一种风电螺栓自动分拣机器人末端装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及风电螺栓加工技术领域，尤其涉及一种风电螺栓自动分拣机器人末端装置。其技术方案包括：一种风电螺栓自动分拣机器人末端装置，包括机器人六轴固定板、六轴机器人、浮动机构、变位装置、不锈钢超薄气缸和电永磁铁，所述六轴机器人上安装有机器人六轴固定板，所述六轴机器人通过机器人六轴固定板安装有浮动机构，所述浮动机构上安装有变位装置，所述变位装置的下方设有不锈钢超薄气缸，所述变位装置和不锈钢超薄气缸均与电永磁铁转动连接。本实用新型专利技术通过固定板与六轴机器人连接，实现高强度螺栓和双头螺柱的自动无序抓取与摆放。与摆放。与摆放。

【技术实现步骤摘要】
一种风电螺栓自动分拣机器人末端装置


[0001]本技术涉及风电螺栓加工
，具体涉及一种风电螺栓自动分拣机器人末端装置。

技术介绍

[0002]随着我国调整能源结构，加快实施可再生能源发展、改善环境的能源发展战略，风力发电作为一种清洁能源被广泛应用。我国风电行业尤其是大容量的兆瓦级别大型风力发电机组得到快速发展，风电设备用的高强度紧固件由于长期野外服役，环境恶劣，维修条件差，所以要求紧固件稳定性强。其中最常使用的紧固件为风电螺栓，现阶段风电螺栓在分拣时均由工人从螺栓物料箱拾取螺栓，并取出螺纹保护套，然后放置在螺栓料架上。重复单一性的工作导致工作效率低，劳动强度高。

技术实现思路

[0003]本技术提供了一种风电螺栓自动分拣机器人末端装置，解决了以上所述的技术问题。
[0004]本技术解决上述技术问题的方案如下：
[0005]一种风电螺栓自动分拣机器人末端装置，包括机器人六轴固定板、六轴机器人、浮动机构、变位装置、不锈钢超薄气缸和电永磁铁，所述六轴机器人上安装有机器人六轴固定板，所述六轴机器人通过机器人六轴固定板安装有浮动机构，所述浮动机构上安装有变位装置，所述变位装置的下方设有不锈钢超薄气缸，所述变位装置和不锈钢超薄气缸均与电永磁铁转动连接。
[0006]本技术的有益效果是：通过设置浮动机构，通过浮动机构吸收螺栓抓取过程中的冲击力，保障设备安全运行，并延长各零部件使用寿命；通过设置变位装置，通过变位装置实现螺栓抓取和放置的工作状态切换，整个过程完全自动化，节省了用人成本，提高了工作效率。
[0007]在上述技术方案的基础上，本技术还可以做如下改进。
[0008]进一步，所述电永磁铁的转动角度为九十度。
[0009]采用上述进一步方案的有益效果是：通过电永磁铁实现全自动的螺栓无序抓取工作。
[0010]进一步，所述浮动机构包括固定筒、滑轴、滑键和气缸。
[0011]采用上述进一步方案的有益效果是：通过浮动装置吸收螺栓抓取过程中的冲击力。
[0012]进一步，所述变位装置包括不锈钢迷你气缸、支柱、双耳支座、转轴和带肩铰链销。
[0013]采用上述进一步方案的有益效果是：通过变位装置实现电泳磁铁组抓取和放置螺栓的状态切换。
[0014]进一步，所述六轴机器人设有3D视觉系统。
[0015]采用上述进一步方案的有益效果是：通过3D视觉系统拍照，经数据处理，把螺栓的坐标信息准确的传递给六轴机器人。
[0016]上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本技术的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。
附图说明
[0017]此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。
[0018]在附图中：
[0019]图1为本技术的抓取状态示意图；
[0020]图2为本技术的放置状态示意图。
[0021]附图中，各标号所代表的部件列表如下：
[0022]1、机器人六轴固定板；101、六轴机器人；2、浮动机构；3、变位装置；4、不锈钢超薄气缸；5、电永磁铁。
具体实施方式
[0023]以下结合附图对本技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本技术，并非用于限定本技术的范围。在下列段落中参照附图以举例方式更具体地描述本技术。根据下面说明和权利要求书，本技术的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本技术实施例的目的。
[0024]需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
[0025]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0026]请参阅图1至图2所示，本技术提供的实施例：
[0027]实施例一
[0028]螺栓物料箱按定位要求放置于地面上，设备启动后，3D视觉系统开始拍照，经数据处理，把螺栓的坐标信息准确的传递给六轴机器人101，六轴机器人101获取螺栓坐标信息后带动末端装置抓取螺栓，此时末端装置为抓取状态，电永磁铁5吸爪向下(与六轴机器人101第六轴轴线垂直)，不锈钢超薄气缸4缩回，通过电永磁铁5的吸力将螺栓吸起，六轴机器人101运行到指定位置时，不锈钢超薄气缸4伸出，使电永磁铁5旋转90度(与六轴机器人101
第六轴轴线平行)，经撸帽组检测、判断、去除螺纹保护套后，六轴机器人101把螺栓放置于螺栓料架上，同时，3D视觉系统把下一颗螺栓的坐标位置也传递给六轴机器人101，六轴机器人101重复取放螺栓动作。
[0029]整个过程中浮动装置可以充分吸收螺栓抓取过程中的冲击力，延长各零部件使用寿命。如果设备运行过程中突然发生断电，设备不能正常运行的情况，因电永磁铁5自身特性(无反向电流，磁性永不消退)，以确保螺栓不会掉落，以保证一种风电螺栓自动分拣机器人末端装置的可靠及安全性。
[0030]以上所述，仅为本技术的较佳实施例而已，并非对本技术作任何形式上的限制；凡本行业的普通技术人员均可按说明书附图所示和以上所述而顺畅地实施本技术；但是,凡熟悉本专业的技术人员在不脱离本技术技术方案范围内，利用以上所揭示的
技术实现思路
而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本技术的等效实施例；同时,凡依据本技术的实质技术对以上实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变等，均仍属于本技术的技术方案的保护范围之内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种风电螺栓自动分拣机器人末端装置，其特征在于：包括机器人六轴固定板(1)、六轴机器人(101)、浮动机构(2)、变位装置(3)、不锈钢超薄气缸(4)和电永磁铁(5)，所述六轴机器人(101)上安装有机器人六轴固定板(1)，所述六轴机器人(101)通过机器人六轴固定板(1)安装有浮动机构(2)，所述浮动机构(2)上安装有变位装置(3)，所述变位装置(3)的下方设有不锈钢超薄气缸(4)，所述变位装置(3)和不锈钢超薄气缸(4)均与电永磁铁(5)转动连接。2.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯超杰，张庆喜，付伟，
申请(专利权)人：航天智造上海科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：