提供一种用于障碍物检测和识别的图像处理装置，即使对象移动障碍物相对于自身车辆的相对角度保持一定，也能够适当地对对象移动障碍物的差分数据进行聚类(分组)，即使如碰撞路径的情景那样，对象障碍物的差分数据减少，也能够提高障碍物的检测和识别的可靠性。具有：图像差分计算部(141)，其计算时刻不同的多个鸟瞰图像的差分数据；差分数据聚类部(151)，其对所述差分数据进行聚类；集群结合部(161)，其使用所述差分数据聚类部(151)的结果，基于所述鸟瞰图像的特征，将集群彼此结合；以及集群结合判定部(171)，其基于对象物体的特征来判定所述集群结合部(161)的结合结果。定所述集群结合部(161)的结合结果。定所述集群结合部(161)的结合结果。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】图像处理装置
[0001]本专利技术涉及例如用于自身车辆附近的环境中的基于图像的障碍物检测和识别的车载用图像处理装置。
技术介绍
[0002]近年来，为了检测附近的移动物体和静态物体(障碍物)，使用了使用图像的物体检测装置。
[0003]上述基于图像的物体检测装置可以用于检测侵入或异常的监视系统、或者辅助汽车的安全驾驶的车载系统的用途。
[0004]在车载用途中，这种装置被设计成向驾驶员显示周围环境和/或检测车辆周围的移动物体或静态物体(障碍物)，通知驾驶员车辆与障碍物碰撞的潜在风险，并基于决定系统自动停止车辆以避免车辆与障碍物碰撞。
[0005]作为这样的物体检测装置，例如公知有对拍摄车辆周围的图像进行鸟瞰转换，并使用时间上不同的两个鸟瞰转换图像(以下也称为鸟瞰图像)的差分来检测障碍物的装置(参照专利文献1、2)。现有技术文献专利文献
[0006]专利文献1：日本专利第6003986号公报专利文献2：日本特开2016
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134764号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题
[0007]但是，上述专利文献1、2所记载的装置在检测障碍物时，使用时间上不同的两个鸟瞰转换图像的差分。
[0008]因此，在自身车辆和对象障碍物处于碰撞路径、自身车辆和对象障碍物(行人等)接近碰撞点的速度相同、因此在它们到达碰撞点之前对象障碍物与自身车辆的相对角度保持相同的情景下使用该系统时，在由搭载在自身车辆上的传感器获取的图像上产生对象障碍物的运动最小的效果，由此，会减少由传感器取得的图像间的差异量，因此，有可能产生误检测或错误的物体检测结果，降低系统的可靠性。
[0009]本专利技术是鉴于上述情况而完成的，本专利技术的目的在于提供一种用于障碍物检测和识别的图像处理装置，即使对象移动障碍物相对于自身车辆的相对角度保持一定，也能够适当地对对象移动障碍物的差分数据进行聚类(分组)，即使如碰撞路径的情景那样，对象障碍物的差分数据减少，也能够提高障碍物的检测和识别的可靠性。解决问题的技术手段
[0010]为了实现上述目的，本专利技术的图像处理装置是检测图像中映出的周围物体的图像处理装置，具有：图像差分计算部，其计算时刻不同的多个鸟瞰图像的差分数据；差分数据
聚类部，其对所述差分数据进行聚类；集群结合部，其使用所述差分数据聚类部的结果，根据所述鸟瞰图像的特征来将集群彼此结合；集群结合判定部，其根据对象物体的特征来判定所述集群结合部的结合结果。专利技术的效果
[0011]本专利技术的图像处理装置通过采用该构成，使用集群结合部结合差分数据集群，接着使用集群结合判定部判定为执行了适当的结合，由此，即使对象障碍物的差分数据减少，也能够通过适当地对对象移动障碍物的差分数据进行聚类(分组)来进行障碍物检测，因此，能够提高障碍物检测以及识别的可靠性乃至精度，因此，即使在碰撞路径的情景下，也能够避免错误的障碍物检测。
[0012]根据本专利技术，对对象移动障碍物的差分数据进行聚类(分组)，结合差分数据集群，判定为执行了适当的集群结合，由此，即使在对象障碍物的差分数据减少时，也能够提高障碍物检测以及识别的可靠性乃至精度。
[0013]上述以外的课题、构成及效果通过以下的实施方式的说明而得以明确。
附图说明
