一种协作机器人用机械夹具制造技术

本实用新型专利技术涉及一种协作机器人用机械夹具，属于机器人辅助设备技术领域。所述机械夹具的底端为连接板，连接板上设置有夹具座，所述夹具座包括两块对扣板，两对扣板的底侧端之间设置有气缸，所述气缸的活塞杆顶端铰接两根折杆，两根折杆从两对扣板的中部向侧伸出；两对扣板上部铰接有两根L型连杆，所述L型连杆的短臂与左折杆的端部铰接，长臂铰接有左夹板，右侧的两根L型连接杆以相同的方式连接右折杆和右夹板。本实用新型专利技术设计的机械夹具通过控制气缸的活塞杆的伸缩实现顶端左夹板和右夹板的靠近、远离，达到对物体的夹持和放开，控制简单有效。单有效。单有效。

【技术实现步骤摘要】
一种协作机器人用机械夹具


[0001]本技术涉及机器人辅助设备
，具体涉及一种协作机器人用机械夹具。

技术介绍

[0002]协作机器人在现代生产生活中应用日益广泛，其高度自动化的工作方式大大减少了人类的工作强度，增加了生产效率。针对不同的应用领域，协作机器人都需要配备专用的辅助设备，以便其能适应具体工作的操作需要，例如在餐饮领域，协作机器人要完成取放水杯、酒瓶等工作，并需要配备专用的小型、操作简单方便的机械夹具。

