一种激光雷达与无人车的水平角度的校正方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种激光雷达与无人车的水平角度的校正方法和装置，涉及自动驾驶技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取无人车行驶过程中在第一位置和第二位置时激光雷达的点云数据，进而获取无人车在第一位置和第二位置时激光雷达与障碍物的距离，以及在第二位置时激光雷达与障碍物的水平角度，根据第一位置、第二位置时激光雷达与障碍物的距离以及第一位置和第二位置的距离，计算在第二位置时无人车与所述障碍物的水平角度，校验激光雷达与无人车的水平角度是否在预设的误差范围内，若不在，则对激光雷达与无人车的水平角度进行校正。该方法实现了在无人车行驶过程中对激光雷达与无人车的水平角度的校正，提高了无人车行驶的安全性。驶的安全性。驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种激光雷达与无人车的水平角度的校正方法和装置


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种激光雷达与无人车的水平角度的校正方法和装置。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆即无人车，通常搭载多种传感器来感知周围环境及物体，激光雷达作为一种主要的传感器，具有可准确获取目标的三维信息、探测范围广、抗干扰能力强等特点。激光雷达与无人车的水平角度的准确性直接影响激光雷达采集的点云数据的可靠性。
[0003]目前激光雷达与无人车的水平角度的是否准确只有在无人车出厂前和无人车日常保养时通过角度校验工具进行校验，无法在车辆行驶过程中进行校验。
[0004]鉴于此，亟需一种激光雷达与无人车的水平角度的校正方法，以解决车辆无法在行驶过程中对激光雷达与无人车的水平角度进行校验的问题。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术实施例提供一种激光雷达与无人车的水平角度的校正方法，能够在无人车行驶过程中，实时校验激光雷达与无人车的水平角度。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种激光雷达与无人车的水平角度的校正方法，包括：
[0007]当无人车行驶至第一位置时，获取所述无人车在第一位置时激光雷达的点云数据；
[0008]根据所述无人车在第一位置时激光雷达的点云数据，确定所述无人车在第一位置时激光雷达与障碍物的距离；
[0009]当所述无人车行驶至第二位置时，获取所述无人车在第二位置时激光雷达的点云数据；所述无人车在所述第一位置和所述第二位置的行驶方向相同；
[0010]根据所述无人车在第二位置时激光雷达的点云数据，确定所述无人车在第二位置时激光雷达与障碍物的距离和水平角度；
[0011]根据所述无人车在第一位置时激光雷达与障碍物的距离、所述无人车在第二位置时激光雷达与障碍物的距离以及所述第一位置和所述第二位置的距离，计算在第二位置时所述无人车与所述障碍物的水平角度；
[0012]根据在第二位置时所述激光雷达与所述障碍物的水平角度、所述无人车与所述障碍物的水平角度校验所述激光雷达与所述无人车的水平角度是否在预设的误差范围内，如果不在，对所述激光雷达与所述无人车的水平角度进行校正。
[0013]第二方面，本专利技术实施例提供了一种激光雷达与无人车的水平角度的校正装置，包括：
[0014]第一确定模块，配置为当无人车行驶至第一位置时，获取所述无人车在第一位置时激光雷达的点云数据；根据所述无人车在第一位置时激光雷达的点云数据，确定所述无
人车在第一位置时激光雷达与障碍物的距离；
[0015]第二确定模块，配置为当所述无人车行驶至第二位置时，获取所述无人车在第二位置时激光雷达的点云数据；所述无人车在所述第一位置和所述第二位置的行驶方向相同；根据所述无人车在第二位置时激光雷达的点云数据，确定所述无人车在第二位置时激光雷达与障碍物的距离和水平角度；
[0016]计算模块，配置为根据所述无人车在第一位置时激光雷达与障碍物的距离、所述无人车在第二位置时激光雷达与障碍物的距离以及所述第一位置和所述第二位置的距离，计算在第二位置时所述无人车与所述障碍物的水平角度；
[0017]校正模块，配置为根据在第二位置时所述激光雷达与所述障碍物的水平角度、所述无人车与所述障碍物的水平角度校验所述激光雷达与所述无人车的水平角度是否在预设的误差范围内，如果不在，对所述激光雷达与所述无人车的水平角度进行校正。
[0018]第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一实施例所述的方法。
[0019]第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现如上述任一实施例所述的方法。
[0020]上述专利技术中的一个实施例具有如下优点或有益效果：在无人车行驶过程中，获取无人车在第一位置和第二位置时激光雷达的点云数据，根据第一位置和第二位置的点云数据，分别获取无人车在第一位置和第二位置时激光雷达与障碍物的距离，以及无人车在第二位置时激光雷达与障碍物的水平角度，根据第一位置时激光雷达与障碍物的距离、第二位置时激光雷达与障碍物的距离以及第一位置和第二位置的距离，可计算在第二位置时无人车与所述障碍物的水平角度，根据在第二位置时激光雷达与障碍物的水平角度、无人车与障碍物的水平角度，可校验激光雷达与无人车的水平角度是否在预设的误差范围内，若不在，则对激光雷达与无人车的水平角度进行校正。通过此方法，可以在无人车行驶过程中对激光雷达与无人车的水平角度进行校正，提高了激光雷达点云数据的可靠性和无人车行驶的安全性。
