一种大口径管道自动化焊接机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种大口径管道自动化焊接机器人，包括管道、机架、托辊、液压伸缩杆Ⅰ、轨道转移机构、齿条轨道、行走机构、支撑机构、电机Ⅰ、上滚轮、电机Ⅱ、连接带、拉簧、锁紧扣,机架底部设有若干托辊，托辊一端所设链轮通过链条啮合连接，其中一组托辊一侧固定连接电机Ⅰ输出端，机架上方设有液压伸缩杆Ⅰ，液压伸缩杆Ⅰ另一端设有上滚轮，上滚轮一端固定连接电机Ⅱ输出端，上滚轮与托辊之间放置有管道，两组机架之间设有若干轨道转移机构。本发明专利技术通过设置可调节的齿条轨道，设置可调节的行走机构沿齿条轨道运动，以此完成对多口径管道的焊接工作，同时将焊枪活动安装在滑轨上可沿焊缝方向随时调节，保证焊缝质量。保证焊缝质量。保证焊缝质量。

【技术实现步骤摘要】
一种大口径管道自动化焊接机器人


[0001]本专利技术属于大口径管道焊接
，特别涉及一种大口径管道自动化焊接机器人。

技术介绍

[0002]在大口径管道焊接过程中，由于焊缝较长，且需要做圆周运动，工作强度大，以往的手工焊接方式效果较差，现有的自动化焊接机器人在使用过程中存在以下问题：1)不由于各行业对管道口径的要求不一，通常会对多口径管道均有焊接需求，现有的焊接机器人对多口径的焊接适应性不佳；2)现有的焊接机器人队友多口径的调节大多采用固定齿圈或轨道，采用伸缩缸带动焊枪移动的方式适应多口径调节，但是此种方法焊接时需要对圆心进行重新校对，以保证焊接质量，费时费力；3)现有的采用单一滚轮绕管道行走的机器人容易出现驱动轮与管道之间摩擦力不够出现打滑现象，影响焊缝质量；4)现有的管道焊接过程中为使管道抗扭矩更好，通常会使管道接缝处出现交错分布，现有的焊接设备对焊缝的变化不能起到良好的适应效果，实际焊接过程中效果不佳。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是克服现有技术中不足，提供一种大口径管道自动化焊接机器人，通过设置可调节的齿条轨道，设置可调节的行走机构沿齿条轨道运动，以此完成对多口径管道的焊接工作，同时将焊枪活动安装在滑轨上可沿焊缝方向随时调节，保证焊缝质量。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：
[0005]一种大口径管道自动化焊接机器人，包括管道、机架、托辊、液压伸缩杆Ⅰ、轨道转移机构、齿条轨道、行走机构、支撑机构、电机Ⅰ、上滚轮、电机Ⅱ、连接带、拉簧、锁紧扣,所述机架底部设有若干托辊，托辊一端所设链轮通过链条啮合连接，其中一组托辊一侧固定连接电机Ⅰ输出端，机架上方设有液压伸缩杆Ⅰ，液压伸缩杆Ⅰ另一端设有上滚轮，上滚轮一端固定连接电机Ⅱ输出端，上滚轮与托辊之间放置有管道，两组机架之间设有若干轨道转移机构，轨道转移机构一侧设有齿条轨道，齿条轨道安装在管道上，齿条轨道由两根齿条组成，两根齿条一端固定连接，另一端设有连接带，连接带活动安装在齿条轨道内部，连接带一端固定安装有拉簧，拉簧另一端固定安装在齿条轨道内部，连接带与齿条轨道活动连接处设有锁紧扣，齿条轨道下方设有行走机构，行走机构下方设有支撑机构；
