一种相机校正方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种相机校正方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取相机在不同目标位置拍摄的斜线标定板的至少两个FOV图像，其中，所述斜线标定板上设置有若干条相互平行的斜线；根据相邻FOV图像的候选斜线的中点位置坐标确定所述相机的目标误差；当所述目标误差满足预设误差阈值时，基于所述目标误差对所述相机的旋转角度进行校正。本发明专利技术的技术方案，通过斜线标定板来确定相机的目标误差，进而根据目标误差对相机的旋转角度进行校正，能够代替人眼判断FOV图像的拼接效果，并且可以基于目标误差指导操作人员相机校正相机的旋转角度，使得最终获取到的PCBA板卡的图像更准确。确。确。

【技术实现步骤摘要】
一种相机校正方法、装置、设备和存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及AOI设备检测
，尤其涉及一种相机校正方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]AOI（Automated Optical Inspection）全称为自动光学检测，是基于计算机视觉技术来对PCB（Printed Circuit Board，印制电路板）板卡焊接生产中遇到的常见缺陷进行检测的设备。AOI设备检测中，需要用相机获取PCBA（Printed Circuit Board Assembly，印刷电路板装配）板卡照片。由于相机的视野范围(称为FOV，全称为Field of View)有限，无法将整个PCBA板卡囊括在一次拍摄的照片中，所以需要多次拍摄获取照片，然后将多次拍摄获取到的照片使用拼接的方法拼接在一起，得到整个PCBA板卡的整板图像。图1是一种用拼接方法得到PCBA板卡整板图像的方法示意图，如图1所示，PCBA板卡整板大小为220mm*140mm，相机的视野范围FOV为36mm*30mm，将相机多次拍摄获取到的照片使用拼接的方法拼接在一起，得到整个PCBA板卡的整板图像。得到整版PCBA板卡是为了之后做的PCBA板卡编程，PCBA板卡编程是对整个PCBA板卡的缺陷以及检测项添加各类算法，框定算法区域以及元件区域，因此编程是非常依赖拼接情况，如果拼接效果不佳，就会出现图像错位。图2是一种图像错位的示意图，如图2所示，两个左右相邻的相机的视野范围FOV图像拼接效果不佳，导致PCBA板卡上的器件发生错位。板卡编程若是出现这样的错位，编程时将无法对正确的位置添加算法与检测项，导致误报和漏报，所以AOI设备在标定的时候需要对拼接效果进行确认，确认拼接效果达到一定的指标，比如图像错位少于N个像素。
[0003]现有技术中的拼接效果的确认方案为人工抽检整版PCBA板卡的图像上的FOV，对其拼接边缘通过人眼识别其拼接的效果是否少于N个像素，若抽检的FOV像素误差都少于N个像素则认为这台AOI的拼接效果达标。
[0004]但是，通过人眼确认拼接效果的方案存在以下缺点：人眼标准不统一，不同人对于边缘的标准是不同的，所以对于同一台设备的确认就会出现如下情况：有人认为差了5个像素，有些人又认为差了7个像素，导致标准不统一，设备的拼接效果确认比较混乱；人工操作繁琐，因为确认拼接需要人工重复抽检N个FOV，人工操作需要一直找到拼接边缘确认，需要经常拖拽软件视图对准FOV拼接边缘，并放大确认其像素差值，整个操作流程繁琐。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供一种相机校正方法、装置、设备和存储介质，以实现能够代替人眼判断FOV图像的拼接效果，统一拼接效果的判断标准，降低操作人员的工作量。
[0006]根据本专利技术的一方面，提供了一种相机校正方法，包括：获取相机在不同目标位置拍摄的斜线标定板的至少两个FOV图像，其中，所述斜线标定板上设置有若干条相互平行的斜线；根据相邻FOV图像的候选斜线的中点位置坐标确定所述相机的目标误差；
当所述目标误差满足预设误差阈值时，基于所述目标误差对所述相机的旋转角度进行校正。
[0007]根据本专利技术的另一方面，提供了一种相机校正装置，该装置包括：获取模块，用于获取相机在不同目标位置拍摄的斜线标定板的至少两个FOV图像，其中，所述斜线标定板上设置有若干条相互平行的斜线；第一确定模块，用于根据相邻FOV图像的候选斜线的中点位置坐标确定所述相机的目标误差；校正模块，用于当所述目标误差满足预设误差阈值时，基于所述目标误差对所述相机的旋转角度进行校正。
[0008]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的相机校正方法。
