本申请涉及爬楼装置领域，具体公开了一种爬楼装置用机架及爬楼装置，其中，一种爬楼装置用机架，包括支撑组件和移动件，所述移动件设置在支撑组件上，所述支撑组件上设置有用于驱动所述移动件移动的驱动装置，所述支撑组件包括第一支撑件、第二支撑件和连接件，所述连接件连接在第一支撑件和第二支撑件之间，所述第一支撑件的一端和所述第二支撑件的一端沿同一方向远离所述连接件，且所述第一支撑件远离所述连接件的一端位于所述第二支撑件背离所述连接件的一侧。本申请可以提高爬楼装置的移动稳定性。移动稳定性。移动稳定性。
【技术实现步骤摘要】
一种爬楼装置用机架及爬楼装置
[0001]本申请涉及爬楼装置的领域，尤其是涉及一种爬楼装置用机架及爬楼装置。
技术介绍
[0002]爬楼装置也称爬楼机器人，人类通过对爬楼装置进行程序编排，使得爬楼机器人可以按照人类的的指令在楼梯上移动。
[0003]常用的爬楼装置通常包括动力装置、设置在动力装置上的支撑组件，动力装置会带动支撑组件在水平方向上实现移动；而且支撑组件上会安装有移动件，移动件可以在支撑组件上沿竖直方向移动；从而在爬楼装置爬楼过程中，爬楼装置靠近台阶后，移动件上移至高于台阶的位置，动力装置在带动支撑组件和移动件整体移动，使得移动件移动到台阶顶壁上，再使得动力装置相对上移到台阶上，即可实现一级台阶的攀爬。
[0004]针对上述中的相关技术，专利技术人发现；在移动件上移后，爬楼装置重心发生变化，很容易在后续移动过程中发生倾倒。
技术实现思路
[0005]为了提高爬楼装置的爬楼稳定性，本申请提供一种爬楼装置用机架及爬楼装置。
[0006]第一方面，本申请提供一种爬楼装置用机架，采用如下的技术方案：一种爬楼装置用机架，包括支撑组件和移动件，所述移动件设置在支撑组件上，所述支撑组件上设置有用于驱动所述移动件移动的驱动装置，所述支撑组件包括第一支撑件、第二支撑件和连接件，所述连接件连接在第一支撑件和第二支撑件之间，所述第一支撑件的一端和所述第二支撑件的一端沿同一方向远离所述连接件，且所述第一支撑件远离所述连接件的一端位于所述第二支撑件背离所述连接件的一侧。
[0007]通过采取上述技术方案，第一支撑件远离连接件的一端和第二支撑件远离连接件的一端之间形成高度差，当使此高度差等于楼梯台阶高度的时候，在驱动装置带动移动件上移的过程中，即可使得第二支撑件抵接在待攀爬台阶的顶壁上，从而可以在两级台阶之间为机架提供支点，从而在移动件的移动过程中，减少爬楼装置的倾倒，有效提高了爬楼装置的稳定性。
[0008]可选的，所述第二支撑件远离所述连接件的一端转动设置有第一支撑轮，所述第一支撑件远离所述连接件的一端位于所述第一支撑轮背离所述第二支撑件的一侧。
[0009]通过采取上述技术方案，第一支撑轮可以减少第一支撑件和台阶之间的摩擦力，从而爬楼装置移动时的阻力。
[0010]可选的，所述移动件包括移动架和转动连接在移动架底端的第二支撑轮，所述第二支撑轮的转动轴线和所述第一支撑轮的转动轴线垂直；所述连接件上滑移设置有滑移座，所述移动架滑移设置在所述滑移座上，所述驱动装置包括设置在所述连接件上并用于驱动所述滑移座沿水平方向滑移的第一驱动组件和设置在所述滑移座上并用于驱动所述移动架升降的第二驱动组件。
[0011]可选的，所述移动架包括两个相对设置的移动板和连接在两个所述移动板端壁间的连接条，两个所述移动板沿着所述滑移座滑移方向的相对，两个所述移动板的相对侧壁上贯穿设置有供第二支撑件和连接件通过的移动通槽，所述驱动装置位于所述移动架内侧。
