分派与用于向和从自动存储和取回系统转移存储容器的相同端口相互作用的容器处置载具的操作能力的最佳利用技术方案

用于当容器处置载具被分派在自动存储和取回系统(1)的相同端口(119

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】分派与用于向和从自动存储和取回系统转移存储容器的相同端口相互作用的容器处置载具的操作能力的最佳利用


[0001]本专利技术涉及一种用于存储和取回由容器处置载具处置的存储容器的自动存储和取回系统，更具体地说，涉及一种用于优化被指定在用于将存储容器转移出或转移入自动存储和取回系统的相同端口运送或取回存储容器的容器处置载具的操作能力的方法、系统和计算机程序。

技术介绍

[0002]图1公开了典型的现有技术的自动存储和取回系统1，该系统具有框架结构100和在系统1上操作的容器处置载具201。
[0003]框架结构100包括直立构件102、水平构件103和储存容积，该储存容积包括成排布置在直立构件102和水平构件103之间的储存柱105。在这些存储柱105中，存储容器106(也称为箱柜)一个堆叠在另一个之上形成堆叠107。构件102、103通常可以由金属制成，例如挤压铝型材。
[0004]自动存储和取回系统1的框架结构100包括布置在框架结构100的顶部的轨道系统108，多个容器处置载具201在轨道系统108上操作，以从存储柱105提升存储容器106和将存储容器106降低到存储柱105中，并且还将存储容器106运输至存储柱105上方。
[0005]轨道系统108包括：第一组平行轨道110，布置成引导容器处置载具201在第一方向X上在框架结构100的顶部运动；以及第二组平行轨道111，布置成垂直于第一组轨道110，以引导容器处置载具201在垂直于第一方向X的第二方向Y上运动。
[0006]图1中还示出了第一方向X上的第一轨道110a、第一方向X上的第二轨道110b、第二方向Y上的第一轨道111a和第二方向Y上的第二轨道111b。容器处置载具201在存储柱105上方横向移动，即在平行于水平X
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Y平面的平面内移动。
[0007]存储容器106存储在柱105中，柱105限定了与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z。容器处置载具201通过轨道系统108中的存取开口来存取存储容器106，即轨道系统108布置在框架结构100上，该框架结构100在每个存储柱105的顶部限定了每个存取开口112的周缘。框架结构100的直立构件102可用于在将容器从柱105中提升出来以及将容器降低到柱105中的过程中引导储存容器。容器106的堆叠107通常是自支撑的。
[0008]框架结构100的存储容积通常称为网格104，其中该网格中的存储柱105内的可能存储位置称为存储单元。每个存储柱105可以由X方向和Y方向上的位置来标识，而每个存储单元可以由X方向、Y方向和Z方向上的容器号来标识。
[0009]在框架结构100中，大多数柱105是存储柱105，即存储容器106以堆叠107的形式存储的柱105。然而，一些柱105可能具有其他目的。
[0010]在图1中，柱119和柱120是由容器处置载具201用来放下和/或拾取存储容器106的专用柱，以便可以将存储容器转移到存取站(未示出)，在存取站处，可以从框架结构100的外部存取存储容器106或者将存储容器106转移出或转移入框架结构100。
[0011]在现有技术中，用于将存储容器转移入和转移出存储系统的柱通常称为端口柱119、120或转移柱。存储容器通过端口119
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、120
’
转移到端口柱119、120以及从端口柱119、120转移出来，端口119
’
、120
’
通常位于端口柱119、120一端的开口处，即存储容器进入或离开端口柱119、120的位置。端口也可以位于其他位置，例如位于端口柱119、120的中间位置或地面位置。
[0012]储存容器106可以在任何方向上运输并转移至存取站，即水平、倾斜和/或竖直方向。例如，存储容器106可以放置在框架结构100内的随机或专用的柱105中，然后由任意容器处置载具201拾取并运输至端口柱119、120，以便进一步运输至存取站。注意，术语“倾斜”意味着运输时存储容器106的运输定向大体介于水平和竖直之间。
[0013]在图1中，第一端口柱119可以是例如容器处置载具201可以卸下要运输至存取站或转运站的存储容器106的专用卸货端口柱，而第二端口柱120可以是容器处置载具201可以拾取已经从存取站或转运站运输出的存储容器106的专用拾取端口柱。
[0014]存取站通常可以是从存储容器106中取出产品物品或将产品物品放入存储容器106中的拾取站或存放站。在拾取或存放站中，通常不从自动存储和取回系统1中移走存储容器106，而是一旦进行了存取后便使存储容器106再次返回到框架结构100中。端口柱119、120也可以用于将存储容器转移到另一个存储设施(例如，转移到另一个框架结构或另一个自动存储和取回系统)，转移到运输载具(例如，火车或卡车)，或转移到生产设施。
