一种新型自动泊车机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种新型自动泊车机器人，包括泊车移动平台和车轮夹起装置，泊车移动平台包括平台架、主动轮机构、从动轮机构，平台架包括横梁、分别垂直连接于横梁两端前侧的两个纵梁，在平台架底部四个支撑位设置有至少一个主动轮机构和至少一个从动轮机构；车轮夹起装置包括至少两个以上夹持叉臂组件，至少两个以上夹持叉臂组件呈横向间隔设置于两个纵梁之间，夹持叉臂组件包括两个叉臂体、用于驱动两个叉臂体在横向上相互靠近或者远离的夹持驱动构件、用于驱动两个叉臂体在横向上同步移动的夹持调节驱动构件、用于驱动两个叉臂体上下移动的升降驱动构件，提高泊车移动平台移动的灵活性，使得叉臂体的受力均匀，避免在抬起车辆时出现晃动。起车辆时出现晃动。起车辆时出现晃动。

【技术实现步骤摘要】
一种新型自动泊车机器人


[0001]本技术涉及车辆搬运机器人
，特别涉及一种新型自动泊车机器人。

技术介绍

[0002]随着社会的发展，经济的提高，汽车数量急剧增加，随之出现停车排队、找车位时间长的问题，现在市场上出现一些自动泊车机器人，自动泊车机器人可对车辆进行识别，并将车辆抬起搬运至指定的停车位置，提高停车的效率。而现有的自动泊车机器人一般包括车轮夹起装置、泊车移动平台，其中车轮夹起装置一般包括至少两组夹持叉臂组件，其中夹持叉臂组件包括相互平行的两个夹持臂，通过两个夹持壁的夹合来夹持承托车轮。而泊车移动平台一般包括移送架、设置于移送架下部的滑轮驱动机构，现有的自动泊车机器人在实际使用时存在以下问题：由于识别定位的误差，导致两组夹持叉臂组件之间在夹持承托车轮时，会存在一定的错位，从而导致各组夹持叉臂组件受力不均匀；以及，针对不同轴距的车辆，车轮夹起组件难以进行高效准确的定位调控，适配的范围小；此外，现有的自动泊车机器人的移动灵活性差，难以适配移动通道窄小的停车场。

