车辆转向控制方法、装置、设备及可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆转向控制方法、装置、设备及可读存储介质，车辆转向控制方法包括：获取车辆实时车速；当检测到车辆轨迹偏离目标轨迹时，根据车辆实时车速，确定补偿扭矩；基于补偿扭矩，控制车辆转向。本发明专利技术通过，当检测到车辆轨迹偏离目标轨迹时，根据车辆实时车速，确定补偿扭矩，为使车辆按照预定的目标轨迹行驶，即使车辆保持在车道线内正常行车，为车辆施加额外的补偿扭矩，从而更好的辅助车辆实现转向。转向。转向。

【技术实现步骤摘要】
车辆转向控制方法、装置、设备及可读存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆智能驾驶
，尤其涉及一种车辆转向控制方法、装置、设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]由于车辆的轮胎磨损和气压不足，车辆悬架橡胶件等的磨损，以及车辆所行驶的路况不平等各种原因，会导致在智能驾驶系统(ADAS，Advanced Driving Assistance System，高级驾驶辅助系统)巡航过程中，出现车辆直线行驶稳定性下降的情况，即车辆会向一侧跑偏，智能驾驶系统为维持车道居中行驶或控制车辆转弯行驶，会请求EPS(Electric Power Steering，电动助力转向系统)施加一定的主动转向扭矩来实现车辆主动转向，但此时可能会出现即使请求EPS最大主动转向扭矩仍无法达到纠正车辆行驶方向的情况，当出现这种情况时，现有的解决方案一般是提醒驾驶员接管车辆，智能驾驶系统退出巡航控制，由此会带来用户驾驶体验不佳。

技术实现思路

[0003]本专利技术的主要目的在于提供一种车辆转向控制方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决当车辆使用智能驾驶本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，所述车辆转向控制方法包括：获取车辆实时车速；当检测到车辆轨迹偏离目标轨迹时，根据车辆实时车速，确定补偿扭矩；基于补偿扭矩，控制车辆转向。2.如权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述当检测到车辆轨迹偏离目标轨迹时，根据车辆实时车速，确定补偿扭矩包括：当检测到车辆轨迹偏离目标轨迹时，检测EPS是否有效；若EPS有效，则根据车辆实时车速和第一补偿扭矩的标定关系表及车辆实时车速，确定第一补偿扭矩；若EPS失效，则根据车辆实时车速和第二补偿扭矩的标定关系表及车辆实时车速，确定第二补偿扭矩。3.如权利要求2所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述基于补偿扭矩，控制车辆转向包括：若EPS有效，则当EPS输出预设扭矩的时长超过预设时长时，根据EPS输出的预设扭矩和第一补偿扭矩，控制车辆转向；若EPS失效，则获取MCU输出的请求扭矩，根据MCU输出的请求扭矩和第二补偿扭矩，控制车辆转向。4.如权利要求3所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述根据MCU输出的请求扭矩和第二补偿扭矩，控制车辆转向包括：当检测到车辆轨迹偏向目标轨迹左方时，控制车辆左轮输出扭矩为：MCU输出的请求扭矩和第二补偿扭矩之和，控制车辆右轮输出扭矩为：MCU输出的请求扭矩和第二补偿扭矩之差；当检测到车辆轨迹偏向目标轨迹右方时，控制车辆左轮输出扭矩为：MCU输出的请求扭矩和第二补偿扭矩之差，控制车辆右轮输出扭矩为：MCU输出的请求扭矩和第二补偿扭矩之和。5.如权利要求2所述的车辆转向控制方法，其特征在于，在所述当检测到车辆轨迹偏离目标轨迹时，根据车辆实时车速，确定补偿扭矩之前，包括：进行整车测试，分别在EPS...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑凌航，田树新，董威，刘俊，翟润国，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：