移动机器人浮动顶销式矢量控制高精度对接装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了移动机器人浮动顶销式矢量控制高精度对接装置及方法，包括：底座；所述底座顶端的中间位置固定设有浮动顶销，所述底座的顶部对称设置有多个支架，多个所述支架的一端均固定设有磁铁槽，多个所述磁铁槽的内部均固定设有瓦片形磁铁，本发明专利技术移动机器人浮动顶销式矢量控制高精度对接装置及方法，可以较高的精度、较低的成本、较低的算力、较小的体积实现自动泊车移动机器人或其他类型移动机器人与对接目标的高精度对接，精度高、适用性广、受环境变化(比如周围放置物移动、人的移动、光线的变化等)影响小。的变化等)影响小。的变化等)影响小。

【技术实现步骤摘要】
移动机器人浮动顶销式矢量控制高精度对接装置及方法


[0001]本专利技术涉及一种对接装置，特别涉及移动机器人浮动顶销式矢量控制高精度对接装置及方法。

技术介绍

[0002]移动机器人在实际使用中需要背负托盘、机械臂等对接物，由于某些场合对接物是需要一定定位精度保证的，比如机械臂需要高精度的对接来保证稳定性，目前主流对接的方式主要有二维码视觉、激光扫描两种。
[0003]二维码视觉虽然测量精度高(可小于1mm)，但是存在视野小、传感器价格高、旋转角度精度较低、受光线影响大等缺陷。
[0004]激光扫描虽然精度较高，但是传感器价格极其昂贵、不适用于环境变化较多的场景。
[0005]本方式采用机械电气结合的测量方式，精度高、成本低、灵活性强(可变换顶销的形状)、受环境变化干扰小，非常合适应用于某些移动机器人与特定目标物的对接，例如自动泊车移动机器人和载车板的对接。
[0006]需要说明的是，上述内容属于专利技术人的技术认知范畴，并不必然构成现有技术。

技术实现思路

[0007]为了解决上述问题，本专利技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.移动机器人浮动顶销式矢量控制高精度对接装置及方法，包括：底座；其特征在于：所述底座顶端的中间位置固定设有浮动顶销，所述底座的顶部对称设置有多个支架，多个所述支架的一端均固定设有磁铁槽，多个所述磁铁槽的内部均固定设有瓦片形磁铁，多个所述磁铁槽的底部均固定设有应变片，所述底座的外部罩有外壳，所述浮动顶销的顶部穿过外壳置于外壳的外部。2.根据权利要求所述的一种移动机器人浮动顶销式矢量控制高精度对接装置，其特征在于：所述浮动顶销的顶部位置为非磁性区域，浮动顶销的底部位置为磁性区域，磁性部分，外圈和内圈是不同磁极，但是外圈和外部瓦形磁铁的内圈是同级，同级相斥。3.根据权利要求所述的一种移动机器人浮动顶销式矢量控制高精度对接装置，其特征在于：所述磁铁槽中放置的瓦片形磁铁内圈和外圈是不同的磁极，所有磁铁的内圈同级。4.根据权利要求所述的一种移动机器人浮动顶销式矢量控制高精度对接装置，其特征在于：所述外壳是用于限制浮动顶销的轴向运动，这样浮动顶销只能在一个平面内位移。5.根据权利要求1所述的一种移动机器人浮动顶销式矢量控制高精度对接的方法，其特征在于：所述工作方法流程步骤如下：步骤一...

【专利技术属性】
技术研发人员：张沪松，楼佩煌，张悦，孙天，宋允辉，
申请(专利权)人：南京航空航天大学苏州研究院，
类型：发明
国别省市：