[0006]所述锁紧扣包括安装套筒、连接套筒、电动伸缩杆Ⅱ、锁紧杆，连接套筒固定安装在齿条轨道一侧，连接套筒外部固定安装有安装套筒，安装套筒外侧活动连接有电动伸缩杆Ⅱ一端，电动伸缩杆Ⅱ另一端固定安装有锁紧杆。
[0007]所述轨道转移机构包括液压伸缩杆Ⅱ、连接板、液压伸缩杆Ⅲ、限位块、锥形杆、电动伸缩杆Ⅰ，液压伸缩杆Ⅱ一端固定安装在机架上，另一端固定安装连接板，连接板一侧固定安装液压伸缩杆Ⅲ一端，液压伸缩杆Ⅲ另一端活动安装有限位块，限位块下方活动安装有锥形杆，锥形杆尾部与限位块之间设有电动伸缩杆Ⅰ。
[0008]所述行走机构包括支撑杆、滑轨、焊枪、电动伸缩杆Ⅲ、连杆Ⅰ、电动伸缩杆Ⅳ、连杆Ⅱ、电动伸缩杆
Ⅴ
、电动伸缩杆
Ⅵ
、电动伸缩杆
Ⅶ
、驱动电机、驱动齿轮、滚轮，支撑杆一侧设有滑轨，滑轨上活动安装有焊枪，焊枪与支撑杆之间设有电动伸缩杆Ⅲ，支撑杆靠近管道一侧设有滚轮，支撑杆上活动安装有两组完全相同的连杆Ⅰ，连杆Ⅰ上活动链接电动伸缩杆Ⅳ一端，电动伸缩杆Ⅳ另一端活动连接在支撑杆一端，连杆Ⅰ上活动安装有连杆Ⅱ，连杆Ⅰ与连杆Ⅱ之间活动安装有电动伸缩杆
Ⅴ
，连杆Ⅱ另一端活动安装有电动伸缩杆
Ⅵ
，电动伸缩杆
Ⅵ
一端设有滚轮，电动伸缩杆
Ⅵ
与连杆Ⅱ之间活动安装有电动伸缩杆
Ⅶ
，两组连杆Ⅱ相互靠近一侧固定安装有驱动电机，驱动电机输出端设有驱动齿轮。
[0009]所述支撑机构包括液压伸缩杆Ⅳ、活动架、导向杆、液压伸缩杆
Ⅴ
、卡扣板，液压伸缩杆Ⅳ一端固定安装在机架上，另一端固定连接活动架，活动架两端活动安装在导向杆上，导向杆固定安装在机架上，活动架上设有若干液压伸缩杆
Ⅴ
，液压伸缩杆
Ⅴ
另一端固定安装有卡扣板。
[0010]本专利技术与现有技术相比较有益效果表现在：
[0011]1)通过设置可调节的齿条轨道，将两根齿条并排放置，并将一端固定，随后在齿条另一端通过连接带与拉簧配合，完成自动收缩功能，并设置有锁紧扣，可对连接带进行自动锁紧操作，两根齿条交错分布，并分别配备有驱动电机与驱动齿轮啮合，保证轨道的连续性，保证行走机构能够带动焊枪做圆周运动；
[0012]2)行走机构中，通过三组滚轮将整体设备安装在管道上，通过齿轮与齿条啮合传动提供动力，防止打滑现场的发生，在齿条变径时，通过调节齿轮位置，可保证齿轮与齿牙的啮合，保证行走机构的顺利转动；
[0013]3)将焊枪活动安装在导轨上，可实现焊枪的左右移动，以此来满足不同焊缝的焊接需求，保证焊缝质量。
附图说明
[0014]附图1是本专利技术一种大口径管道自动化焊接机器人结构示意图；
[0015]附图2是本专利技术一种大口径管道自动化焊接机器人侧面结构示意图；
[0016]附图3是机架结构示意图；
[0017]附图4是轨道转移机构结构示意图；
[0018]附图5是支撑机构结构示意图；
[0019]附图6是行走机构结构示意图；
[0020]附图7是齿条轨道内部结构示意图；
[0021]附图8是锁紧扣结构示意图；