[0015]当要取回存储在图1中公开的柱105中的一个中的特定存储容器106时，会分派并指示容器处置载具201中的一个从存储容器106所在位置取回存储容器106，并将其运输至端口柱119的端口119
’
。该操作包括将容器处置载具201移动到储存容器106所在的储存柱105上方的位置，使用容器处置载具201的提升装置(未示出)从储存柱105取回储存容器106，并将储存容器106运输至端口柱119的端口119
’
。
[0016]如果目标存储容器106位于堆叠107的深处，即目标存储容器106上方有一个或多个其他存储容器106，则该操作还包括在从存储柱105提升目标存储容器106之前临时移动位于上方的存储容器。在本领域中，该步骤有时称为“挖掘”，可以用随后用于将目标存储容器运输至卸端口柱119的同一容器处置载具201来执行，或者用一个或多个其他协作的容器处置载具201来执行。替代地或附加地，自动存储和取回系统1可以具有专门用于从存储柱105临时移走存储容器的任务的容器处置载具201。一旦已从储存柱105中移走了目标储存容器106，便可将临时移走的储存容器106重新放置到原来的储存柱105中。然而，替代地，可将移走的存储容器106重新定位到其他存储柱105。
[0017]当要将存储容器106存储在柱105中的一个中时，指示容器处置载具201中的一个从用于从存取站或转运站转移存储容器的端口柱120的端口120
’
拾取存储容器106，并将其运输至待存储其的存储柱105上方的位置。在将位于或高于储存柱堆叠107内的目标位置的任何存储容器移走后，容器处置载具201将存储容器106定位在期望的位置。然后，可以将移走的存储容器106降回到存储柱105中，或者重新定位到其他储存柱。
[0018]通过控制系统500以及通过参考每个存储容器106的内容物来连续地监测和控制每个存储容器106在框架结构100内的位置以及在存储和取回系统上操作的每个容器处置载具201的位置和运动，使得能够在期望的时间将期望的存储容器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种在容器处置载具被分派在自动存储和取回系统(1)的相同端口(119
’
)处运送或取回识别的存储容器(106)的任务时、利用所述容器处置载具(201)的操作能力的方法，其中，所述自动存储和取回系统包括框架结构(100)，所述框架结构限定用于将所述存储容器(106)存储在存储柱(105)中的存储网格(104)，并且其中，所述存储容器(106)由在所述存储网格(104)顶部运行的所述容器处置载具(201)处置，并且其中，所述端口(119
’
)用于将所述存储容器(106)转移到所述自动存储和取回系统(1)以及从所述自动存储和取回系统转移所述存储容器，其中，以下步骤由与每个容器处置载具(201)中的载具控制器(230)通信的控制系统(500)执行：
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为所述容器处置载具(201)分派无期限任务和到达所述端口(119
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)的有期限任务；
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计算当分派的所述无期限任务完成时所述容器处置载具(201)的结束时间和结束位置；
‑
检查在首先完成无期限任务之后所述容器处置载具(201)是否能够满足期限；
‑
对分派给所述容器处置载具(201)的任务进行排序，并且进一步根据所述容器处置载具(201)到达所述端口(119
’
)的时间，将在首先完成无期限任务之后能够满足所述期限的任务排在第一位；
‑
通过根据任务的所述排序向所述容器处置载具(201)传送指令来执行所述任务。2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据基于以下一项或多项的参数计算在分派的所述无期限任务完成时所述容器处置载具(201)的结束时间和结束位置：
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从所述容器处置载具(201)的当前位置到所述任务处的行驶时间；
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其他交通状况，包括所述容器处置载具(201)从其位置到所述任务处的路线的可能阻塞；
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所述容器处置载具(201)可用的时间；
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所述容器处置载具(201)的电池电量。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，基于所计算的在首先完成所述无期限任务之后所述容器处置载具(201)的结束位置和...

【专利技术属性】
技术研发人员：韦加德，
申请(专利权)人：自动存储科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：