一种工业生产用物料移位的夹持翻转机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种工业生产用物料移位的夹持翻转机器人，包括抓取机构、控制机构Ⅲ、夹爪库、换装机构、油站、控制面板、底板；底板承载抓取机构、控制机构Ⅲ、夹爪库、换装机构、油站、控制面板；抓取机构设于控制机构Ⅲ上，夹爪库设于控制机构Ⅲ一侧，换装机构设于夹爪库上，控制面板和油站设于夹爪库一侧；抓取机构包括安装座、调节臂Ⅰ、调节臂Ⅱ、调节臂Ⅲ、控制机构

【技术实现步骤摘要】
一种工业生产用物料移位的夹持翻转机器人


[0001]本专利技术属于物料移动转移应用
，特别涉及一种工业生产用物料移位的夹持翻转机器人。

技术介绍

[0002]在机械加工或机械装配中通常会应用清洗液和清洗设备对加工后或装配前的零件进行清洗,去除表面残存清洗液或油污,使零件达到规定的清洁度后入库保存或进行装配；常用的清洗方法有浸洗、喷洗、气相清洗和超声波清洗等。其中浸洗是将零件浸渍于清洗液中晃动清洗；
[0003]例如小型的单人用背式割草机所使用的汽油机，其缸体内径在通过镗床加工后需要对缸体上的清洗液进行清洗，因体积较小，目前很多的生产厂家是通过操作人员将加工后的缸体手拿至盛有清水或清洗液的箱体内进行摆动清洗，然后再规整的放入其他镂空箱体内送入下一工序进行珩磨等；然而在操作过程中受环境影响较大，存在以下不足；
[0004]1)环境因素影响较大，比如在冬季，温度较低的情况下，水箱里的水会更加冰凉，操作员手洗缸体件会非常容易将手冻伤，出现工伤事故，严重影响工作效率；
[0005]2)缸体工件需要一件一件的清洗速度会非常慢，比较容易影响到后续工序对缸体件的加工，效率低下，同时缸体上会有铸坯时残留的飞边，极易割伤操作人员。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的是克服现有技术中不足，提供一种工业生产用物料移位的夹持翻转机器人，通过抓取机构将归整存放缸体件的镂空箱体整体抓取，放入清洗池内进行统一整体清洗，并且能够进行箱体摆动和转动，提高了清洗效率，进一步的保护了工作人员。
[0007]为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：
[0008]一种工业生产用物料移位的夹持翻转机器人，包括抓取机构、控制机构Ⅲ、夹爪库、换装机构、油站、控制面板、底板；所述底板承载抓取机构、控制机构Ⅲ、夹爪库、换装机构、油站、控制面板；抓取机构设于控制机构Ⅲ上，夹爪库设于控制机构Ⅲ一侧，换装机构设于夹爪库上，控制面板和油站设于夹爪库一侧。
[0009]所述抓取机构包括安装座、调节臂Ⅰ、调节臂Ⅱ、调节臂Ⅲ、控制机构
Ⅴ
、夹爪、控制机构Ⅰ、控制机构Ⅱ，所述安装座活动连接控制机构Ⅲ，调节臂Ⅰ活动连接安装座，调节臂Ⅱ两端分别活动连接调节臂Ⅰ和调节臂Ⅲ一端，控制机构
Ⅴ
设于调节臂Ⅲ一端，夹爪连接控制机构
Ⅴ
，控制机构Ⅰ和控制机构Ⅱ设于夹爪上。
[0010]所述安装座底面设有固定块并活动连接控制机构Ⅲ，安装座顶面设有液压马达Ⅰ、安装孔和滑槽，液压马达Ⅰ输出轴上设有锥齿轮；所述调节臂Ⅰ一端设有插接柱和圆环分别设于安装孔和滑槽内，调节臂Ⅰ端部设有伞齿并啮合液压马达Ⅰ轴上的锥齿轮；所述调节臂Ⅰ另一端设有固定连接的固定轴Ⅰ，固定轴Ⅰ上设有固定连接的齿轮Ⅰ；固定轴Ⅰ转动连接调节臂Ⅱ一端。
