一种车辆开门预警方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆开门预警方法，包括：根据毫米波雷达的第一探测数据确定毫米波雷达的探测范围内是否存在第一障碍物，根据超声波雷达的第二探测数据确定超声波雷达的探测范围内是否存在第二障碍物；若存在第一障碍物且不存在第二障碍物，则根据第一探测数据和摄像设备采集到的图像数据，确定第一障碍物的第一尺寸、航迹信息、车辆与第一障碍物之间的相对距离和相对速度；根据相对距离、相对速度、航迹信息和第一尺寸，确定车辆是否满足开门预警条件；若存在第二障碍物,则根据图像数据，确定第二障碍物的第二尺寸，根据第二尺寸确定车辆是否满足开门预警条件；若车辆满足开门预警条件，则基于预警等级发出预警信息。提高了车辆开门预警精度。辆开门预警精度。辆开门预警精度。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆开门预警方法、装置、设备和存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及计算机领域，尤其涉及一种车辆开门预警方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，因开门导致交通事故发生的次数屡见不鲜。现阶段，进行车辆开门预警时，往往采用毫米波雷达对车辆周围的障碍物进行探测，以根据探测结果进行开门预警。但毫米波雷达具有一定的探测盲区，因此导致开门预警精度较低，做到完全避免事故的发生。因此，如何提高车辆开门预警精度，提高车辆行驶安全，从而有效避免交通事故的发生，是需要解决的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种车辆开门预警方法、装置、设备和存储介质，可以提高车辆开门预警精度，保障车辆行驶安全。
[0004]根据本专利技术的一方面，提供了一种车辆开门预警方法，包括：
[0005]根据毫米波雷达的第一探测数据确定所述毫米波雷达的探测范围内是否存在第一障碍物，根据超声波雷达的第二探测数据确定所述超声波雷达的探测范围内是否存在第二障碍物；
[0006]若存在第一障碍物且不存在第二障碍物，则根据所述第一探测数据和摄像设备采集到的图像数据，确定所述第一障碍物的第一尺寸、航迹信息、所述车辆与所述第一障碍物之间的相对距离和相对速度；
[0007]根据所述相对距离、所述相对速度、所述航迹信息和所述第一尺寸，确定所述车辆是否满足开门预警条件；
[0008]若存在第二障碍物,则根据所述图像数据，确定所述第二障碍物的第二尺寸，根据所述第二尺寸确定所述车辆是否满足开门预警条件；
[0009]若所述车辆满足开门预警条件，则确定预警等级，并基于所述预警等级发出预警信息。
[0010]根据本专利技术的另一方面，提供了一种车辆开门预警装置，该装置包括：
[0011]探测数据分析模块，用于根据毫米波雷达的第一探测数据确定所述毫米波雷达的探测范围内是否存在第一障碍物，根据超声波雷达的第二探测数据确定所述超声波雷达的探测范围内是否存在第二障碍物；
[0012]第一障碍物确定模块，用于若存在第一障碍物且不存在第二障碍物，则根据所述第一探测数据和摄像设备采集到的图像数据，确定所述第一障碍物的第一尺寸、航迹信息、所述车辆与所述第一障碍物之间的相对距离和相对速度；
[0013]开门预警确定模块，用于根据所述相对距离、所述相对速度、所述航迹信息和所述第一尺寸，确定所述车辆是否满足开门预警条件；
[0014]第二障碍物确定模块，用于若存在第二障碍物,则根据所述图像数据，确定所述第二障碍物的第二尺寸，根据所述第二尺寸确定所述车辆是否满足开门预警条件；
[0015]预警信息确定模块，用于若所述车辆满足开门预警条件，则确定预警等级，并基于所述预警等级发出预警信息。
[0016]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0017]至少一个处理器；以及
[0018]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0019]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的车辆开门预警方法。
[0020]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的车辆开门预警方法。
[0021]本专利技术实施例的技术方案，根据毫米波雷达的第一探测数据确定毫米波雷达的探测范围内是否存在第一障碍物，根据超声波雷达的第二探测数据确定超声波雷达的探测范围内是否存在第二障碍物；若存在第一障碍物且不存在第二障碍物，则根据第一探测数据和摄像设备采集到的图像数据，确定第一障碍物的第一尺寸、航迹信息、车辆与第一障碍物之间的相对距离和相对速度；根据相对距离、相对速度、航迹信息和第一尺寸，确定车辆是否满足开门预警条件；若存在第二障碍物,则根据图像数据，确定第二障碍物的第二尺寸，根据第二尺寸确定车辆是否满足开门预警条件；若车辆满足开门预警条件，则确定预警等级，并基于预警等级发出预警信息。上述方案，在毫米波雷达探测到较远的第一障碍物，且超声波雷达未探测到近处存在第二障碍物时，根据第一障碍物和车辆的相对距离、相对速度、航迹信息和第一尺寸，确定车辆是否满足开门预警条件；若超声波雷达探测到近处存在第二障碍物时，则根据第二障碍物的第二尺寸，确定车辆是否满足开门预警条件；在车辆满足车门预警条件时，基于预警等级发出预警信息。解决了仅通过毫米波雷达的探测结果进行车辆开门预警时，由于毫米波雷达的探测盲区导致车辆开门预警精度低的问题，若通过增加车辆上安装的毫米波雷达数量，虽然可以在一定程度上减小探测盲区，但成本较高。因此通过毫米波雷达、超声波雷达和摄像设备的协同作用，实现车辆开门预警，成本较低，同时可以提高车辆开门预警精度，保障车辆行驶安全。
