本申请提供一种路端激光雷达的外参确定方法、装置、设备及介质，包括当待检测对象位于目标区域内时，获取待检测对象在不同位置处的载波相位测定数据和激光雷达检测数据；根据预置的候选外参对每个位置处对应的激光雷达检测数据进行转换处理，得到待检测对象在每个位置处的转换位置数据；基于待检测对象在不同位置处的载波相位测定数据和转换位置数据构建目标损失函数；基于目标损失函数对候选外参进行调整，直至满足预设条件，得到路端激光雷达的目标外参。本申请通过对静止的路端激光雷达进行标定，可以减少自动驾驶车辆的制造成本，可以减少车端激光雷达标定带来的运动误差，从车路协同的角度提高车辆定位的精度，提高自动驾驶的安全性。驾驶的安全性。驾驶的安全性。
【技术实现步骤摘要】
一种路端激光雷达的外参确定方法、装置、设备及介质
[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种路端激光雷达的外参确定方法、装置、设备及介质。
技术介绍
[0002]随着科技的不断发展，自动驾驶技术越来越成熟。目前，自动驾驶普遍使用单车安装激光雷达和全球导航定位系统两个核心传感器，并在自动驾驶车辆处于运动状态时对车端激光雷达进行标定，如此，不仅提高了自动驾驶车辆的制造成本，而且在车辆处于运动状态时对车端激光雷达进行标定，误差较大。
技术实现思路
[0003]为了解决现有自动驾驶中对车端激光雷达进行标定制造成本高昂且误差较大的问题，本申请提供了一种路端激光雷达的外参确定方法、装置、设备及介质：
[0004]根据本申请的第一方面，提供了一种路端激光雷达的外参确定方法，包括：
[0005]当待检测对象位于目标区域内时，获取待检测对象在不同位置处的载波相位测定数据和激光雷达检测数据；目标区域是路端激光雷达的检测区域；
[0006]根据预置的候选外参对每个位置处对应的激光雷达检测数据进行转换处理，得到待检测对象在每个位置处的转换位置数据；
[0007]基于待检测对象在不同位置处的载波相位测定数据和转换位置数据构建目标损失函数；
[0008]基于目标损失函数对候选外参进行调整，直至满足预设条件，得到路端激光雷达的目标外参。
[0009]另一方面，根据预置的候选外参对每个位置处对应的激光雷达检测数据进行转换处理，得到待检测对象在每个位置处的转换位置数据，包括：
[0010]预置候选外参；候选外参包括路端激光雷达对应的坐标系与世界坐标系之间的候选水平角、候选俯仰角、候选横滚角和候选平移参数；
[0011]根据候选外参与每个位置处对应的激光雷达检测数据的乘积，确定待检测对象在每个位置处的转换位置数据。
[0012]另一方面，基于待检测对象在不同位置处的载波相位测定数据和转换位置数据构建目标损失函数，包括：
[0013]根据待检测对象在每个位置处的载波相位测定数据和转换位置数据的差值，确定多个第一目标子损失函数；
[0014]根据多个第一目标子损失函数的平方和，确定第二目标子损失函数；
[0015]根据预设比值和第二目标子损失函数的乘积，确定目标损失函数。
[0016]另一方面，得到路端激光雷达的目标外参之后，上述路端激光雷达的外参的确定方法还包括：
[0017]当在目标区域内检测到多个目标对象时，获取各目标对象的待处理位置数据；目标对象在不同时刻所处的位置不同，待处理位置数据是路端激光雷达检测的目标对象的位置数据；
[0018]基于目标外参对各目标对象的待处理位置数据进行转换处理，得到各目标对象的目标位置数据；
[0019]基于各目标对象的目标位置数据向各目标对象发送参考指令；参考指令用于指示各目标对象执行加减速操作或变道操作，使得各目标对象之间的距离大于预设距离。
[0020]根据本申请的第二方面，提供了一种路端激光雷达的外参确定模块，包括：
[0021]获取模块，用于当待检测对象位于目标区域内时，获取待检测对象在不同位置处的载波相位测定数据和激光雷达检测数据；目标区域是路端激光雷达的检测区域；
[0022]转换模块，用于根据预置的候选外参对每个位置处对应的激光雷达检测数据进行转换处理，得到待检测对象在每个位置处的转换位置数据；
[0023]构建模块，用于基于待检测对象在不同位置处的载波相位测定数据和转换位置数据构建目标损失函数；
[0024]调整模块，用于基于目标损失函数对候选外参进行调整，直至满足预设条件，得到路端激光雷达的目标外参。
[0025]另一方面，转换模块，用于预置候选外参；候选外参包括路端激光雷达对应的坐标系与世界坐标系之间的候选水平角、候选俯仰角、候选横滚角和候选平移参数；
[0026]根据候选外参与每个位置处对应的激光雷达检测数据的乘积，确定待检测对象在每个位置处的转换位置数据。
[0027]另一方面，构建模块，用于根据待检测对象在每个位置处的载波相位测定数据和转换位置数据的差值，确定多个第一目标子损失函数；
[0028]根据多个第一目标子损失函数的平方和，确定第二目标子损失函数；
[0029]根据预设比值和第二目标子损失函数的乘积，确定目标损失函数。
[0030]另一方面，上述路端激光雷达的外参确定装置还包括：
[0031]发送模块，用于在得到路端激光雷达的目标外参之后，当在目标区域内检测到多个目标对象时，获取各目标对象的待处理位置数据；目标对象在不同时刻所处的位置不同，待处理位置数据是路端激光雷达检测的目标对象的位置数据；