[0011]所述调节臂Ⅱ两端分别设有液压马达Ⅱ、液压马达Ⅲ，液压马达Ⅱ和液压马达Ⅲ输出轴上分别设有固定连接的齿轮Ⅱ和齿轮Ⅲ；齿轮Ⅲ啮合齿轮Ⅰ。
[0012]所述调节臂Ⅲ一端设有固定连接的固定轴Ⅱ，固定轴Ⅱ上设有固定连接的齿轮
Ⅴ
，固定轴Ⅱ转动连接调节臂Ⅱ，所述齿轮
Ⅴ
啮合齿轮Ⅱ，调节臂Ⅲ另一端设有插孔Ⅰ、插孔Ⅱ。
[0013]所述控制机构
Ⅴ
包括气缸、固定框Ⅰ、插销Ⅰ；固定框Ⅰ固定在调节臂Ⅲ端部，气缸固定在固定框Ⅰ上，插销Ⅰ固定连接气缸顶轴端部。
[0014]所述夹爪包括固定轴
Ⅵ
、固定板Ⅱ、固定板Ⅲ、固定板
Ⅴ
、调节板Ⅰ、固定板Ⅳ、安装框；固定轴
Ⅵ
顶端设有插块并插接插孔Ⅰ，固定轴
Ⅵ
底端设有固定板Ⅰ；固定轴
Ⅵ
中间设有夹槽；固定板Ⅱ一侧设有连接板Ⅰ和电机Ⅰ，连接板Ⅰ固定连接固定板Ⅰ，电机Ⅰ轴端穿过固定板Ⅱ并设有齿轮Ⅳ。
[0015]固定板Ⅲ上固定设有固定轴
Ⅹ
，固定轴
Ⅹ
端部固定设有固定套Ⅰ和齿轮
Ⅵ
，固定套Ⅰ转动连接固定板Ⅱ，齿轮
Ⅵ
啮合齿轮Ⅳ，固定套Ⅰ两端设有限位法兰。
[0016]所述固定板
Ⅴ
一侧设有连接轴并固定连接固定板Ⅳ，固定板
Ⅴ
另一侧设有连接板Ⅱ和电机Ⅱ，连接板Ⅱ固定连接固定板Ⅲ。
[0017]所述调节板Ⅰ上设有弧形导向槽Ⅰ和固定轴Ⅲ，固定轴Ⅲ上固定设有齿轮
Ⅷ
和固定套Ⅲ，齿轮
Ⅷ
啮合齿轮
Ⅶ
；固定套Ⅲ转动连接固定板
Ⅴ
；
[0018]所述固定板Ⅳ设于调节板Ⅰ下方并与连接轴固定连接，固定板Ⅳ上设有若干方形导向槽Ⅱ。
[0019]所述安装框两侧设有固定卡箍，安装框顶部设有固定框Ⅱ，固定框Ⅱ上设有固定轴
Ⅴ
，固定轴
Ⅴ
上设有固定连接的固定套Ⅱ、导向块，固定套Ⅱ设于导向槽Ⅰ内，导向块设于导向槽Ⅱ内；固定套Ⅱ、固定套Ⅲ与固定套Ⅰ的结构和作用相同；安装框内设有调节板，调节板两端设有固定轴Ⅳ并转动连接安装框，调节板顶部固定轴Ⅳ穿过安装框一端并设有齿轮
Ⅹ
；调节板两侧分别设有横向的齿条和竖向的齿条；固定框Ⅱ内设有支撑框。
[0020]所述控制机构Ⅰ包括电动推杆Ⅰ、齿条、转动块；所述转动块设为中空，转动块上下两侧设有转动轴Ⅰ并分别转动连接安装框和固定框Ⅱ，转动块两端分别设有伸缩杆并与转动块滑动连接；伸缩杆一端铰连接齿条，所述齿条设有一对并啮合齿轮
Ⅹ
两侧，齿条两端分别穿过支撑框和固定框Ⅱ并相互滑动连接；所述电动推杆Ⅰ固定在安装框上，电动推杆Ⅰ顶轴铰连接一侧齿条端部。
[0021]所述控制机构Ⅱ包括电动推杆Ⅱ、连杆Ⅰ、调节杆、连杆Ⅱ、顶块、勾板、限位板；所述电动推杆Ⅱ固定在安装框侧边并通过固定卡箍进行锁牢；所述勾板设于安装框底部并通过销轴转动连接，所述限位板设有一对并分别固定在安装框两侧，限位板上设有限位槽，所述顶块设有一对并分别设于勾板两侧，顶块一侧设有滑块并设于限位板的限位槽内，所述调节杆通过转轴转动连接安装框，调节杆两端设有铰连接的连杆Ⅱ，连杆Ⅱ另一端铰连接顶块，连杆Ⅰ一端铰连接调节杆一端，另一端铰连接电动推杆Ⅱ顶轴。
[0022]所述控制机构Ⅲ包括丝杠、导向轴、固定座、电机Ⅲ；固定座设于底板上，丝杠、导向轴两端活动连接固定座，丝杠通过螺纹连接安装座底部的固定块，导向轴滑动连接固定块；电机Ⅲ固定在固定座一侧并且电机Ⅲ轴端连接丝杠。
[0023]所述夹爪库包括环形架、安装架、控制机构
Ⅹ
、安装柱；安装柱固定在底板上，环形