技术实现思路

[0003]本技术目的在于提供一种新型自动泊车机器人，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
[0004]为解决上述技术问题所采用的技术方案：
[0005]本技术提供一种新型自动泊车机器人，其包括：泊车移动平台和车轮夹起装置，泊车移动平台包括水平设置的平台架、主动轮机构、从动轮机构，所述平台架包括横梁、分别垂直连接于横梁两端前侧的两个纵梁，所述纵梁呈前后延伸设置，所述横梁左右两端的底部和两个纵梁前端的底部构成呈矩形分布的四个支撑位，在所述四个支撑位设置有至少一个所述主动轮机构和至少一个所述从动轮机构；
[0006]所述主动轮机构包括舵轮基座、舵轮转向座、主动转向驱动单元、安装于舵轮转向座的舵轮体和舵轮驱动单元，所述主动转向驱动单元设置有与所述舵轮转向座传动连接、使所述舵轮转向座相对所述舵轮基座绕竖直轴线转动的主动转向驱动端，所述舵轮驱动单元设置有与所述舵轮体传动连接、使所述舵轮体绕自身横向延伸轴线转动的舵轮驱动端；
[0007]所述从动轮机构包括从动基座、从动转向座、从动转向驱动单元、安装于从动转向座的从动轮体，所述从动转向驱动单元设置有与从动转向座传动连接、使所述从动转向座相对所述从动基座绕竖直轴线转动的从动转向驱动端，所述从动轮体相对所述从动转向座绕自身横向延伸轴线自由转动；
[0008]车轮夹起装置包括安装于横梁前侧的至少两个以上夹持叉臂组件，至少两个以上所述夹持叉臂组件呈横向间隔设置于两个纵梁之间，所述夹持叉臂组件包括横向间隔平行设置的两个叉臂体、用于驱动两个叉臂体在横向上相互靠近或者远离的夹持驱动构件、用于驱动两个叉臂体在横向上相对所述平台架同步移动的夹持调节驱动构件、用于驱动两个
叉臂体同步地相对所述平台架上下移动的升降驱动构件，所述叉臂体呈前后延伸的。
[0009]本技术的有益效果是：平台架在俯视上呈“匚”形，这样在中部形成供车轮夹起装置抬起车辆的区域，通过在平台架底部的四个支撑位上设置从动轮机构、主动轮机构，形成四点的支撑，其中主动轮机构通过舵轮驱动单元来驱动舵轮体转动，以给平台架的移动提供动力，对于平台架转向，主动转向驱动单元驱动舵轮转向座绕竖直轴线转动，同时从动转向驱动单元驱动从动转向座绕竖直轴线转动，使得从动轮体与舵轮体的转向同步匹配，以提高泊车移动平台移动的灵活性，在使用时，平台架移动至车辆的旁侧，夹持叉臂组件的数量与车轮轴的数量一一对应，将夹持叉臂组件的数量设置为至少两个，根据车辆的轴距，每个夹持叉臂组件上的夹持调节驱动构件驱动两个叉臂体同步横向移动，使得两个叉臂体与车轮一一对应，之后两个叉臂体伸入车底，夹持驱动构件驱动两个叉臂体在横向上相互靠近，两个叉臂体与车轮底部的两侧抵触，升降驱动构件驱动两个叉臂体同步地向上移动，抬起车轮，同时夹持调节驱动构件驱动两个叉臂体同步横向移动，以调节夹持叉臂组件之间的识别定位误差，使得叉臂体的受力均匀，避免在抬起车辆时出现晃动，之后平台架将车辆移送至设定的位置，叉臂体复位至原位，继续移送下一台车辆。
[0010]作为上述技术方案的进一步改进，所述横梁为可自由伸缩并固定的伸缩杆结构，至少两个以上夹持叉臂组件分别安装于横梁不同的伸缩段上。
[0011]本方案中的横梁还可进行伸缩调节，对夹持叉臂组件之间的初始间距进行调节，可满足更多类型的车辆。
[0012]作为上述技术方案的进一步改进，所述横梁包括两个侧梁管和一个中间梁，两个所述侧梁管分别可滑动地套设于中间梁的两端，所述夹持叉臂组件的数量为两个，两个所述夹持叉臂组件分别安装于两个侧梁管，在每个所述侧梁管与中间梁之间设置有调节驱动单元，所述调节驱动单元用于驱动侧梁管与中间梁相对滑动。
[0013]本方案横梁通过两个侧梁管和一个中间梁相互套设而成，侧梁管可相对所述中间梁沿长度方向滑动调节，并且还设置了调节驱动单元来调节每个所述侧梁管与中间梁之间的相对位置，实现自动的伸缩调节，调节驱动单元主要采用油缸，在其他方案中，还可设置了定位结构来锁紧固定侧梁管与中间梁之间的相对位置，其中定位结构可采用定位销或者锁紧螺栓等。
[0014]作为上述技术方案的进一步改进，所述舵轮转向座转动安装于舵轮基座，所述舵轮转向座连接有舵轮转向齿轮，所述主动转向驱动单元设置有与所述舵轮转向齿轮啮合传动的主动转向齿轮，所述舵轮驱动单元还包括固定安装于舵轮转向座的舵轮驱动电机、嵌入安装于舵轮转向座内部的减速器，所述舵轮驱动电机通过减速器与所述舵轮体传动连接；
[0015]所述从动转向座转动安装于所述从动基座，所述从动转向座连接有从动转向齿轮，所述从动转向驱动单元设置有与所述从动转向齿轮啮合传动的从动轮转向齿轮。
