MiniLED智能封装方法及封装设备技术

本发明专利技术公开了MiniLED智能封装方法及封装设备，属于MiniLED封装领域，该封装方法包括以下步骤：步骤一：建立目标跟踪的系统状态方程；步骤二：建立目标跟踪的观察方程；步骤三：通过对系统状态方程线性化，得到雅可比矩阵；步骤四：综合系统状态方程、观察方程以及雅可比矩阵进行扩展卡尔曼滤波，得到固晶平台目标在运动方向上的跟踪轨迹；步骤五：通过PD+数字前馈来控制摆臂组件的摆杆电机完成固晶封装。该封装设备包括机架、龙门架、晶盘组件、顶针组件、上料视觉组件、摆臂组件、固晶视觉组件、点胶组件、供胶组件、固晶组件与供料定位组件。本发明专利技术，通过PD+数字前馈控制伺服摆臂的方案可以高效而精确的完成固晶任务。高效而精确的完成固晶任务。高效而精确的完成固晶任务。

【技术实现步骤摘要】
MiniLED智能封装方法及封装设备


[0001]本专利技术涉及一种MiniLED封装技术，具体是MiniLED智能封装方法及封装设备。

技术介绍

[0002]MiniLED作为一种在小间距LED基础上衍生出的新型LED显示技术，由于其具备优良的显示效果以及较长的寿命，自诞生以来便受到广泛关注，被誉为下一代显示技术，其下游应用覆盖RGB显示屏、笔记本电脑背光、电视背光、汽车照明以及通用照明等诸多领域，具有优良的工业应用前景。
[0003]固晶机作为MiniLED生产环节中必不可少的设备，用以完成固晶工艺，但是，传统的固晶机在固晶过程中无法跟踪还原固晶目标轨迹，不能高效而精确的完成固晶任务。因此，本领域技术人员提供了MiniLED智能封装方法及封装设备，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供MiniLED智能封装方法及封装设备，先基于观测距离的扩展卡尔曼滤波目标跟踪还原固晶目标轨迹，然后再通过PD+数字前馈控制伺服摆臂的方案可以高效而精确的完成固晶任务，以解决上述
技术介绍
中提出本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.MiniLED智能封装方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：将固晶平台视为匀速直线运动，建立目标跟踪的系统状态方程；步骤二：以第二工业相机对固晶平台目标位置进行观察，建立目标跟踪的观察方程；步骤三：通过对系统状态方程线性化，得到雅可比矩阵；步骤四：综合系统状态方程、观察方程以及雅可比矩阵进行扩展卡尔曼滤波，得到固晶平台目标在运动方向上的跟踪轨迹；步骤五：通过PD+数字前馈来控制摆臂组件的摆杆电机完成固晶封装。2.根据权利要求1所述的MiniLED智能封装方法，其特征在于，所述步骤一的具体方法如下：S101：假定固晶平台的目标做匀速直线运动，运动速度为v，目标在k时刻的位置设为s(k)，那么经过采样时间T，目标的位置则为s(k+1)＝s(k)+vT；S102：目标运动过程中受到的随机扰动表示为U(k)，将系统表示为：S103：将系统的状态写为：S104：则系统的状态方程为：X(k+1)＝ΦX(k)+ΓU(k)3.根据权利要求1所述的MiniLED智能封装方法，其特征在于，所述步骤二的具体方法如下：S201：以第二工业相机对固晶平台目标位置进行观察，令第二工业相机的位置为(xo，yo)，目标k时刻的位置为(x(k)，y(k))；S202：由固晶平台上目标与第二工业相机之间的距离为观测量Z，则观测方程为：
式中，V(k)是第二工业相机自身的测量误差，其方差为H。4.根据权利要求3所述的MiniLED智能封装方法，其特征在于，所述步骤三的具体方法如下：S301：由于固晶平台目标做匀速直线运动，初始状态X(0)为0；S302：过程噪声U(k)的均方差为：式中，w为一个可调节的参数，w＜＜1；S303：测量噪声V(k)的均方差H＝5；S304：通过对系统状态方程线性化，得到的雅可比矩阵：5.根据权利要求1所述的MiniLED智能封装方法，其特征在于，所述步骤五的具体方法如下：S501：摆臂组件为一种三环伺服系统，设电流环为开环，忽略电机反电动系数，将电阻R等效到速度环放大系数K
d
上；S502：采用PD+前馈控制方式，设计的控制律如下：式中，k1＝k
d
k
p
；k2＝k
d
k
v
；e＝y
d
‑
θ；f1和f2为前馈系数；S503：得到公式：即，S504：...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐金宏，蒋凡，胡稳，陈立，黄锦钿，
申请(专利权)人：深圳市广晟德科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：