[0032]基于目标外参对各目标对象的待处理位置数据进行转换处理，得到各目标对象的目标位置数据；
[0033]基于各目标对象的目标位置数据向各目标对象发送参考指令；参考指令用于指示各目标对象执行加减速操作或变道操作，使得各目标对象之间的距离大于预设距离。
[0034]根据本申请的第三方面，提供了一种电子设备，电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现本申请第一方面的路端激光雷达的外参确定方法。
[0035]根据本申请的第四方面，提供了一种计算机存储介质，存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现本申请第一方面的路端激光雷达的外参确定方法。
[0036]本申请实施例提供的一种路端激光雷达的外参确定方法、装置、设备及介质，具有
如下技术效果：
[0037]通过当待检测对象位于目标区域内时，获取待检测对象在不同位置处的载波相位测定数据和激光雷达检测数据；目标区域是路端激光雷达的检测区域；根据预置的候选外参对每个位置处对应的激光雷达检测数据进行转换处理，得到待检测对象在每个位置处的转换位置数据；基于待检测对象在不同位置处的载波相位测定数据和转换位置数据构建目标损失函数；基于目标损失函数对候选外参进行调整，直至满足预设条件，得到路端激光雷达的目标外参。本申请实施例通过对静止的路端激光雷达进行标定，可以减少自动驾驶车辆的制造成本，而且可以减少车端激光雷达标定带来的运动误差，从车路协同的角度提高车辆定位的精度，提高自动驾驶的安全性。
附图说明
[0038]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
[0039]图1是本申请实施例提供的一种应用环境的示意图；
[0040]图2是本申请实施例提供的一种路端激光雷达的外参确定方法的流程示意图；
[0041]图3是本本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种路端激光雷达的外参确定方法，其特征在于，包括：当待检测对象位于目标区域内时，获取所述待检测对象在不同位置处的载波相位测定数据和激光雷达检测数据；所述目标区域是路端激光雷达的检测区域；根据预置的候选外参对每个位置处对应的所述激光雷达检测数据进行转换处理，得到所述待检测对象在每个位置处的转换位置数据；基于所述待检测对象在不同位置处的所述载波相位测定数据和所述转换位置数据构建目标损失函数；基于所述目标损失函数对所述候选外参进行调整，直至满足预设条件，得到所述路端激光雷达的目标外参。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预置的候选外参对每个位置处对应的所述激光雷达检测数据进行转换处理，得到所述待检测对象在每个位置处的转换位置数据，包括：预置所述候选外参；所述候选外参包括所述路端激光雷达对应的坐标系与世界坐标系之间的候选水平角、候选俯仰角、候选横滚角和候选平移参数；根据所述候选外参与每个位置处对应的所述激光雷达检测数据的乘积，确定所述待检测对象在每个位置处的所述转换位置数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述待检测对象在不同位置处的所述载波相位测定数据和所述转换位置数据构建目标损失函数，包括：根据所述待检测对象在每个位置处的所述载波相位测定数据和所述转换位置数据的差值，确定多个第一目标子损失函数；根据多个所述第一目标子损失函数的平方和，确定第二目标子损失函数；根据预设比值和所述第二目标子损失函数的乘积，确定所述目标损失函数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述得到所述路端激光雷达的目标外参之后，还包括：当在目标区域内检测到多个目标对象时，获取各所述目标对象的待处理位置数据；所述目标对象在不同时刻所处的位置不同，所述待处理位置数据是所述路端激光雷达检测的所述目标对象的位置数据；基于所述目标外参对各所述目标对象的所述待处理位置数据进行转换处理，得到各所述目标对象的目标位置数据；基于各所述目标对象的目标位置数据向各所述目标对象发送参考指令；所述参考指令用于指示各所述目标对象执行加减速操作或变道操作，使得各所述目标对象之间的距离大于预设距离。5.一种路端激光雷达的外参确定装置，其特征在于，包括：获取模块，用于当待检测对象位于目标区域内时，获取所述待检测对象在不同位置处的载波相位测定数据和激光雷达检测数据；所述目标区域是路端激光雷达的检...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐培培，华凤玲，王臣臣，王东科，张振林，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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