一种机械手的抓手制造技术

本申请涉及一种机械手的抓手，通过控制阀岛控制多组夹爪组件配合抓取压铸件的加强筋，夹爪组件设有拆卸的带有锯齿面的夹齿，锯齿面的夹齿有效的提高了夹齿与压铸件间的摩擦力，通过更换夹齿以防止夹齿因磨损导致夹持力力减小而夹持不稳定的问题，从而实现了抓取牢靠；通过设置多组传感器以检测压铸件的指定位置，从而确定压铸成型的压铸件的完整性，有效的保障了生产的有序进行。的保障了生产的有序进行。的保障了生产的有序进行。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手的抓手


[0001]本技术涉及一种机械手的抓手，属于自动化制造


技术介绍

[0002]随着科技进步，在现代汽车制造业中，整体压铸成型车身技术能极大的简化部件及工艺流程，提高生产效率，因此开始被广泛的应用于生产中。但随之而来的问题是常用机械手的抓手难以适用于抓取整车车身压铸件，因为整车车身压铸件上可供抓取的位置是车身上的加强筋，而且其加强筋的筋位较小，再加上车身自重较大，普通的抓手难以抓取牢靠。此外，整体压铸成型车身工艺还存在车身部分断裂遗留在压铸机内，从而影响后续生产的问题。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种机械手的抓手，其抓取牢靠，而且能进行产品检测，从而保障生产有序进行。
[0004]为达到上述目的，本技术提供如下技术方案：一种机械手的抓手，包括：
[0005]机械手连接臂，与机器人连接；
[0006]夹爪连接板，连接在机械手连接臂上；
[0007]若干夹爪组件，设置在所述夹爪连接板的底部，所述夹爪组件夹紧或松开压铸件；
[0008]若干传感器，设置在所述夹爪连接板的底部，所述传感器检测压铸件的指定位置；及
[0009]控制阀岛；设置在所述夹爪连接板上，所述传感器与控制阀岛电连接，所述控制阀岛控制所述夹爪组件夹紧或松开压铸件；
[0010]其中，所述夹爪连接板上安装有连接座，所述连接座分别连接机械手连接臂和夹爪连接板，所述连接和夹爪连接板上设置有若干加强筋；
[0011]所述夹爪组件包括连接臂、夹爪气缸和两个夹手，所述连接臂连接在所述夹爪连接板上，所述夹爪气缸安装在连接臂的端部，两个所述夹手安装在夹爪气缸的输出轴上，所述夹爪气缸驱动两个所述夹手相对移动，所述夹手包括夹手基座和夹齿，所述夹手基座安装在所述输出轴上，所述夹齿可拆卸地安装在夹手基座上，所述夹齿的上设置有齿锯面。
[0012]进一步地，所述夹爪连接板包括连接部和三个支撑部，所述支撑部自所述连接部的周侧向外延伸形成，三个所述支撑部之间的夹角互为120
°
。
[0013]进一步地，所述夹爪连接板包括连接部和四个支撑部，所述连接部为矩形板，四个支撑部自所述连接部的棱角处沿对角线方向向外延伸形成。
[0014]进一步地，所述夹爪连接板的连接部中心设置有圆形镂空孔，所述支撑部上设置有椭圆镂空孔。
[0015]进一步地，两个所述加强筋为一组设置在支撑部上，两个所述加强筋对称设置在所述椭圆镂空孔的两侧，所述加强筋一端连接在所述连接座的侧面。
[0016]进一步地，所述控制阀岛安装在其中一个支撑部的两个加强筋上，两个所述加强筋之间设置有隔热板，所述控制阀岛安装在所述隔热板上。
[0017]进一步地，所述加强筋上设置有若干镂空孔。
[0018]进一步地，所述控制阀岛还包括护罩，所述护罩安装在所述加强筋上。
[0019]进一步地，所述夹爪连接板为航空硬铝7075材料。
[0020]进一步地，所述机械手连接臂上设置有管线安装架，所述管线安装架固定机械手与控制阀岛之间的连接管线。
[0021]本技术的有益效果在于：本申请通过控制阀岛控制多组夹爪组件配合抓取压铸件的加强筋，夹爪组件设有拆卸的带有锯齿面的夹齿，锯齿面的夹齿有效的提高了夹齿与压铸件间的摩擦力，通过更换夹齿以防止夹齿因磨损导致夹持力力减小而夹持不稳定的问题，从而实现了抓取牢靠；通过设置多组传感器以检测压铸件的指定位置，从而确定压铸成型的压铸件的完整性，有效的保障了生产的有序进行。
[0022]上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
[0023]图1为本申请实施例一所示的一种机械手的抓手的结构图。
[0024]图2为图1中机械手的抓手的轴侧视图。
[0025]图3为图2中A部的放大结构图。