[0022]图中：10、管道；11、机架；12、托辊；13、液压伸缩杆Ⅰ；14、轨道转移机构；15、齿条轨道；16、行走机构；17、支撑机构；121、电机Ⅰ；131、上滚轮；132、电机Ⅱ；141、液压伸缩杆Ⅱ；142、连接板；143、液压伸缩杆Ⅲ；144、限位块；145、锥形杆；146、电动伸缩杆Ⅰ；151、连接带；152、拉簧；153、锁紧扣；1531、安装套筒；1532、连接套筒；1533、电动伸缩杆Ⅱ；1534、锁紧杆；161、支撑杆；162、滑轨；1621、焊枪；1622、电动伸缩杆Ⅲ；163、连杆Ⅰ；1631、电动伸缩杆Ⅳ；164、连杆Ⅱ；1641、电动伸缩杆
Ⅴ
；165、电动伸缩杆
Ⅵ
；1651、电动伸缩杆
Ⅶ
；166、驱动电机；1661、驱动齿轮；167、滚轮；171、液压伸缩杆Ⅳ；172、活动架；173、导向杆；174、液压伸缩
杆
Ⅴ
；175、卡扣板。
具体实施方式
[0023]为方便本
人员的理解，下面结合附图1
‑
8，对本专利技术的技术方案进一步具体说明。
[0024]一种大口径管道自动化焊接机器人，包括管道10、机架11、托辊12、液压伸缩杆Ⅰ13、轨道转移机构14、齿条轨道15、行走机构16、支撑机构17、电机Ⅰ121、上滚轮131、电机Ⅱ132、连接带151、拉簧152、锁紧扣153,所述机架11底本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种大口径管道自动化焊接机器人，包括管道、机架、托辊、液压伸缩杆Ⅰ、轨道转移机构、齿条轨道、行走机构、支撑机构、电机Ⅰ、上滚轮、电机Ⅱ、连接带、拉簧、锁紧扣,其特征在于所述机架底部设有若干托辊，托辊一端所设链轮通过链条啮合连接，其中一组托辊一侧固定连接电机Ⅰ输出端，机架上方设有液压伸缩杆Ⅰ，液压伸缩杆Ⅰ另一端设有上滚轮，上滚轮一端固定连接电机Ⅱ输出端，上滚轮与托辊之间放置有管道，两组机架之间设有若干轨道转移机构，轨道转移机构一侧设有齿条轨道，齿条轨道安装在管道上，齿条轨道由两根齿条组成，两根齿条一端固定连接，另一端设有连接带，连接带活动安装在齿条轨道内部，连接带一端固定安装有拉簧，拉簧另一端固定安装在齿条轨道内部，连接带与齿条轨道活动连接处设有锁紧扣，齿条轨道下方设有行走机构，行走机构下方设有支撑机构；所述锁紧扣包括安装套筒、连接套筒、电动伸缩杆Ⅱ、锁紧杆，连接套筒固定安装在齿条轨道一侧，连接套筒外部固定安装有安装套筒，安装套筒外侧活动连接有电动伸缩杆Ⅱ一端，电动伸缩杆Ⅱ另一端固定安装有锁紧杆。2.根据权利要求1所述的一种大口径管道自动化焊接机器人，其特征在于所述轨道转移机构包括液压伸缩杆Ⅱ、连接板、液压伸缩杆Ⅲ、限位块、锥形杆、电动伸缩杆Ⅰ，液压伸缩杆Ⅱ一端固定安装在机架上，另一端固定安装连接板，连接板一侧固定安装液压伸缩杆Ⅲ一端，液压伸缩杆Ⅲ另一端活动安装有限位块，限位块下方活动安装有锥形杆，锥形杆尾部与限位块之间设有电动伸缩杆Ⅰ。3.根据权利要求1所述的一种大口径管道自动...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴迪，
申请(专利权)人：众智机械临沂有限公司，
类型：发明
国别省市：