车辆电机消除抖动的控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种车辆电机消除抖动的控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，该方法包括：在车辆处于启动状态的情况下，获取车辆的当前驱动状态；将当前驱动状态与预设状态进行比对，生成第一比对结果；在第一比对结果为当前驱动状态符合预设状态时，生成第一控制指令；将第一控制指令发送至车辆的电机控制器，以使车辆的电机控制器控制车辆的电机进行消抖。解决了现有技术中，在某些场景(比如：外部道路恶劣环境等)误触发电机控制器的消抖功能，从而影响驾驶员的安全性的技术问题。从而影响驾驶员的安全性的技术问题。从而影响驾驶员的安全性的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
车辆电机消除抖动的控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆电池领域，尤其是一种车辆电机消除抖动的控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]电动机驱动系统作为车辆的核心控制系统，是车辆必不可少的一部分。其作用是在驾驶员的控制下高效率的将动力电池组的能量转化为车轮的动能，或者将车轮上的动能反馈到动力电池组中。然而，在车辆处于启动状态时(比如：Ready状态)，电机会处于抖动状态，从而影响整车的驾驶性。
[0003]为了减少电机的抖动，现有技术中，结合图1所示，在车辆进行启动状态时，整车控制器向车辆的电机控制器发送消抖指令，电机控制器根据旋转变压器对电机转子位置进行检测，通过PID调节确定波动过程中转矩波动量ΔT，最终结合需求转矩确定最终反馈给电机的转矩请求，通过削峰填谷的方法将电机的抖动进行消除。
[0004]但是，电机控制器在响应整车控制器扭矩指令的前提下，若因车辆机械装配间隙或外部道路恶劣环境或扭矩突变导致电机转速较大幅值频繁波动，电机控制器会直接在整车控制器目标扭矩基础上补充主动消抖修正扭矩，从而造成在上述场景下误触发电机控制器的消抖功能，进而影响驾驶员的安全性。
[0005]基于此，特提出本专利技术。