[0009]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的相机校正方法。
[0010]本专利技术实施例的技术方案，通过获取相机在不同目标位置拍摄的斜线标定板的至少两个FOV图像，其中，斜线标定板上设置有若干条相互平行的斜线，根据相邻FOV图像的候选斜线的中点位置坐标确定相机的目标误差，当目标误差满足预设误差阈值时，基于目标误差对相机的旋转角度进行校正。本专利技术的技术方案，通过斜线标定板来确定相机的目标误差，进而根据目标误差对相机的旋转角度进行校正，能够代替人眼判断FOV图像的拼接效果，统一拼接效果的判断标准，并且降低操作人员的工作量，可以基于目标误差指导操作人员校正相机的旋转角度，使得最终相机获取到的PCBA板卡的图像更加准确。
[0011]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0012]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0013]图1是一种用拼接方法得到PCBA板卡整板图像的方法示意图；图2是一种图像错位的示意图；图3是本专利技术实施例中的一种相机校正方法的流程图；图4是本专利技术实施例中的一种相机拍摄FOV图像的方法示意图；图5是本专利技术实施例中的一种斜线标定板的示意图；图6是本专利技术实施例中的一种相邻FOV图像为左右相邻时的示意图；
图7是本专利技术实施例中的一种相邻FOV图像为上下相邻时的示意图；图8是本专利技术实施例中的一种相邻FOV图像为左右相邻时的相机校正方法的示意图；图9是本专利技术实施例中的一种相邻FOV图像为上下相邻时的相机校正方法的示意图；图10是本专利技术实施例中的一种斜线标定板的FOV图像中的像素点的峰值曲线图；图11是本专利技术实施例中的一种相机校正装置的结构示意图；图12是实现本专利技术实施例的相机校正方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0014]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0015]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种相机校正方法，其特征在于，包括：获取相机在不同目标位置拍摄的斜线标定板的至少两个FOV图像，其中，所述斜线标定板上设置有若干条相互平行的斜线；根据相邻FOV图像的候选斜线的中点位置坐标确定所述相机的目标误差；当所述目标误差满足预设误差阈值时，基于所述目标误差对所述相机的旋转角度进行校正。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据相邻FOV图像的候选斜线的中点位置坐标确定所述相机的目标误差，包括：根据所述目标位置和所述目标位置对应的斜线标定板的FOV图像确定相邻FOV图像；若相邻FOV图像为左右相邻，则根据所述相邻FOV图像的候选斜线的中点位置坐标确定水平误差；若相邻FOV图像为上下相邻，则根据所述相邻FOV图像的候选斜线的中点位置坐标确定垂直误差；集合所述斜线标定板上所有FOV图像对应的所述水平误差和所述垂直误差，将所述水平误差的中间值以及垂直误差的中间值确定为目标误差。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若相邻FOV图像为左右相邻，则根据所述相邻FOV图像的候选斜线的中点位置坐标确定水平误差，包括：若相邻FOV图像为左右相邻，则获取左侧FOV图像的最后一列像素点的像素值以及右侧FOV图像的第一列像素点的像素值；根据所述像素点的像素差值确定候选斜线；根据所述左侧FOV图像和所述右侧FOV图像中匹配的候选斜线的中点位置坐标确定水平误差。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若相邻FOV图像为上下相邻，则根据所述相邻FOV图像的候选斜线的中点位置坐标确定垂直误差，包括：若相邻FOV图像为上下相邻，则获取上方FOV图像的最后一行像素点的像素值以及下方FOV图像的第一行像素点的像素值；根据所述像素点的像素差值确定候选斜线；根据所述上方FOV图像和所述下方FOV图像中匹配的候选斜线的中点位置坐标确定垂直误差。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，根据所述像素点的像素差值确定候选斜线，包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁钰成，宋悦，
申请(专利权)人：广州镭晨智能装备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：