牙齿种植模拟装置及系统制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种牙齿种植模拟装置及系统。该牙齿种植模拟装置包括：装置主体；以及，至少一个凹坑，至少一个凹坑设置于装置主体上，凹坑的开口为具有预定半径的圆形，凹坑的开口的半径R满足：0.5mm≤R≤1.0mm；凹坑用于钻针伸入以使钻针通过凹坑钻入装置主体进行牙齿种植模拟；其中，装置主体的密度ρ满足：5pcf≤ρ≤40pcf，且装置主体的材质包括聚氨酯材料。本申请中的牙齿种植模拟装置能够便于进行牙齿种植体外模拟研究。于进行牙齿种植体外模拟研究。于进行牙齿种植体外模拟研究。

【技术实现步骤摘要】
牙齿种植模拟装置及系统


[0001]本申请实施例涉及医疗工具
，尤其涉及一种牙齿种植模拟装置及系统。

技术介绍

[0002]现如今，牙齿种植手术通常通过医生依据操作经验和实际患者情况手动操作钻针在患者的颌骨上钻孔或者利用医疗机器人系统操作钻针自动在患者的颌骨上钻孔进行，在钻孔完成后将种植体植入到颌骨的孔洞中，完成牙齿种植手术。因此，在临床牙齿种植手术之前，医生需要利用实体模型进行牙齿种植的体外模拟研究以及训练，此外医生操作机器人系统自动钻孔也需要在实体模型上进行钻孔的体外模拟训练，以便于让医生可以直观的判断机器人系统的精度。
[0003]相关技术中存在一些用于进行牙齿种植体外模拟研究的实体模型，它们可以辅助提升医生的牙齿种植手术经验，例如相关技术中的实体模型包括石膏灌注模型，3D打印模型，丙烯酸材质模型、成品树脂模型等。在使用这些实体模型进行牙齿种植体外模拟研究时，可以由医生手动操作钻针在实体模型上钻孔或者由医生利用医疗机器人系统操作钻针自动在实体模型上钻孔，钻孔完成后，可将种植体植入到实体模型上的孔洞中，医生通过种植体植入实体模型的情况判断自身的牙齿种植手术操作是否满足要求，或者分析验证医疗机器人系统的手术操作、医疗机器人系统的精度是否满足要求。
[0004]但是，相关技术中的这些实体模型由于无法有效地模拟人类颌骨特性，导致牙齿种植体外模拟研究的效果存在争议，使得医生难以积累有效的操作经验和训练经验，且也难以得到较客观的对医疗机器人系统的手术操作、医疗机器人系统的精度进行分析验证的结果。/>
技术实现思路

