项所述的容器搬运车辆(10...

【专利技术属性】
技术研发人员：特龙，
申请(专利权)人：自动存储科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：