[0012]通过采取上述技术方案，本申请的机架结构更为集中，空间利用率高，使用场景适用性强，功能扩展方便。
[0013]可选的，所述第一驱动组件包括第一驱动螺杆和第一驱动座，所述第一驱动座固定连接在所述连接件上，所述滑移座上设置有第一驱动件，所述第一驱动螺杆转动连接在所述滑移座上，所述第一驱动件的驱动端和所述第一驱动螺杆一端固定连接，所述第一驱动螺杆和所述第一驱动座螺纹连接。
[0014]通过采取上述技术方案，利用第一驱动件带动第一驱动螺杆转动，即可凭借第一驱动螺杆和第一驱动座之间的螺纹进给，带动滑移座水平移动，从而带动移动架水平移动。
[0015]可选的，所述第二驱动组件包括第二驱动螺杆和第二驱动座，所述移动架上固定安装有第二驱动件，所述第二驱动螺杆转动连接在所述移动架上，所述第一驱动件的驱动端和所述第二驱动螺杆一端固定连接，所述第二驱动座和所述滑移座固定连接，所述第二驱动座沿所述移动架移动方向贯穿设置有第二驱动螺槽，所述第二驱动螺杆和所述第二驱动螺槽的槽壁螺纹连接。
[0016]通过采用上述技术方案，利用第二驱动件带动第二驱动螺杆转动，即可凭借第二驱动螺杆和第二驱动座之间的螺纹进给，带动移动架沿竖直方移动。
[0017]第二方面，本申请提供一种爬楼装置，采用如下的技术方案：一种爬楼装置，包括机架和动力装置，所述第一支撑件远离所述连接件的一端和所述动力装置固定连接。
[0018]可选的，所述动力装置包括安装座、驱动轮、第三驱动件和换向座，所述安装座和所述第一支撑件远离所述连接件的一端的固定连接，所述换向座转动设置在所述安装座上且转动轴向竖直，所述安装座上设置有驱动所述换向座转动的换向组件，所述第三驱动件固定连接在所述换向座上，所述驱动轮转动连接在所述换向座底端且转动轴向水平，所述第三驱动件的驱动端和所述驱动轮连接。
[0019]通过采取上述技术方案，第三驱动件带动驱动轮转动，驱动轮即可带动安装座移动；同时通过换向组件带动换向座转动，即可调节驱动轮的转动轴向，从而可以调节安装座的移动方向，进而带动爬楼装置沿不同方向移动。
[0020]可选的，所述换向组件包括驱动齿轮和联动齿轮，所述安装座上固定连接有第四驱动件，所述驱动齿轮固定连接在第四驱动件的驱动端，所述联动齿轮和所述换向座固定连接，所述驱动齿轮和所述联动齿轮啮合。
[0021]可选的，所述安装座上设置有锁止组件，所述设置有锁止组件包括锁止盘和锁止块，所述锁止盘转动连接在所述安装座上表面且和所述换向座固定连接，所述锁止盘的竖直侧壁沿转动周向排列设置有锁止槽，所述锁止槽贯穿所述锁止盘的顶壁；所述安装座上设置有固定座，所述固定座上设置有第五驱动件，所述第五驱动件驱动端连接有升降块，所述锁止块顶端和所述升降块底端转动连接，所述锁止块和其中一所述锁止槽沿竖直方向相对；所述固定座上设置有限位槽，所述限位槽位于所述锁止块和所述升降块转动点的下方；
所述锁止块朝向所述固定座的一端设置有限位块，所述限位块插入所述限位槽中并和所述限位槽槽壁间有间隙；所述安装座上还设置有用于检测所述锁止盘转动角度并控制所述第五驱动件工作的检测器。
[0022]通过采用上述技术方案，检测器可以检测到锁止盘转动到位，此时可以控制第五驱动件带动升降块下移，由于锁止块和升降块转动连接，因此锁止块可以和升降块之间发生相对转动，使得锁止块下移而插入到对应的锁止槽中，从而对锁止盘进行定位，进而可以对换向座定位，提高安装座的移动稳定性。另外，由于限位槽的设置，同时锁止块和升降块转动连接，因此限位槽对限位块进行限位的同时，不会影响到锁止块的下移，可以对锁止块进行导向，使得锁止块稳定地插入到对应的锁止槽中。