[0022]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1为本专利技术实施例一提供的一种车辆开门预警方法的流程图；
[0025]图2为本专利技术实施例二提供的一种车辆开门预警方法的流程图；
[0026]图3为本专利技术实施例三提供的一种车辆开门预警方法的流程图；
[0027]图4为本专利技术实施例四提供的一种车辆开门预警装置的结构示意图；
[0028]图5为本专利技术实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0029]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0030]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“等”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0031]实施例一
[0032]图1为本专利技术实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆开门预警方法，其特征在于，包括：根据毫米波雷达的第一探测数据确定所述毫米波雷达的探测范围内是否存在第一障碍物，根据超声波雷达的第二探测数据确定所述超声波雷达的探测范围内是否存在第二障碍物；若存在第一障碍物且不存在第二障碍物，则根据所述第一探测数据和摄像设备采集到的图像数据，确定所述第一障碍物的第一尺寸、航迹信息、所述车辆与所述第一障碍物之间的相对距离和相对速度；根据所述相对距离、所述相对速度、所述航迹信息和所述第一尺寸，确定所述车辆是否满足开门预警条件；若存在第二障碍物,则根据所述图像数据，确定所述第二障碍物的第二尺寸，根据所述第二尺寸确定所述车辆是否满足开门预警条件；若所述车辆满足开门预警条件，则确定预警等级，并基于所述预警等级发出预警信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一探测数据和摄像设备采集到的图像数据，确定所述第一障碍物的第一尺寸、航迹信息、所述车辆与所述第一障碍物之间的相对距离和相对速度，包括：根据所述第一探测数据和摄像设备采集到的图像数据，确定所述第一障碍物的位置信息、速度信息和第一尺寸，并根据所述位置信息和所述速度信息，确定所述车辆与所述第一障碍物之间的相对距离和相对速度；根据所述第一探测数据中的历史数据和当前数据，确定所述第一障碍物的候选航迹点；根据关联匹配算法，确定各候选航迹点是否属于所述第一障碍物，并将属于所述第一障碍物的候选航迹点作为所述第一障碍物的关联航迹点；根据所述图像数据，对所述第一障碍物的关联航迹点进行补充；根据补充后的关联航迹点，确定所述第一障碍物的航迹信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一探测数据和摄像设备采集到的图像数据，确定所述第一障碍物的位置信息、速度信息和第一尺寸，并根据所述位置信息和所述速度信息，确定所述车辆与所述第一障碍物之间的相对距离和相对速度，包括：根据所述第一探测数据确定所述毫米波雷达探测到的第一障碍物的候选位置和速度信息；根据摄像设备采集到的图像数据对所述候选位置进行修正，确定所述第一障碍物的位置信息；根据所述位置信息、所述速度信息、所述车辆的行驶速度和车辆位置，确定所述车辆与所述第一障碍物之间的相对距离和相对速度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述相对距离、所述相对速度、所述航迹信息和所述第一尺寸，确定所述车辆是否满足开门预警条件，包括：确定所述相对距离和所述相对速度之间的相对比值；根据所述车辆的行驶速度、所述第一障碍物的航迹信息和速度信息，预测所述第一障碍物在车辆停止时是否处于车辆开门预警的预警范围内；若所述相对比值小于比值阈值，所述第一尺寸大于尺寸阈值，或所述第一障碍物在车
辆停止时处于所述预警范围内，则确定所述车辆满足开门预警条件。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定预警等级，并基于所述预警等级发出预警信息，包括：确认车辆的车门状态，若所述车门状态为门锁关闭且车门关闭状态，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李鹤，谭明伟，蔡世民，冷长峰，徐刚，韩贤贤，陈汉尧，高如杉，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：