[0005]为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种牙齿种植模拟装置及系统，以至少部分地改善上述问题。
[0006]根据本申请中的第一方面，本申请提供了一种牙齿种植模拟装置，其包括：装置主体；以及，至少一个凹坑，至少一个凹坑设置于装置主体上，凹坑的开口为具有预定半径的圆形，凹坑的开口的半径R满足：0.5mm≤R≤1.0mm；凹坑用于钻针伸入以使钻针通过凹坑钻入装置主体进行牙齿种植模拟；其中，装置主体的密度ρ满足：5pcf≤ρ≤40pcf，且装置主体的材质包括聚氨酯材料。
[0007]在一些可选的实施方式中，凹坑包括半球形凹坑。
[0008]在一些可选的实施方式中，牙齿种植模拟装置还包括至少一个定位杆，装置主体上还开设有至少一个定位孔，每个定位杆用于穿设在一个定位孔内，不同的定位杆穿设在不同的定位孔内；其中，在定位杆穿设在定位孔内时，定位杆垂直于装置主体开设该定位孔的面。
[0009]在一些可选的实施方式中，至少一个定位杆可拆卸地穿设于定位孔中。
[0010]在一些可选的实施方式中，装置主体上设置有网格状线条，至少一个凹坑开设于网格状线条的网格交点处。
[0011]在一些可选的实施方式中，装置主体还包括第一安装结构，用于与外部的标识装置上的第二安装结构可拆卸地配合连接。
[0012]在一些可选的实施方式中，装置主体包括多个装置主体块，多个装置主体块中的每个装置主体块均至少与一个装置主体块相接触，每个装置主体块与其相接触的至少一个装置主体块的密度不同；至少一个凹坑设置于至少一个装置主体块上，和/或，至少一个凹坑由相接触的两个装置主体块拼接形成。。
[0013]在一些可选的实施方式中，牙齿种植模拟装置包括四个装置主体块，四个装置主体块两两依次接触，且该四个装置主体块的密度依次增加。
[0014]在一些可选的实施方式中，牙齿种植模拟装置还包括夹紧组件，夹紧组件设置于多个装置主体块的外侧，并固定多个装置主体块彼此之间的相对位置。
[0015]在一些可选的实施方式中，牙齿种植模拟装置还包括：导板，导板设置于装置主体上，导板上设置有至少一个开孔，至少一个开孔与至少一个凹坑的至少部分对齐。
[0016]根据本申请中的第二方面，本申请提供了一种牙齿种植模拟系统，包括：如前述第一方面的牙齿种植模拟装置；以及，机器人系统，机器人系统包括：标识装置；采集装置，用于采集包含标识装置和牙齿种植模拟装置的第一图像数据；操作装置，操作装置包括钻针；控制装置，与采集装置和操作装置连接，并用于接收采集装置发送的第一图像数据，并根据第一图像数据，控制钻针从凹坑钻入装置主体进行牙齿种植模拟。
[0017]本申请实施例中的牙齿种植模拟装置，由于其装置主体的密度ρ满足5pcf≤ρ≤40pcf，与人类的颌骨的骨密度范围接近，且由于装置主体的材质包括聚氨酯材料，使得可以利用该装置主体更真实可靠地模拟人类的颌骨特性，此外由于装置主体上设置有凹坑2，凹坑的开口为具有预定半径的圆形，其能够在牙齿体外种植模拟研究时提供直观的种植位点，且凹坑的开口的半径R满足0.5mm≤R≤1.0mm，在该取值范围内的凹坑的开口的尺寸不会过大也不会过小，有助于使用者(例如医生)在手动操作钻针进行牙齿种植模拟时或者使用者(例如医生)控制机器人系统进行牙齿种植模拟时直观地观察种植点位是否偏移，进而能更方便使用者(例如医生)手动操作钻针或者控制机器人系统操作钻针伸入凹坑，以使钻针通过凹坑钻入装置主体进行牙齿种植模拟。因此，本申请实施例中的牙齿种植模拟装置可以作为牙齿种植体外研究的实体模型，相对于相关技术中的其他类型的实体模型来说其能够更好地模拟人类颌骨特性，从而在使用其进行牙齿种植体外研究能够获得更好的效果，使用者(例如医生)在使用其进行牙齿种植模拟时也能得到更有效的操作经验和训练经验，也能够使使用者更客观地得到对医疗机器人系统的手术操作、医疗机器人系统的精度进行分析验证的结果。因此，本申请实施例中的牙齿种植模拟装置具有较高的应用价值。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1示出了根据本申请的一个可选的牙齿种植模拟装置的示意图。
[0020]图2A示出了根据本申请的另一个可选的牙齿种植模拟装置的示意图。
[0021]图2B示出了根据本申请的再一个可选的牙齿种植模拟装置的示意图。
[0022]图2C示出了根据本申请的再一个可选的牙齿种植模拟装置的示意图。
[0023]图3示出了根据本申请的一个可选的牙齿种植模拟装置与标识装置连接的示意图。
[0024]图4示出了根据本申请的另一个可选的牙齿种植模拟装置与标识装置连接的示意图。
[0025]图5示出了根据本申请的一个可选的牙齿种植模拟装置包括四个装置主体的示意图。
[0026]图6示出了根据本申请的牙齿种植模拟系统的示意图。
[0027]附图标记说明：
[0028]100、牙齿种植模拟装置；200、牙齿种植模拟系统；300、机器人系统；1、装置主体；11、定位孔；12、第一安装结构；13、装置主体块；14、固定结构；2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种牙齿种植模拟装置(100)，其特征在于，包括：装置主体(1)；以及，至少一个凹坑(2)，所述至少一个凹坑(2)设置于所述装置主体(1)上，所述凹坑(2)的开口为具有预定半径的圆形，所述凹坑(2)的开口的半径R满足：0.5mm≤R≤1.0mm；所述凹坑(2)用于钻针伸入以使所述钻针通过所述凹坑(2)钻入所述装置主体(1)进行牙齿种植模拟；其中，所述装置主体(1)的密度ρ满足：5pcf≤ρ≤40pcf，且所述装置主体(1)的材质包括聚氨酯材料。2.根据权利要求1所述的牙齿种植模拟装置(100)，其特征在于，所述凹坑(2)包括半球形凹坑。3.根据权利要求1所述的牙齿种植模拟装置(100)，其特征在于，所述牙齿种植模拟装置(100)还包括至少一个定位杆(3)，所述装置主体(1)上还开设有至少一个定位孔(11)，每个定位杆(3)用于穿设在一个定位孔(11)内，不同的定位杆(3)穿设在不同的定位孔(11)内；其中，在所述定位杆(3)穿设在所述定位孔(11)内时，所述定位杆(3)垂直于所述装置主体(1)开设该定位孔(11)的面。4.根据权利要求3所述的牙齿种植模拟装置(100)，其特征在于，至少一个定位杆(3)可拆卸地穿设于定位孔(11)中。5.根据权利要求1所述的牙齿种植模拟装置(100)，其特征在于，所述装置主体(1)上设置有网格状线条(5)，所述至少一个凹坑(2)开设于所述网格状线条(5)的网格交点处。6.根据权利要求1所述的牙齿种植模拟装置，其特征在于，所述装置主体(1)还包括第一安装结构(12)，用于与外部的标识装置(4)上的第二安装结构(41)可拆卸地配合连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：周立波，宿玉成，聂智，滕微微，李帅，肖森雄，李昕茹，
申请(专利权)人：北京瑞医博科技有限公司，
类型：发明
国别省市：