[0014]图1是本专利技术一实施方式的图像处理装置的概略构成图。图2是说明在示例性情景中由传感器获取并且由图像转换部进行了转换的图像空间以及由图像差分计算部计算出的差分的图。图3是表示自身车辆和对象行人向碰撞点移动的状况的两个不同的期间的图，(a)是表示以前的期间的图，(b)是表示当前的期间的图。图4是说明自身车辆和对象行人向碰撞点移动的状况的差分图像(差分数据)计算的图。图5是说明自身车辆和对象行人向碰撞点移动的状况的差分数据分组化的图。
具体实施方式
[0015]以下，参照附图说明本专利技术的图像处理装置的优选实施方式。
[0016]参照图1～图5，对本实施方式的图像处理装置110的构成和动作进行说明。虽然省略了图示，但图像处理装置110是CPU、RAM、ROM等经由总线连接的构成，CPU通过执行存储在ROM中的各种控制程序来控制系统整体的动作。
[0017]在以下说明的构成中，2台摄像机传感器(以下有时简称为摄像机或传感器)作为单个车载立体摄像机而成为一对，与感测部111对应。然而，这并不是限制单个单眼摄像机是在作为感测部111而使用的其它构成中使用的装置。
[0018]图1是示出本专利技术一实施方式的图像处理装置的构成的框图。本实施方式的图像处理装置110例如是搭载在车辆(自身车辆)上，对由摄像机传感器(感测部111)拍摄的周围的图像进行鸟瞰转换，使用在时间上(时刻)不同的多个鸟瞰转换图像(鸟瞰图像)的差分来检测和识别障碍物(映在图像上的周围的物体)的装置。
[0019]在图1中，图像处理装置110具备：包含位于相同高度的两个摄像机传感器的感测部111、图像获取部121、图像转换部131、图像差分计算部141、差分数据聚类部151、集群结合部161、集群结合判定部171、障碍物检测部181以及控制应用处理部191。
[0020](图像获取部)图像获取部121处理由对应于感测部111的两个摄像机传感器中的一个或两个所获取的图像，以调整图像特性用于进一步处理。该处理可以包括但不限于能够缩小或放大输入图像以改变作为结果的图像尺寸的图像分辨率调整，以及从原来的输入图像裁剪(修剪)输入图像的特定区域以用于进一步处理的图像关心区域选择。可以基于当前驾驶环境和条件(速度、旋转速度等)来控制用于图像分辨率调整和图像关心区域选择的参数。
[0021](图像转换部)图像转换部131具有根据预先计算或调整的特定的几何学式或转换表，进行由图像获取部121获取及处理的图像的几何学图像转换的功能。这种图像转换可以包括但不限于旋转、放大缩小、剪切和参考平坦地面的鸟瞰图像转换等仿射变换。
[0022]例如，如图2所示，获取到的图像CT21和CT22被图像转换部131转换，结果成为鸟瞰转换图像CT31和鸟瞰转换图像CT32。
[0023](图像差分计算部)图像差分计算部141具有计算表示由图像转换部131转换的时刻不同的至少两个图像之间的差异的差分图像的功能。可以将包括但不限于简单的像素间差分计算和基于滤波器的图像差分计算的已知方法应用于差分计算。
[0024]例如，如图2所示，表示能够从行人P0产生的差分数据P0D和能够从规定的物体OB0产生的差分数据OB0D的差分图像CT41，基于与以前的期间对应的鸟瞰转换图像CT31和与当前的期间对应的鸟瞰转换图像CT32，并且在执行图像差分计算处理之前，为了调整/对位图像而使用自身车辆的运动数据，由此由图像差分计算部141计算。
[0025](差分数据聚类部)差分数据聚类部151具有对由图像差分计算部141计算的差分图像的像素进行聚类(分组)的功能。考虑点(像素)之间距离的已知聚类方本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种检测图像中映出的周围物体的图像处理装置，该图像处理装置的特征在于，包括：图像差分计算部，其计算时刻不同的多个鸟瞰图像的差分数据；差分数据聚类部，其对所述差分数据进行聚类；集群结合部，其使用所述差分数据聚类部的结果，根据所述鸟瞰图像的特征将集群彼此结合；以及集群结合判定部，其基于对象物体的特征来判定所述集群结合部的结合结果。2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，所述鸟瞰图像的特征包括存在于所述集群之间的所述多个鸟瞰图像之间的亮度差小于规定值的像素的量、所述集群之间的间隔、或者各集群相对于获取所述图像的传...
【专利技术属性】
技术研发人员：菲利普，
申请(专利权)人：日立安斯泰莫株式会社，
类型：发明
国别省市：
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