架转动连接安装柱，环形架上设有齿牙；安装架固定安装在安装柱顶部，安装架上设有支撑臂Ⅰ和支撑臂Ⅱ，支撑臂Ⅱ上设有电机
Ⅴ
，环形架上设有若干控制机构
Ⅹ
，控制机构
Ⅹ
和控制机构
Ⅴ
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业生产用物料移位的夹持翻转机器人，包括抓取机构、控制机构Ⅲ、夹爪库、换装机构、油站、控制面板、底板；其特征在于所述底板承载抓取机构、控制机构Ⅲ、夹爪库、换装机构、油站、控制面板；抓取机构设于控制机构Ⅲ上，夹爪库设于控制机构Ⅲ一侧，换装机构设于夹爪库上，控制面板和油站设于夹爪库一侧；所述抓取机构包括安装座、调节臂Ⅰ、调节臂Ⅱ、调节臂Ⅲ、控制机构
Ⅴ
、夹爪、控制机构Ⅰ、控制机构Ⅱ，所述安装座活动连接控制机构Ⅲ，调节臂Ⅰ活动连接安装座，调节臂Ⅱ两端分别活动连接调节臂Ⅰ和调节臂Ⅲ一端，控制机构
Ⅴ
设于调节臂Ⅲ一端，夹爪连接控制机构
Ⅴ
，控制机构Ⅰ和控制机构Ⅱ设于夹爪上。2.根据权利要求1所述的一种工业生产用物料移位的夹持翻转机器人，其特征在于所述安装座底面设有固定块并活动连接控制机构Ⅲ，安装座顶面设有液压马达Ⅰ、安装孔和滑槽，液压马达Ⅰ输出轴上设有锥齿轮；所述调节臂Ⅰ一端设有插接柱和圆环分别设于安装孔和滑槽内，调节臂Ⅰ端部设有伞齿并啮合液压马达Ⅰ轴上的锥齿轮；所述调节臂Ⅰ另一端设有固定连接的固定轴Ⅰ，固定轴Ⅰ上设有固定连接的齿轮Ⅰ；固定轴Ⅰ转动连接调节臂Ⅱ一端；所述调节臂Ⅱ两端分别设有液压马达Ⅱ、液压马达Ⅲ，液压马达Ⅱ和液压马达Ⅲ输出轴上分别设有固定连接的齿轮Ⅱ和齿轮Ⅲ；齿轮Ⅲ啮合齿轮Ⅰ；所述调节臂Ⅲ一端设有固定连接的固定轴Ⅱ，固定轴Ⅱ上设有固定连接的齿轮
Ⅴ
，固定轴Ⅱ转动连接调节臂Ⅱ，所述齿轮
Ⅴ
啮合齿轮Ⅱ，调节臂Ⅲ另一端设有插孔Ⅰ、插孔Ⅱ；所述控制机构
Ⅴ
包括气缸、固定框Ⅰ、插销Ⅰ；固定框Ⅰ固定在调节臂Ⅲ端部，气缸固定在固定框Ⅰ上，插销Ⅰ固定连接气缸顶轴端部。3.根据权利要求1所述的一种工业生产用物料移位的夹持翻转机器人，其特征在于所述夹爪包括固定轴
Ⅵ
、固定板Ⅱ、固定板Ⅲ、固定板
Ⅴ
、调节板Ⅰ、固定板Ⅳ、安装框；固定轴
Ⅵ
顶端设有插块并插接插孔Ⅰ，固定轴
Ⅵ
底端设有固定板Ⅰ；固定轴
Ⅵ
中间设有夹槽；固定板Ⅱ一侧设有连接板Ⅰ和电机Ⅰ，连接板Ⅰ固定连接固定板Ⅰ，电机Ⅰ轴端穿过固定板Ⅱ并设有齿轮Ⅳ。4.根据权利要求1所述的一种工业生产用物料移位的夹持翻转机器人，其特征在于固定板Ⅲ上固定设有固定轴
Ⅹ
，固定轴
Ⅹ
端部固定设有固定套Ⅰ和齿轮
Ⅵ
，固定套Ⅰ转动连接固定板Ⅱ，齿轮
Ⅵ
啮合齿轮Ⅳ，固定套Ⅰ两端设有限位法兰；所述固定板
Ⅴ
一侧设有连接轴并固定连接固定板Ⅳ，固定板
Ⅴ
另一侧设有连接板Ⅱ和电机Ⅱ，连接板Ⅱ固定连接固定板Ⅲ；所述调节板Ⅰ上设有弧形导向槽Ⅰ和固定轴Ⅲ，固定轴Ⅲ上固定设有齿轮
Ⅷ
和固定套Ⅲ，齿轮
Ⅷ
啮合齿轮
Ⅶ
；固定套Ⅲ转动连接固定板
Ⅴ
；所述固定板Ⅳ设于调节板Ⅰ下方并与连接轴固定连接，固定板Ⅳ上设有若干方形导向槽Ⅱ。5.根据权利要求1所述的一种工业生产用物料移位的夹持翻转机器人，其特征在于所述安装框两侧设有固定卡箍，安装框顶部设有固定框Ⅱ，固定框Ⅱ上设有固定轴
Ⅴ
，固定轴
Ⅴ
上设有固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴迪，
申请(专利权)人：众智机械临沂有限公司，
类型：发明
国别省市：