[0021]上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
[0022]附图用于更好地理解本专利技术，不构成对本专利技术的不当限定。其中：
[0023]图1是本专利技术的一个实施例提供的一种激光雷达与无人车的水平角度的校正方法的流程图；
[0024]图2是本专利技术的一个实施例提供的激光雷达与无人车的水平角度的校验示意图；
[0025]图3是本专利技术实施例提供的一种激光雷达与无人车的水平角度的校正装置的流程图；
[0026]图4是适于用来实现本专利技术实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
[0027]以下结合附图对本专利技术的示范性实施例做出说明，其中包括本专利技术实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本专利技术的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0028]激光雷达作为自动驾驶车辆最重要的传感器，其在获取目标信息、抗干扰、探测范围等方面有着非常明显的优势，而激光雷达与无人车的水平角度的准确性校验直接影响激光雷达点云数据的可靠性。目前激光雷达与无人车的水平角度的准确性校验只能在无人车出厂前或是无人车日常保养时进行，无法在车辆行驶过程中完成校验。
[0029]鉴于此，根据图1，本专利技术实施例提供了一种激光雷达与无人车的水平角度的校正方法，包括：
[0030]步骤101，当无人车行驶至第一位置时，获取无人车在第一位置时激光雷达的点云数据。
[0031]在无人车行驶过程中，采集无人车在某一位置时的激光雷达点云数据，该位置即为第一位置，该第一位置可以是行驶轨迹的初始点，也可以是行驶轨迹上其他点。
[0032]步骤102，根据无人车在第一位置时激光雷达的点云数据，确定无人车在第一位置时激光雷达与障碍物的距离。
[0033]根据步骤101在第一位置时采集的激光雷达的点云数据，确定无人车在第一位置时激光雷达与障碍物的距离，该距离可从点云数据中获得。
[0034]步骤103，当无人车行驶至第二位置时，获取无人车在第二位置时激光雷达的点云数据本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达与无人车的水平角度的校正方法，其特征在于，包括：当无人车行驶至第一位置时，获取所述无人车在第一位置时激光雷达的点云数据；根据所述无人车在第一位置时激光雷达的点云数据，确定所述无人车在第一位置时激光雷达与障碍物的距离；当所述无人车行驶至第二位置时，获取所述无人车在第二位置时激光雷达的点云数据；所述无人车在所述第一位置和所述第二位置的行驶方向相同；根据所述无人车在第二位置时激光雷达的点云数据，确定所述无人车在第二位置时激光雷达与障碍物的距离和水平角度；根据所述无人车在第一位置时激光雷达与障碍物的距离、所述无人车在第二位置时激光雷达与障碍物的距离以及所述第一位置和所述第二位置的距离，计算在第二位置时所述无人车与所述障碍物的水平角度；根据在第二位置时所述激光雷达与所述障碍物的水平角度、所述无人车与所述障碍物的水平角度校验所述激光雷达与所述无人车的水平角度是否在预设的误差范围内，如果不在，对所述激光雷达与所述无人车的水平角度进行校正。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述无人车在第一位置时激光雷达与障碍物的距离、所述无人车在第二位置时激光雷达与障碍物的距离以及所述第一位置和所述第二位置的距离，计算在第二位置时所述无人车与所述障碍物的水平角度，包括：根据所述无人车在第一位置时激光雷达与障碍物的距离、所述无人车在第二位置时激光雷达与障碍物的距离以及所述第一位置和所述第二位置的距离，计算所述障碍物、所述第二位置和所述第一位置形成的夹角；根据所述障碍物、所述第二位置和所述第一位置形成的夹角，计算在第二位置时所述无人车与所述障碍物的水平角度。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据在第二位置时所述激光雷达与所述障碍物的水平角度、所述无人车与所述障碍物的水平角度校验所述激光雷达与所述无人车的水平角度是否在预设的误差范围内，包括：计算在第二位置时所述激光雷达与所述障碍物的水平角度、所述无人车与所述障碍物的水平角度的角度差值；校验所述角度差值是否在预设的误差范围内。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述激光雷达与所述无人车的水平角度进行校正，包括：根据所述角度差值调整所述激光雷达与所述无人车的水平角度。5.一种激光雷达与无人车的水平角度的校正装置，其特征在于，包括：第一确...

【专利技术属性】
技术研发人员：程长军，
申请(专利权)人：九识苏州智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：