[0026]图4为本申请实施例二所示的一种机械手的抓手的结构图。
[0027]图5为图4中机械手的抓手的轴侧视图。
[0028]图6为图2中B部的放大结构图。
具体实施方式
[0029]下面结合附图和实施例，对本技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。
[0030]实施例一，请参照图1至图3，本申请一较佳实施例所示的一种机械手的抓手(抓手)包括：机械手连接臂1、夹爪连接板2、六个夹爪组件3、六个传感器4及控制阀岛5。机械手连接臂1与机器人连接。夹爪连接板2连接在机械手连接臂1上。六个夹爪组件3设置在夹爪连接板2的底部，夹爪组件3夹紧或松开压铸件。六个传感器4设置在夹爪连接板2的底部，传感器4检测压铸件的指定位置。控制阀岛5设置在夹爪连接板2上，传感器4与控制阀岛5电连接，控制阀岛5控制夹爪组件3夹紧或松开压铸件。
[0031]在本实施例中，六个夹爪组件3按照压铸件的筋位的位置对应安装夹爪连接板2的底面和周侧，按照压铸件的指定位置将六个传感器4对应安装在夹爪连接板2的底面和周侧。
[0032]其中，夹爪连接板2上安装有连接座6，连接座6分别连接机械手连接臂1和夹爪连接板2，连接座6和夹爪连接板2上设置有若干个加强筋7。
[0033]夹爪组件3包括连接臂31、夹爪气缸32和两个夹手，连接臂31连接在夹爪连接板2
上，夹爪气缸32安装在连接臂31的端部，两个夹手安装在夹爪气缸32的输出轴上，夹爪气缸32驱动两个夹手相对移动，夹手包括夹手基座33和夹齿34，夹手基座33安装在输出轴上，夹齿34可拆卸地安装在夹手基座33上，夹齿34的上设置有齿锯面341。
[0034]在本实施例中，根据压铸件的筋位的大小选用相应大小的夹持面的夹齿34，夹齿34有三种规格，其分别是30mm*22mm、40mm*15mm及35mm*20mm。
[0035]为了减轻抓手的重量，在本实施例中，夹爪连接板2包括连接部和四个支撑部，连接部为矩形板，四个支撑部自连接部的棱角处沿对角线方向向外延伸形成。夹爪连接板2的连接部中心设置有圆形镂空孔，支撑部上设置有椭圆镂空孔。两个加强筋7为一组设置在支撑部上，两个加强筋7对称设置在椭圆镂空孔的两侧，加强筋7一端连接在连接座的侧面。具体的，加强筋7共有八个，八个加强筋7分为两个一组安装在连接座6和夹爪连接板2上，具体的，加强筋7为长板，加强筋7的端部连接在连接座6的周侧，加强筋7的侧面连接在夹爪连接板2的上表面上。传感器4和夹爪气缸32与控制阀岛5之间的管线可以穿过加强筋7的镂空孔以缠绕在加强筋7上，防止在抓手使用过程中管线因挂钩在其他物体上而被损坏。
[0036]为保障控制阀岛5不会因高温损坏，在本实施例中，控制阀岛5安装在其中一个支撑部的两个加强筋7上，两个加强筋7之间设置有隔热板52，控制阀岛5安装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械手的抓手，其特征在于，包括：机械手连接臂，与机器人连接；夹爪连接板，连接在机械手连接臂上；若干夹爪组件，设置在所述夹爪连接板的底部，所述夹爪组件夹紧或松开压铸件；若干传感器，设置在所述夹爪连接板的底部，所述传感器检测压铸件的指定位置；及控制阀岛；设置在所述夹爪连接板上，所述传感器与控制阀岛电连接，所述控制阀岛控制所述夹爪组件夹紧或松开压铸件；其中，所述夹爪连接板上安装有连接座，所述连接座分别连接机械手连接臂和夹爪连接板，所述连接和夹爪连接板上设置有若干加强筋；所述夹爪组件包括连接臂、夹爪气缸和两个夹手，所述连接臂连接在所述夹爪连接板上，所述夹爪气缸安装在连接臂的端部，两个所述夹手安装在夹爪气缸的输出轴上，所述夹爪气缸驱动两个所述夹手相对移动，所述夹手包括夹手基座和夹齿，所述夹手基座安装在所述输出轴上，所述夹齿可拆卸地安装在夹手基座上，所述夹齿的上设置有齿锯面。2.如权利要求1所述的机械手的抓手，其特征在于，所述夹爪连接板包括连接部和三个支撑部，所述支撑部自所述连接部的周侧向外延伸形成，三个所述支撑部之间的夹角互为120
°
。3.如权利要求1所述的机械...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩中永，李朝旭，
申请(专利权)人：江苏三里盛鑫工程技术有限公司，
类型：新型
国别省市：