路径控制模块、相关联的路径控制设备以及相关联的方法技术

一种机动车辆路径控制模块(6)，其被配置成：

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】路径控制模块、相关联的路径控制设备以及相关联的方法
[0001]本专利技术涉及一种用于对机动车辆的路径进行控制的设备。
[0002]本专利技术更特别地涉及一种用于对车辆的路径进行实时控制以便在路径改变期间(例如在变道期间)控制车辆的路径的设备，涉及一种结合至该设备中的路径控制模块，并且涉及一种用于实施这种设备的方法。
[0003]机动车辆可以装配有路径控制设备，这些路径控制设备设计成辅助驾驶员将车辆保持在其正在行驶的车道上，尤其是将车辆保持在车道的中心。还可以在将行驶完全委托给车辆的自动驾驶车辆中找到这种设备。这种设备通过修改车辆转向车轮的转向角来作用于车辆的转向。
[0004]这种设备还可以在车辆的驾驶员例如致动转向信号灯并改变方向盘的位置时允许车辆半自主地从第一行车道移动到第二行车道，或者允许车辆自主地从第一行车道移动到第二行车道，变道时间由设备确定。
[0005]图1展示了应用于机动化的机动车辆1的实时路径控制设备DISP，该机动化的机动车辆包括两个转向车轮，优选地是车辆的前轮，这些前轮由受控制信号u管控的致动器控制。<br/>[0006]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于机动车辆(1)的路径控制方法，其特征在于，该方法包括：
‑
使用贝塞尔曲线(P)对车辆在变道期间的路径进行建模，该贝塞尔曲线将参数(Si)的值与该车辆相对于车道的中心的侧向偏差(yl
i
，yl
i+1
)的值、以及表示路径改变的变化的时间相关变量(x
i
，x
i+1
)的值关联起来；
‑
基于该侧向偏差、该时间相关变量和该参数来确定路径控制设备(5)的设定点状态向量(ξ*)，以及
‑
基于该状态变量使用该路径控制设备使该车辆转向，使得该车辆跟随该建模的路径。2.如权利要求1所述的方法，其中，确定该设定点状态向量包括：a)确定该参数(Si)的值，使得该路径控制设备的计时器(CP)的每个增量(Tc)都包括在两个连续的时间相关变量(x
i
，x
i+1
)之间；b)基于该参数的值确定两个连续的侧向偏差(yl
i
，yl
i+1
)；c)通过在这两个连续的侧向偏差之间插值来确定中间侧向偏差(yl1)；以及d)确定设定点值，包括设定点侧向偏差(yl
ref
)、设定点横摆角速度设定点航向角(ψ
ref
)、以及设定点侧向速度基于该中间侧向偏差(yl1)、这两个连续的时间相关变量(x
i
，x
i+1
)以及这两个连续的侧向偏差(yl
i
，yl
i+1
)来确定这些设定点值；该设定点状态向量包括该设定点侧向偏差和这些设定点值。3.如权利要求2所述的方法，进一步包括基于这两个连续的时间相关变量(x
i
，X
i+1
)、这两个连续的侧向偏差(yl
i
，yl
i+1
)、以及该车辆的纵向速度(V)来确定校正曲率半径(ρ
SALC
)，并且将该校正曲率半径传输到该路径控制设备(5)。4.如权利要求2和3之一所述的方法，其中，当触发该路径改变时，该计时器(CP)启动，并且当该计时器达到的值大于或等于与该贝塞尔曲线(P)的控制点相关联的、包括该时间相关变量的极大值的该时间相关变量的值时，该计时器停止以指示该路径改变的结束。5.如权利要求4所述的方法，包括重复步骤a)、b)、c)、d)的迭代，并且可能重复确定用于该计时器的每个增量的校正曲率半径的迭代，两个连续的增量由恒定持续时间分开。6.一种用于机动车辆的路径控制模块(6)，其特征在于，该模块被配置成：
‑
使用贝塞尔曲线(P...

【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：雷诺股份公司，
类型：发明
国别省市：