【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，尤其涉及一种在牙槽骨上形成备洞的方法、口腔种植手术备洞方法、口腔种植手术机器人。
技术介绍
1、在口腔种植手术中，如果基于自由手操作来实现，医生凭借自己的经验和技巧，通过传统的手动工具进行牙槽骨洞的制备。这种方法在过去的几十年里取得了显著的成果，但同时也存在一定的局限性。例如，手术过程中可能出现精度不足、创伤较大、恢复时间较长等问题。
2、为了解决这些问题，机器人辅助口腔种植手术应运而生。这种技术通过高精度机器人系统，实现对牙槽骨洞制备的精确控制，提高了手术的准确性和安全性。机器人辅助手术可以减少手术创伤，缩短恢复时间，提高患者舒适度，使得口腔种植手术更加微创、高效。
3、然而，不论是自由手操作还是机器人辅助，备洞过程都是口腔种植手术的关键环节。当前，最成熟的备洞为逐级备洞。逐级备洞是从只使用终钻发展起来的，对比只用终钻，逐级备洞在备洞过程中，需要使用球钻定点，先锋麻花钻、方向指示杆(深度测量尺)测量、扩大钻、终末钻成形、肩台钻等工具来逐级扩大窝洞，最终形成备洞。
4、相对于只使用终...
【技术保护点】
1.一种在牙槽骨上形成备洞的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述机械臂运动轨迹，控制所述机械臂运动以带动其末端的所述钻针从所述初始位置移动到所述目标位置，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述轨迹变换矩阵，控制所述机械臂运动以带动其末端的所述钻针从所述初始位置移动到所述目标位置，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于规划的钻针动作轨迹，控制所述机械臂运动以驱动所述钻针在所述目标位置处按照一钻成型的方式形成所述备洞，包括：
5.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种在牙槽骨上形成备洞的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述机械臂运动轨迹，控制所述机械臂运动以带动其末端的所述钻针从所述初始位置移动到所述目标位置，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述轨迹变换矩阵，控制所述机械臂运动以带动其末端的所述钻针从所述初始位置移动到所述目标位置，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于规划的钻针动作轨迹，控制所述机械臂运动以驱动所述钻针在所述目标位置处按照一钻成型的方式形成所述备洞，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于规划的钻针动作轨迹，确定所述机械臂的扩孔路径以及钻孔路径，包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：张志明，李康宁，聂智，韩月乔，倪浩晨，
申请(专利权)人：北京瑞医博科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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