[0016]本方案的主动转向驱动单元通过主动转向齿轮与舵轮转向齿轮的啮合传动来带动舵轮转向座转动，而从动转向驱动单元通过从动轮转向齿轮与从动转向齿轮的啮合传动来带动从动转向座转动，这样可提高舵轮转向座和从动转向座转向的准确性。
[0017]作为上述技术方案的进一步改进，所述从动轮机构包括固定安装于从动基座的从动轮转角编码器，所述从动轮转角编码器设置有与从动转向齿轮啮合的从动轮监测齿轮；
[0018]所述主动轮机构还包括安装于舵轮基座的舵轮转角编码器，所述舵轮转角编码器设置有与所述舵轮转向齿轮啮合的舵轮监测齿轮。
[0019]本方案设置了舵轮转角编码器来监测舵轮转向齿轮的转动角度，以确定舵轮体的转向角度，以及设置了从动轮转角编码器来监测从动转向齿轮的转动角度，以确定从动轮体的转向角度，可实现自动的控制。
[0020]作为上述技术方案的进一步改进，所述叉臂体的两端分为自由端和与所述横梁连接的连接端，所述连接端设置有横向滑动座，所述横向滑动座与所述横梁横向滑动连接，所述叉臂体与所述横向滑动座上下滑动连接。
[0021]本方案设置了横向滑动座来实现叉臂体的上下滑动和横向滑动，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种新型自动泊车机器人，其特征在于：其包括：泊车移动平台，其包括水平设置的平台架(100)、主动轮机构(200)、从动轮机构(300)，所述平台架(100)包括横梁(110)、分别垂直连接于横梁(110)两端前侧的两个纵梁(120)，所述纵梁(120)呈前后延伸设置，所述横梁(110)左右两端的底部和两个纵梁(120)前端的底部构成呈矩形分布的四个支撑位，在所述四个支撑位设置有至少一个所述主动轮机构(200)和至少一个所述从动轮机构(300)；所述主动轮机构(200)包括舵轮基座(210)、舵轮转向座(220)、主动转向驱动单元(230)、安装于舵轮转向座(220)的舵轮体(240)和舵轮驱动单元，所述主动转向驱动单元(230)设置有与所述舵轮转向座(220)传动连接、使所述舵轮转向座(220)相对所述舵轮基座(210)绕竖直轴线转动的主动转向驱动端，所述舵轮驱动单元设置有与所述舵轮体(240)传动连接、使所述舵轮体(240)绕自身横向延伸轴线转动的舵轮驱动端；所述从动轮机构(300)包括从动基座(310)、从动转向座(320)、从动转向驱动单元(330)、安装于从动转向座(320)的从动轮体(340)，所述从动转向驱动单元(330)设置有与从动转向座(320)传动连接、使所述从动转向座(320)相对所述从动基座(310)绕竖直轴线转动的从动转向驱动端，所述从动轮体(340)相对所述从动转向座(320)绕自身横向延伸轴线自由转动；车轮夹起装置，其包括安装于横梁(110)前侧的至少两个以上夹持叉臂组件(400)，至少两个以上所述夹持叉臂组件(400)呈横向间隔设置于两个纵梁(120)之间，所述夹持叉臂组件(400)包括横向间隔平行设置的两个叉臂体(410)、用于驱动两个叉臂体(410)在横向上相互靠近或者远离的夹持驱动构件、用于驱动两个叉臂体(410)在横向上相对所述平台架(100)同步移动的夹持调节驱动构件、用于驱动两个叉臂体(410)同步地相对所述平台架(100)上下移动的升降驱动构件，所述叉臂体(410)呈前后延伸的。2.根据权利要求1所述的一种新型自动泊车机器人，其特征在于：所述横梁(110)为可自由伸缩并固定的伸缩杆结构，至少两个以上夹持叉臂组件(400)分别安装于横梁(110)不同的伸缩段上。3.根据权利要求2所述的一种新型自动泊车机器人，其特征在于：所述横梁(110)包括两个侧梁管(111)和一个中间梁(112)，两个所述侧梁管(111)分别可滑动地套设于中间梁(112)的两端，所述夹持叉臂组件(400)的数量为两个，两个所述夹持叉臂组件(400)分别安装于两个侧梁管(111)，在每个所述侧梁管(111)与中间梁(112)之间设置有调节驱动单元(113)，所述调节驱动单元(113)用于驱动侧梁管(111)与中间梁(112)相对滑动。4.根据权利要求1所述的一种新型自动泊车机器人，其特征在于：所述舵轮转向座(220)转动安装于舵轮基座(210)，所述舵轮转向座(220)连接有舵轮转向齿轮(22...

【专利技术属性】
技术研发人员：高崇金，黎扬福，朱文倩，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：