机器人工装总成制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人工装总成。该机器人工装总成包括框架和多个不同种类的工装，框架上开设有多个存放空间，每个存放空间中均对应存放有一个工装，存放空间中设有与机器人的控制器信号连接的检测装置，检测装置用于检测工装的存在，工装上设有用于与机器人的工装连接部可拆卸连接的快换盘，每个工装用于对一种规格的待转运件进行转运。多种不同工装的设置极大地提高了采用机器人及其他辅助设备将端板、头板及尾板装配到笼筋中的方法的通用性，使得机器人及其他辅助设备代替人工将端板、头板及尾板装配到笼筋中成为可能。笼筋中成为可能。笼筋中成为可能。

【技术实现步骤摘要】
机器人工装总成


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人工装总成。

技术介绍

[0002]在混凝土预制品管桩的笼筋制作过程中，端板、头板和尾板的装配及转运基本是采用人工进行搬运安装，劳动强度大，效率低，操作不方便，安全性低。而目前，已经出现由机器人及其他辅助设备将端板、头板及尾板进行装配并转运到笼筋中的方法。
[0003]但由于端板、头板及尾板的规格较多，笼筋制作的不同工序对工件的装配位置及状态也有不同要求，而机器人因工装的限制只能搬运某一规格的端板、头板及尾板，并满足某一笼筋制作工序对工件的装配位置及状态的要求，这就使得采用机器人及其他辅助设备将端板、头板及尾板装配到笼筋中的方法通用性较差，代替人工将端板、头板及尾板装配到笼筋中的可行性较小。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本技术提供一种能够提高采用机器人及其他辅助设备将端板、头板及尾板装配到笼筋中的方法的通用性的机器人工装总成。
[0005]本技术采用如下技术方案：
[0006]本技术提供一种机器人工装总成，包括框架和多个不同种类的工装，框架上开设有多个存放空间，每个存放空间中均对应存放有一个工装，存放空间中设有与机器人的控制器信号连接的检测装置，检测装置用于检测工装的存在，工装上设有用于与机器人的工装连接部可拆卸连接的快换盘，每个工装用于对一种规格的待转运件进行转运。
[0007]优选地，存放空间中还设有定位装置，工装上设有与定位装置相匹配的定位结构，定位装置与定位结构相配合定位。r/>[0008]优选地，多个不同种类的工装包括吸盘工装，吸盘工装包括工装主体和与快换盘相连接的吸盘夹具，快换盘和吸盘夹具均设置在工装主体上，定位结构设置在吸盘夹具上。
[0009]优选地，吸盘夹具为电磁吸盘夹具，电磁吸盘夹具上设有与快换盘信号连接的第一位置检测装置，第一位置检测装置用于检测待转运件的存在。
[0010]优选地，吸盘工装还包括具有弹性的缓冲装置，缓冲装置设置在工装主体与吸盘夹具之间。
[0011]优选地，多个不同种类的工装包括夹紧工装，夹紧工装包括箱体、夹紧装置和与快换盘相连接的驱动装置，夹紧装置、驱动装置、快换盘和定位结构均设置在箱体上，驱动装置与夹紧装置相连接并驱动夹紧装置夹紧或张开。
[0012]优选地，夹紧装置包括滑轨、第一卡爪和第二卡爪，滑轨设置在箱体上，第一卡爪和第二卡爪均设置在滑轨上并可在驱动装置的驱动下沿滑轨往复滑动。
[0013]优选地，夹紧装置还包括摆杆、第一连杆和第二连杆，摆杆可摆动地设置在箱体上，摆杆的一端与第一连杆的一端相铰接，摆杆的另一端与第二连杆的一端相铰接，第一连
杆的另一端与第一卡爪相铰接，第二连杆的另一端与第二卡爪相铰接。
[0014]优选地，箱体为一侧开口的腔体结构，驱动装置设置在箱体的内部空间中，夹紧装置和快换盘设置在箱体的外壳上。
[0015]优选地，夹紧工装上还包括与快换盘信号连接的第二位置检测装置，第二位置检测装置用于检测待转运件的存在。
[0016]与现有技术相比，本技术具有显著的进步：
[0017]检测装置可以向机器人的控制器输送框架上的工装的存放信息，机器人可以结合控制器接收到的工装的存放信息，根据实际工作需要从本实施例的机器人工装总成的框架中选择合适的工装，在将机器人的工装连接部与该工装的连接端可拆卸地信号连接后，即可进行对应工作，多种不同工装的设置极大地提高了采用机器人及其他辅助设备将端板、头板及尾板装配到笼筋中的方法的通用性，使得机器人及其他辅助设备代替人工将端板、头板及尾板装配到笼筋中成为可能。
