【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种在有限空间内进行重型负载挂载的滑轨装配对接系统，属于智能制造领域。
技术介绍
1、工业装配场景中涉及到外挂物重量较重(一般在0.25-1t之间)，最大举升高度较低(一般<2m)，此时由于重量已经超过人力负荷范围，另一方面受装配空间限制无法使用大型叉车等设备，目前挂载设备方案均无法很好满足此种场景的使用。
2、需要说明的是，上述内容属于专利技术人的技术认知范畴，并不必然构成现有技术。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本专利技术的目的是提供一种在有限空间内进行重型负载挂载的滑轨装配对接系统，
2、为实现上述目的，本专利技术提出了一种在有限空间内进行重型负载挂载的滑轨装配对接系统，包括挂载仓、并联机构、无人车和滑轨：
3、其特征在于：
4、所述挂载仓为安装有摄像头与目标负载的运动机构，在受控状态下沿滑轨上表面滑动，其一通过并联机构的微调将目标负载运送至精确挂载位置，其二通过视觉/姿态传感器等将挂载点的孔位实时反馈给运动控制计算机完成控制闭环；
5、并联机构接收运动控制计算机的指令，执行姿态微调动作；
6、无人车配有gps、imu等导航装置，配有任务执行、运动控制计算机，通过定位功能在室外进行自主导航，行进至挂载起始位置，并向并联机构发出控制指令，控制并联机构与挂载仓动作，完成位姿微调与精确挂载；
7、滑轨分为直线滑轨与曲线滑轨两种，直线滑轨由直线电机定制，可定制不同长度、宽度、
8、在一个示例中，所述挂载仓中，采用其他模块化的挂载仓模组进行互换，以满足不同型号载荷的挂载需求。
9、在一个示例中，所述无人车功能中，可以增加滑轨伸出方向或\和其他方向的支撑结构来增加运动装配过程中的稳定性。
10、在一个示例中，所述滑轨功能中，可以采用模块化的滑轨模组进行互换，以满足不同型号载荷的挂载需求。
11、在一个示例中，所述滑轨功能中，滑轨模组可以相对并联机构平板滑动和旋转，在并联机构的运动控制下完成旋转动作，以缩小在非挂载状态下或长距离运动过程中的体积。
12、通过本专利技术提出的一种在有限空间内进行重型负载挂载的滑轨装配对接系统能够带来如下有益效果：
13、(1)本专利技术使用视觉以及其他方式感知目标挂载点的位置，完成自动对接过程。
14、(2)本专利技术使用无人车平台，可以自动完成目标载荷的运送，配合效果(1)，可以全自动完成挂载全过程，无需人力参与。
15、(3)本专利技术使用改进的直线电机形式，定制直线、曲线滑轨，可以实现快速、高精度对接。
16、(4)本专利技术使用多种形态的挂载仓，可以兼容不同导轨、不同目标挂载类型，并且满足可互换性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种在有限空间内进行重型负载挂载的滑轨装配对接系统，包括挂载仓、并联机构、无人车和滑轨：
2.根据权利要求1所述的一种在有限空间内进行重型负载挂载的滑轨装配对接系统，其特征在于：所述挂载仓中，采用其他模块化的挂载仓模组进行互换，以满足不同型号载荷的挂载需求。
3.根据权利要求1所述的一种在有限空间内进行重型负载挂载的滑轨装配对接系统，其特征在于：所述无人车功能中，可以增加滑轨伸出方向或\和其他方向的支撑结构来增加运动装配过程中的稳定性。
4.根据权利要求1所述的一种在有限空间内进行重型负载挂载的滑轨装配对接系统，其特征在于：所述滑轨功能中，可以采用模块化的滑轨模组进行互换，以满足不同型号载荷的挂载需求。
5.根据权利要求1所述的一种在有限空间内进行重型负载挂载的滑轨装配对接系统，其特征在于：所述滑轨功能中，滑轨模组可以相对并联机构平板滑动和旋转，在并联机构的运动控制下完成旋转动作，以缩小在非挂载状态下或长距离运动过程中的体积。
【技术特征摘要】
1.一种在有限空间内进行重型负载挂载的滑轨装配对接系统，包括挂载仓、并联机构、无人车和滑轨：
2.根据权利要求1所述的一种在有限空间内进行重型负载挂载的滑轨装配对接系统，其特征在于：所述挂载仓中，采用其他模块化的挂载仓模组进行互换，以满足不同型号载荷的挂载需求。
3.根据权利要求1所述的一种在有限空间内进行重型负载挂载的滑轨装配对接系统，其特征在于：所述无人车功能中，可以增加滑轨伸出方向或\和其他方向的支撑结构来增加运...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭旭，楼佩煌，张悦，李根，
申请(专利权)人：南京航空航天大学苏州研究院，
类型：发明
国别省市：
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