技术实现思路

[0003]为解决现有技术中存在的问题，本技术专利设计了一种协作机器人用机械夹具，控制环节简单，可很好的适应协作机器人在餐饮领域的应用。
[0004]本技术所采用的技术方案是：所述机械夹具的底端为连接板，连接板上设置有夹具座，所述夹具座包括两块对扣板，两对扣板的底侧端之间设置有气缸，所述气缸的活塞杆顶端铰接两根折杆，分别为左折杆和右折杆，两根折杆呈U型设置，分别从两对扣板的中部之间向左右两侧伸出；两对扣板上部的上下两侧分别铰接有两根L型连杆，L型连杆的折角处与对扣板铰接，所述L型连杆包括短臂和长臂两部分，左侧的两根L型连接杆的短臂横向设置，二者的端部分别从上下两侧与左折杆的端部铰接，左侧的两根L型连接杆的长臂向上伸出，二者的端部之间铰接有左夹板，右侧的两根L型连接杆以相同的方式连接右折杆和右夹板，所述左夹板和右夹板结构相同呈L型，包括长板和短板两部分，所述左夹板和右夹板的长板分别向上伸出，所述左夹板和右夹板的短板分别向左右两侧横向设置，二者的端部分别铰接有左支撑杆和右支撑杆，所述左支撑杆和右支撑杆的底端分别铰接在两对扣板之间的上部。启动气缸，当活塞杆向前伸出时，带动左右两侧的L型连杆的长杆以各自的铰接处为轴向二者的相对侧转动靠近，从而带动前端的两个夹板相对夹紧，实现对物体的夹持；当气缸的活塞杆向后缩回时，带动左右两侧的L型连杆的长杆以各自的铰接处为轴向二者的相背侧转动，从而带动前端的两个夹板相对远离，实现对夹持物体的松开。通过一个气缸实现了机械夹具的夹持与放开，控制简单使用。
[0005]进一步的，所述左侧的两根L型连杆的长杆的中部之间通过板体连接，所述右侧的两根L型连杆的长杆的中部之间也通过板体连接。增强两侧L型连杆的强度。
[0006]进一步的，所述左折杆的顶端通过左H型杆与左夹板的短板中部连接，左H型板的上下两端分别与左折杆和左夹板夹持铰接，所述右折杆的顶端通过右H型杆与右夹板的短板中部连接，右H型板的上下两端分别与右折杆和右夹板夹持铰接。通过H型杆协助L型杆实现对夹板的推拉，减少L型连杆的用力负载。
[0007]进一步的，所述左夹板和右夹板的长板的相对面上分别贴有一层橡胶垫。橡胶垫增大夹板与夹持物之间的摩擦力，防止夹持物摔落。
[0008]进一步的，所述连接板呈U型，其底板的中部为圆形板体，圆形板体上开有多个安装孔，两侧的翼板夹持住两对扣板的底部两侧，并分别通过螺栓连接固定。
[0009]进一步的，两对扣板的上下两侧分别设置有加强板，两加强板之间通过螺栓穿过两对扣板连接紧固。加强板增加两对扣板的强度。
[0010]相对于现有技术，本技术专利设计的一种协作机器人用机械夹具的进步之处在于：
[0011]（1）通过一个气缸带动两侧的L型连接杆转动，实现了两夹板的夹持与放开，控制简单使用；
[0012]（2）上下两侧L型连杆的长杆的中部之间通过板体连接，增强两侧L型连杆的强度；
[0013]（3）设置H型杆协助L型杆实现对夹板的推拉，减少L型连杆的用力负载。
[0014]（4）设置橡胶垫增大夹板与夹持物之间的摩擦力，防止夹持物摔落。
[0015]（5）在两对扣板两侧分别设置加强板，增加了机械夹具整体的强度。
附图说明
[0016]图1是协作机器人用机械夹具的结构示意图；
[0017]图2是气缸与折杆的连接示意图。
[0018]图中，1连接板、2对扣板、3气缸、31活塞杆、41左折板、42右折板、51左L型连杆、52右L型连杆、61左H型杆、62右H型杆、71左夹板、72右夹板、81左支撑杆、82右支撑杆、9加强板、11圆形板体。
具体实施方式
[0019]下面结合附图和具体实施例对本技术做进一步的说明。对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，所描述的实施例仅仅是本专利技术创造一部分的实施例，而不是全部。基于本专利技术创造中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术创造保护的范围。
[0020]如图1、2所示，本技术专利设计了一种协作机器人用机械夹具的一种实施例，机械夹具的底端为连接板1，连接板1上设置有夹具座，夹具座包括两块对扣,2，两对扣板2的底侧端之间设置有气缸3。气缸3的活塞杆31的顶端并排铰接有两根折杆，分别为左折杆41和右折杆42，两根折杆呈U型设置，分别从两对扣板2的中部之间向左右两侧伸出。两对扣板2上部的上下两侧分别铰接有两根L型连杆，L型连杆的折角处与对扣板2铰接。L型连杆包括短臂和长臂两部分，两根左L型连接杆51的短臂横向设置，二者的端部分别从上下两侧与左折杆41的端部铰接，两根左L型连接杆51的长臂向上伸出，二者的端部之间铰接有左夹板71。两根右L型连接杆52以相同的方式连接右折杆42和右夹板72。两根左L型连杆51的长杆的中部之间通过板体连接，两根右L型连杆52的长杆的中部之间也通过板体连接。
[0021]左夹板71和右夹板72结构相同，呈L型，包括长板和短板两部分。左夹板71和右夹板72的长板分别向上伸出，二者的相对面上分别贴有一层橡胶垫。左夹板71和右夹板72的短板分别向左右两侧横向设置，二者的端部分别铰接有左支撑杆81和右支撑杆82。左支撑杆81和右支撑杆82的底端分别铰接在两对扣板2之间的上部。两根左L型连接杆51的长臂端部分别铰接在左夹板71的折角处的上下两侧，两根右L型连接杆52的长臂端部分别铰接在
右夹板72的折角处的上下两侧。
[0022]左折杆41的顶端通过左H型杆61和左夹板71的短板中部连接，左H型板61的上下两端分别与左折杆41和左夹板71夹持铰接。右折杆42的顶端通过右H型杆62和右夹板72的短板中部连接，右H型板62的上下两端分别与右折杆42和右夹板72夹持铰接。
[0023]启动气缸，当活塞杆向前伸出时，带动左右两侧的L型连杆的长杆以各自的铰接处为轴向二者的相对侧转动，同时通过两侧的H型杆推动夹板，从而带动两个夹板相对夹紧，实现对物体的夹持；当气缸的活塞杆向后缩回时，带动左右两侧的L型连杆的长杆以各自的铰接处为轴向二者的相背侧转动，同时通过两侧的H型杆向后拉动夹板，从而带动前端的两个夹板相对远离，实现对夹持物体的松开。通过一个气缸实现了机械夹具的夹持与放开，控制简单使用。
[0024]另外，机械夹具的连接板1呈U型，其底板的中部为圆形板体11，圆形板体11上开有多个安装孔，连接板1两侧的翼本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种协作机器人用机械夹具，其特征在于，所述机械夹具的底端为连接板，连接板上设置有夹具座，所述夹具座包括两块对扣板，两对扣板的底侧端之间设置有气缸，所述气缸的活塞杆顶端铰接两根折杆，分别为左折杆和右折杆，两根折杆呈U型设置，分别从两对扣板的中部之间向左右两侧伸出；两对扣板上部的上下两侧分别铰接有两根L型连杆，L型连杆的折角处与对扣板铰接，所述L型连杆包括短臂和长臂两部分，左侧的两根L型连接杆的短臂横向设置，二者的端部分别从上下两侧与左折杆的端部铰接，左侧的两根L型连接杆的长臂向上伸出，二者的端部之间铰接有左夹板，右侧的两根L型连接杆以相同的方式连接右折杆和右夹板，所述左夹板和右夹板结构相同呈L型，包括长板和短板两部分，所述左夹板和右夹板的长板分别向上伸出，所述左夹板和右夹板的短板分别向左右两侧横向设置，二者的端部分别铰接有左支撑杆和右支撑杆，所述左支撑杆和右支撑杆的底端分别铰接在两对扣板之间的上部。2.根据权利要求1所述的协作...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷晓辉，
申请(专利权)人：广州凯栎自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：