技术实现思路

[0006]本申请的目的是提供了一种车辆电机消除抖动的控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，解决了现有技术中，在某些场景(比如：外部道路恶劣环境等)误触发电机控制器的消抖功能，从而影响驾驶员的安全性的技术问题。
[0007]根据本申请的第一方面，提供了一种车辆电机消除抖动的控制方法，该方法包括：
[0008]在车辆处于启动状态的情况下，获取车辆的当前驱动状态；其中，当前驱动状态包括以下七项中的一项或多项：
[0009]档位状态、电机工作模式、电机系统状态、防抱死刹车系统ABS和电子辅助控制系统EBD功能状态、车身稳定控制器的升扭及降扭功能状态、整车扭矩数值状态以及动力电池放电及充电的功率状态；
[0010]将当前驱动状态与预设状态进行比对，生成第一比对结果；其中，预设状态包括以下七项中的一项或多项：
[0011]档位处于D档或R档、电机处于扭矩控制模式、电机系统无故障、ABS和EBD功能未激活、车身稳定控制器的升扭及降扭功能未激活、整车无零扭矩故障以及动力电池未发生放电及充电超功率；其中，预设状态与当前驱动状态一一对应；
[0012]在第一比对结果为当前驱动状态符合预设状态时，生成第一控制指令；
[0013]将第一控制指令发送至车辆的电机控制器，以使车辆的电机控制器控制车辆的电
机进行消抖。
[0014]可选的，方法还包括：在比对结果为当前驱动状态不符合预设状态时，生成第二控制指令；
[0015]将第二控制指令发送至车辆的电机控制器，以使车辆的电机控制器控制车辆的电机不进行消抖。
[0016]可选的，在车辆处于启动状态的情况下，获取车辆的当前驱动状态，包括：在车辆处于启动状态的情况下，获取车辆的当前驱动状态，包括：在车辆的当前驱动状态为动力电池放电及充电的功率状态，且在车辆处于启动状态的情况下，获取车辆的电池管理系统发送的动力电池放电及充电的功率状态；在车辆的当前驱动状态为档位状态，且在车辆处于启动状态的情况下，获取车辆的档位控制器发送的档位状态；在车辆的当前驱动状态包括电机工作模式、整车扭矩数值状态以及电机系统状态中一项或多项，且在车辆处于启动状态的情况下，获取车辆的电机发送的电机工作模式、整车扭矩数值状态以及电机系统状态中的一项或多项；在车辆的当前驱动状态包括防抱死刹车系统ABS和电子辅助控制系统EBD功能状态以及车身稳定控制器的升扭及降扭功能状态中一项或多项，且在车辆处于启动状态的情况下，获取车辆的车身稳定控制器发送的防抱死刹车系统ABS和电子辅助控制系统EBD功能状态和/或车身稳定控制器的升扭及降扭功能状态。
[0017]可选的，方法还包括：在车辆的当前驱动状态包括动力电池放电及充电的功率状态时，获取车辆的电池管理系统发送电池允许最大充电功率、电池允许最大放电功率、电池的电流和电压；
[0018]基于电池的电流和电压计算当前车辆的放电功率以及车辆的充电功率；
[0019]将当前车辆的放电功率以及车辆的充电功率与电池允许最大充电功率、电池允许最大放电功率进行比对，生成第二比对结果；其中，当前车辆的放电功率与电池允许最大放电功率相比对，当前车辆的充电功率与电池允许最大充电功率相比对；
[0020]在第二比对结果为当前车辆的放电功率以及车辆的充电功率小于电池允许最大充电功率、电池允许最大放电功率时，车辆的当前驱动状态符合预设状态；
[0021]在第二比对结果为当前车辆的放电功率以及车辆的充电功率中的一项或多项大于电池允许最大充电功率、电池允许最大放电功率时，车辆的当前驱动状态不符合预设状态。
[0022]可选的，将第一控制指令发送至车辆的电机控制器，以使车辆的电机控制器控制车辆的电机进行消抖，包括：
[0023]将第一控制指令发送至车辆的电机控制器，以使车辆的电机控制器确定是否触发消抖控制阈值；
[0024]在触发消抖控制阈值的情况下，控制车辆的电机控制器计算消抖补偿扭矩，以使车辆的电机控制器基于消抖补偿扭矩控制车辆的电机进行消抖。
[0025]可选的，在触发消抖控制阈值的情况下，控制车辆的电机控制器计算消抖补偿扭矩，以使车辆的电机控制器基于消抖补偿扭矩控制车辆的电机进行消抖，包括：
[0026]获取车辆的目标扭矩；
[0027]将车辆的目标扭矩发送至车辆的电机控制器，以使车辆的电机控制器基于目标扭矩、消抖补偿扭矩计算得到电机扭矩，并基于电机扭矩控制车辆的电机进行转动。
[0028]可选的，方法还包括：在不触发消抖控制阈值的情况下，控制车辆的电机控制器控制车辆的电机基于目标扭矩进行输出；其中，目标扭矩与电机扭矩相同。
[0029]根据本申请的第二方面，提供了一种车辆电机消除抖动的控制装置，该装置包括：
[0030]第一获取模块，用于在车辆处于启动状态的情况下，获取车辆的当前驱动状态；其中，当前驱动状态包括以下七项中的一项或多项：档位状态、电机工作模式、电机系统状态、防抱死刹车系统ABS和电子辅助控制系统EBD功能状态、车身稳定控制器的升扭及降扭功能状态、整车扭矩数值状态以及动力电池放电及充电的功率状态；
[0031]第一比对模块，用于将当前驱动状态与预设状态进行比对，生成第一比对结果；其中，预设状态包括以下七项中的一项或多项：档位处于D档或R档、电机处于扭矩控制模式、电机系统无故障、ABS和EBD功能未激活、车身稳定控制器的升扭及降扭功能未激活、整车无零扭矩故障以及动力电池未发生放电及充电超功率；其中，预设状态与当前驱动状态一一对应；
[0032]第一生成模块，用于在第一比对结果为当前驱动状态符合预设状态时，生成第一控制指令；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆电机消除抖动的控制方法，其特征在于，所述方法包括：在车辆处于启动状态的情况下，获取车辆的当前驱动状态；其中，所述当前驱动状态包括以下七项中的一项或多项：档位状态、电机工作模式、电机系统状态、防抱死刹车系统ABS和电子辅助控制系统EBD功能状态、车身稳定控制器的升扭及降扭功能状态、整车扭矩数值状态以及动力电池放电及充电的功率状态；将所述当前驱动状态与预设状态进行比对，生成第一比对结果；其中，所述预设状态包括以下七项中的一项或多项：档位处于D档或R档、电机处于扭矩控制模式、电机系统无故障、ABS和EBD功能未激活、车身稳定控制器的升扭及降扭功能未激活、整车无零扭矩故障以及动力电池未发生放电及充电超功率；所述预设状态与所述当前驱动状态一一对应；在所述第一比对结果为所述当前驱动状态符合预设状态时，生成第一控制指令；将所述第一控制指令发送至车辆的电机控制器，以使所述车辆的电机控制器控制车辆的电机进行消抖。2.根据权利要求1所述的车辆电机消除抖动的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第一比对结果为所述当前驱动状态中任意一项不符合所述预设状态时，生成第二控制指令；将所述第二控制指令发送至车辆的电机控制器，以使所述车辆的电机控制器控制所述车辆的电机不进行消抖。3.根据权利要求1所述的车辆电机消除抖动的控制方法，其特征在于，所述在车辆处于启动状态的情况下，获取车辆的当前驱动状态，包括：在车辆的当前驱动状态为动力电池放电及充电的功率状态，且在车辆处于启动状态的情况下，获取车辆的电池管理系统发送的所述动力电池放电及充电的功率状态；在车辆的当前驱动状态为档位状态，且在车辆处于启动状态的情况下，获取车辆的档位控制器发送的所述档位状态；在车辆的当前驱动状态包括所述电机工作模式、所述整车扭矩数值状态以及所述电机系统状态中一项或多项，且在车辆处于启动状态的情况下，获取车辆的电机发送的所述电机工作模式、所述整车扭矩数值状态以及所述电机系统状态中的一项或多项；在车辆的当前驱动状态包括所述防抱死刹车系统ABS和电子辅助控制系统EBD功能状态以及所述车身稳定控制器的升扭及降扭功能状态中一项或多项，且在车辆处于启动状态的情况下，获取所述车辆的车身稳定控制器发送的所述防抱死刹车系统ABS和电子辅助控制系统EBD功能状态和/或所述车身稳定控制器的升扭及降扭功能状态。4.根据权利要求3所述的车辆电机消除抖动的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述车辆的当前驱动状态包括所述动力电池放电及充电的功率状态时，获取所述车辆的电池管理系统发送电池允许最大充电功率、电池允许最大放电功率、电池的电流和电压；基于所述电池的电流和电压计算当前车辆的放电功率以及车辆的充电功率；
将所述当前车辆的放电功率以及车辆的充电功率与所述电池允许最大充电功率、电池允许最大放电功率进行比对，生成第二比对结果；其中，所述当前车辆的放电功率与所述电池允许最大放电功率相比对，所述当前车辆的充电功率与所述电池允许最大充电功率相比对；在所述第二比对结果为当前车辆的放电功率以及车辆的充电功率小于所述电池允许...

【专利技术属性】
技术研发人员：范赛，王守军，蔡少初，张晨，
申请(专利权)人：阿尔特汽车技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：