[0023]综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：1.本申请的机架中，在带动移动件上移的时候，第二支撑件可以抵接在待上台阶的顶壁上，从而可以为机架提供支点，有效提高了爬楼装置的稳定性；2.本申请移动架的结构设置，使得机架结构更为集中，空间利用率高，使用场景本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种爬楼装置用机架，包括支撑组件(2)和移动件(3)，所述移动件(3)设置在支撑组件(2)上，所述支撑组件(2)上设置有用于驱动所述移动件(3)移动的驱动装置(4)，其特征在于：所述支撑组件(2)包括第一支撑件(21)、第二支撑件(22)和连接件(23)，所述连接件(23)连接在第一支撑件(21)和第二支撑件(22)之间，所述第一支撑件(21)的一端和所述第二支撑件(22)的一端沿同一方向远离所述连接件(23)，且所述第一支撑件(21)远离所述连接件(23)的一端位于所述第二支撑件(22)背离所述连接件(23)的一侧。2.根据权利要求1所述的一种爬楼装置用机架，其特征在于：所述第二支撑件(22)远离所述连接件(23)的一端转动设置有第一支撑轮(27)，所述第一支撑件(21)远离所述连接件(23)的一端位于所述第一支撑轮(27)背离所述第二支撑件(22)的一侧。3.根据权利要求1所述的一种爬楼装置用机架，其特征在于：所述移动件(3)包括移动架(31)和转动连接在移动架(31)底端的第二支撑轮(36)，所述第二支撑轮(36)的转动轴线和所述第一支撑轮(27)的转动轴线垂直；所述连接件(23)上滑移设置有滑移座(39)，所述移动架(31)滑移设置在所述滑移座(39)上，所述驱动装置(4)包括设置在所述连接件(23)上并用于驱动所述滑移座(39)沿水平方向滑移的第一驱动组件(41)和设置在所述滑移座(39)上并用于驱动所述移动架(31)升降的第二驱动组件(46)。4.根据权利要求3所述的一种爬楼装置用机架，其特征在于：所述移动架(31)包括两个相对设置的移动板(32)和连接在两个所述移动板(32)端壁间的连接条(33)，两个所述移动板(32)沿着所述滑移座(39)滑移方向的相对，两个所述移动板(32)的相对侧壁上贯穿设置有供第二支撑件(22)和连接件(23)通过的移动通槽(34)，所述驱动装置(4)位于所述移动架(31)内侧。5.根据权利要求3所述的一种爬楼装置用机架，其特征在于：所述第一驱动组件(41)包括第一驱动螺杆(42)和第一驱动座(43)，所述第一驱动座(43)固定连接在所述连接件(23)上，所述滑移座(39)上设置有第一驱动件(45)，所述第一驱动螺杆(42)转动连接在所述滑移座(39)上，所述第一驱动件(45)的驱动端和所述第一驱动螺杆(42)一端固定连接，所述第一驱动螺杆(42)和所述第一驱动座(43)螺纹连接。6.根据权利要求3所述的一种爬楼装置用机架，其特征在于：所述第二驱动组件(46)包括第二驱动螺杆(47)和第二驱动座(48)，所述移动架(31)上固定安装有第二驱动件(491)，所述第二驱动螺杆(47)转动连接在所述移动架(31)上，所述第一驱动...
【专利技术属性】
技术研发人员：车大辂，石文华，
申请(专利权)人：南京福亿智能机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。