采收机构及采收机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种采收机构及采收机器人。采收机构包括：基座，包括基座本体和设于基座本体上的配合部；刀座，设置于基座本体，刀座上设有切割刀，切割刀与配合部相对设置；以及驱动组件，设于基座本体，并位于刀座的背离配合部的一侧，驱动组件用于驱动刀座带动切割刀靠近或远离配合部；采收机构具有采收状态，在采收状态，切割刀与配合部配合对植物茎部进行切割。本实用新型专利技术的采收机构及采收机器人结构紧凑、适用性较广。适用性较广。适用性较广。

【技术实现步骤摘要】
采收机构及采收机器人


[0001]本技术涉及自动化设备
，特别是涉及采收机构及采收机器人。

技术介绍

[0002]在果蔬等农作物的生产作业中，为了提高采收效率，一般利用采摘工具对植物茎部进行切割。现有的采摘工具利用剪刀结构对植物的茎部进行切割，具体实现时，采摘工具可以包括平行夹爪气缸和两个剪刀臂，两个剪刀臂分别连接在平行夹爪气缸的两个可动夹爪上，平行夹爪气缸动作时，两个剪刀臂靠近对植物的茎部进行切割。然而，现有技术的采摘工具的结构外轮廓比较大，无法在植物茂盛的空间内进行工作，对不同工作环境下的适用性较差。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对现有技术的采摘工具无法适用于工作空间较小的场合的技术问题，提供一种结构紧凑、适用性较广的采收机构及采收机器人。
[0004]本申请实施例第一方面提供一种采收机构，包括：
[0005]基座，包括基座本体和设于基座本体上的配合部；
[0006]刀座，连接于基座本体，刀座上设有切割刀，切割刀与配合部相对设置；以及
[0007]驱动组件，设于基座本体，并位于刀座的背离配合部的一侧，驱动组件用于驱动刀座带动切割刀靠近或远离配合部；
[0008]采收机构具有采收状态，在采收状态，切割刀与配合部配合对植物茎部进行切割。
[0009]在其中一个实施例中，驱动组件包括主体和设于主体上的驱动轴，主体连接于基座本体，驱动轴连接于刀座，且驱动轴能够相对于主体沿着驱动轴的轴向伸缩，驱动轴的轴向沿着切割刀与配合部的相对方向。
[0010]在其中一个实施例中，基座还包括设于基座本体上的导向部和容置部，导向部用于对刀座相对于基座本体的滑动动作进行导向，容置部位于导向部和配合之间，用于供植物茎部插入。
[0011]在其中一个实施例中，刀座包括相连接的刀座本体和导向杆，切割刀设于刀座本体，导向杆位于刀座本体的背离配合部的一侧；
[0012]导向部包括能够与导向杆导向配合的第一导向通道，第一导向通道的导向方向沿着切割刀与配合部的相对方向。
[0013]在其中一个实施例中，导向部还包括能够与刀座本体导向配合的第二导向通道，第二导向通道位于第一导向通道的朝向配合部的一侧，且第二导向通道的导向方向与第一导向通道的导向方向重合。
[0014]在其中一个实施例中，容置部被构造为开设在基座本体表面上的容置槽，容置槽沿第一方向贯穿基座本体，其中，第一方向垂直于第一导向通道的导向方向，第一导向通道的导向方向包括朝向配合部的第一侧F和背离第一侧的第二侧S；
[0015]基座本体上位于容置槽的第一侧的第一部分形成配合部。
[0016]在其中一个实施例中，第一导向通道被构造为开设在基座的第二部分上的贯通孔；
[0017]第二导向通道被构造为开设在第二部分表面上的凹槽结构，第二导向通道一端与容置部接续，另一端与第一导向通道接续；
[0018]其中，第二部分为基座本体上位于容置槽的第二侧的部分。
[0019]在其中一个实施例中，采收机构还包括气缸，气缸包括缸体和能够相对于缸体伸缩的活塞杆，缸体形成主体，活塞杆形成驱动轴；
[0020]活塞杆与导向杆连接，以驱动导向杆在第一导向通道内滑动。
[0021]在其中一个实施例中，配合部朝向切割刀的表面设有切割槽，切割槽用于供切割刀插入。
[0022]在其中一个实施例中，切割刀的切割刃自刀座本体向配合部凸出；