附图说明
[0018]图1是本技术实施例中的机器人工装总成的结构示意图。
[0019]图2是本技术实施例中的机器人工装总成的吸盘工装的结构示意图。
[0020]图3是本技术实施例中的机器人工装总成的吸盘工装的主视图。
[0021]图4是本技术实施例中的机器人工装总成的吸盘工装的仰视图。
[0022]图5是本技术实施例中的机器人工装总成的夹紧工装的结构示意图。
[0023]图6是本技术实施例中的机器人工装总成的夹紧工装的仰视图。
[0024]其中，附图标记说明如下：
[0025]1、框架323、第二卡爪
[0026]11、检测装置324、摆杆
[0027]12、定位装置325、第一连杆
[0028]2、吸盘工装326、第二连杆
[0029]21、工装主体33、驱动装置
[0030]22、吸盘夹具34、第二位置检测装置
[0031]221、第一位置检测装置341、第三定位销
[0032]2211、第一定位销342、第二传感器
[0033]2212、第二定位销a、存放空间
[0034]2213、第一传感器b、快换盘
[0035]23、缓冲装置c、定位结构
[0036]3、夹紧工装d、贯通孔
[0037]31、箱体e、第一气缸
[0038]32、夹紧装置f、第二气缸
[0039]321、滑轨g、第三气缸
[0040]322、第一卡爪
具体实施方式
[0041]下面结合附图对本技术的具体实施方式作进一步详细说明。这些实施方式仅用于说明本技术，而并非对本技术的限制。
[0042]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0043]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0044]此外，在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0045]如图1至图6所示，为本技术的机器人工装总成的一种实施例。
[0046]参见图1，本实施例的机器人工装总成包括框架1和多个不同种类的工装，框架1上开设有多个存放空间a，每个存放空间a中均对应存放有一个工装，存放空间a中设有与机器人的控制器信号连接的检测装置11，检测装置11用于检测工装的存在，工装上设有用于与机器人的工装连接部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人工装总成，其特征在于，包括框架(1)和多个不同种类的工装，所述框架(1)上开设有多个存放空间(a)，每个所述存放空间(a)中均对应存放有一个所述工装，所述存放空间(a)中设有与机器人的控制器信号连接的检测装置(11)，所述检测装置(11)用于检测所述工装的存在，所述工装上设有用于与所述机器人的工装连接部可拆卸连接的快换盘(b)，每个所述工装用于对一种规格的待转运件进行转运。2.根据权利要求1所述的机器人工装总成，其特征在于，所述存放空间(a)中还设有定位装置(12)，所述工装上设有与所述定位装置(12)相匹配的定位结构(c)，所述定位装置(12)与所述定位结构(c)相配合定位。3.根据权利要求2所述的机器人工装总成，其特征在于，多个不同种类的所述工装包括吸盘工装(2)，所述吸盘工装(2)包括工装主体(21)和与所述快换盘(b)相连接的吸盘夹具(22)，所述快换盘(b)和所述吸盘夹具(22)均设置在所述工装主体(21)上，所述定位结构(c)设置在所述吸盘夹具(22)上。4.根据权利要求3所述的机器人工装总成，其特征在于，所述吸盘夹具(22)为电磁吸盘夹具，所述电磁吸盘夹具上设有与所述快换盘(b)信号连接的第一位置检测装置(221)，所述第一位置检测装置(221)用于检测所述待转运件的存在。5.根据权利要求3所述的机器人工装总成，其特征在于，所述吸盘工装(2)还包括具有弹性的缓冲装置(23)，所述缓冲装置(23)设置在所述工装主体(21)与所述吸盘夹具(22)之间。6.根据权利要求2所述的机器人工装总成，其特征在于，多个不同种类的所述工装包括夹紧工装(3)，所述夹紧工装(3)包括箱体(31)...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈宇，万林坡，易凡，
申请(专利权)人：汤始建华建材上海有限公司，
类型：新型
国别省市：