[0023]在采收状态时，在配合部上限定出切割槽的壁部和刀座本体对植物茎部进行夹持的状态下，切割刀与配合部配合对植物茎部进行切割。
[0024]本申请实施例第二方面提供一种采收机器人，包括上述的采收机构。
[0025]上述的采收机构及采收机器人的有益效果：
[0026]通过使切割刀与配合部相对设置，驱动组件位于刀座的背离配合部的一侧，这样配合部、切割刀和驱动组件在配合部和切割刀的相对方向上依次并列布置，采收机构在与上述相对方向垂直的方向上的尺寸可以设置得较小，这样便于采收机构伸入到植物茂盛的空间中进行采收作业，而不会干涉到采摘空间中其它非采摘目标的植物。因此本实施例的采收机构能够很好地适用于狭小操作空间下的采收操作，适用性较广。
附图说明
[0027]图1为本申请一实施例提供的采收机构的结构示意图；
[0028]图2为图1的A处的局部放大图；
[0029]图3为本申请一实施例提供的采收机构的剖视结构示意图；
[0030]图4为本申请一实施例提供的采收机器人的结构示意图；
[0031]图5为本申请实施例提供的采收机器人中连接臂和采收机构连接结构的示意图。
[0032]附图标号说明：
[0033]100、采收机构；10、基座；101、基座本体；102、第二部分；11、配合部；12、导向部；13、容置部；20、刀座；21、切割刀；211、切割槽；22、刀座本体；23、导向杆；31、第一导向通道；32、第二导向通道；40、茎部；70、驱动组件；71、主体；72、驱动轴；80、连接盘；
[0034]200、采收机器人；210、机器人本体；220、连接臂；230、关节。
具体实施方式
[0035]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公
开的具体实施例的限制。
[0036]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0037]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0038]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种采收机构，其特征在于，包括：基座，包括基座本体和设于所述基座本体上的配合部；刀座，设置于所述基座本体，所述刀座上设有切割刀，所述切割刀与所述配合部相对设置；以及驱动组件，设于所述基座本体，并位于所述刀座的背离所述配合部的一侧，所述驱动组件用于驱动所述刀座带动所述切割刀靠近或远离所述配合部；所述采收机构具有采收状态，在采收状态，所述切割刀与所述配合部配合对植物茎部进行切割。2.根据权利要求1所述的采收机构，其特征在于，所述驱动组件包括主体和设于所述主体上的驱动轴，所述主体连接于所述基座本体，所述驱动轴连接于所述刀座，且所述驱动轴能够相对于所述主体沿着所述驱动轴的轴向伸缩，所述驱动轴的轴向沿着所述切割刀与所述配合部的相对方向。3.根据权利要求2所述的采收机构，其特征在于，所述基座还包括设于所述基座本体上的导向部和容置部，所述导向部用于对所述刀座相对于所述基座本体的滑动动作进行导向，所述容置部位于所述导向部和所述配合部之间，用于供所述植物茎部插入。4.根据权利要求3所述的采收机构，其特征在于，所述刀座包括相连接的刀座本体和导向杆，所述切割刀设于所述刀座本体，所述导向杆位于所述刀座本体的背离所述配合部的一侧；所述导向部包括能够与所述导向杆导向配合的第一导向通道，所述第一导向通道的导向方向沿着所述切割刀与所述配合部的相对方向。5.根据权利要求4所述的采收机构，其特征在于，所述导向部还包括能够与所述刀座本体导向配合的第二导向通道，所述第二导向通道位于所述第一导向通道的朝向所述配合部的一侧，且所述第二导向通道的导向方向与所述第一导向通道的导向方...

【专利技术属性】
技术研发人员：金伟，毕诗一，
申请(专利权)人：上海非夕机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：