适用于可自动松杆的爬杆机器人的越障装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了适用于可自动松杆的爬杆机器人的越障装置，包括端部相互铰接的杆状第一升降组件和第二升降组件，且第一升降组件和第二升降组件的结构沿铰接轴镜像对称设置，第一升降组件和第二升降组件上均设置有可沿其主体直线移动的升降平台，升降平台通过直线驱动件驱动移动，升降平台上可转动的连接有可自动松开和夹持杆件的爬杆机器人，第一升降组件和第二升降组件之间还设置有可驱动第一升降组件和第二升降组件进行相对转动的翻转组件。本实用新型专利技术解决了现有技术中存在的在爬行机器人抵触或过于靠近障碍时无法越障以及爬行机器人沿杆件移动不稳定的问题，产生了增强爬杆机器人的越障性能的效果。爬杆机器人的越障性能的效果。爬杆机器人的越障性能的效果。

【技术实现步骤摘要】
适用于可自动松杆的爬杆机器人的越障装置


[0001]本技术涉及爬杆机器人
，尤其涉及一种适用于可自动松杆的爬杆机器人的越障装置。

技术介绍

[0002]杆状的公共设施越来越多，而且这些杆件的长度一般在3
‑
20米，有的甚至更高。对于这些设施的清洁、巡检和维护通常采用爬杆机器人来实现，具有较高的安全性和效率。
[0003]现有的爬杆机器人，如申请号为2017100966763.4公开的具有多自由度的爬行机器人，装置的结构整体以及爬杆越障的方式来源于对尺蠖的仿生设计，能够通过相互铰接的第一转动连杆和第二转动连杆在杆件上进行跨步行走，实现杆件的攀爬以及越障。
[0004]但是该种爬行机械人需要提前对障碍的位置进行检测，避免出现障碍将第一转动连杆的位置顶住，造成第一转动连杆需要翻转越障时吸附足组件被障碍挡住，无法实现越障，只能通过爬行机器人倒退后，再进行爬杆和越障；而且在跨越障碍的过程中，对于每次跨越的距离存在要求，需要爬行机器人的第一转动连杆与第二转动连杆之间的夹角不小于一定的角度，否则易出现爬行机器人整体垂直本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.适用于可自动松杆的爬杆机器人的越障装置，其特征在于：包括端部相互铰接的杆状第一升降组件（1）和第二升降组件（2），且第一升降组件（1）和第二升降组件（2）的结构沿铰接轴镜像对称设置，第一升降组件（1）和第二升降组件（2）上均设置有可沿其主体直线移动的升降平台（12），升降平台（12）通过直线驱动件驱动移动，升降平台（12）上可转动的连接有可自动松开和夹持杆件的爬杆机器人，第一升降组件（1）和第二升降组件（2）之间还设置有可驱动第一升降组件（1）和第二升降组件（2）进行相对转动的翻转组件。2.如权利要求1所述的适用于可自动松杆的爬杆机器人的越障装置，其特征在于：所述第一升降组件（1）和第二升降组件（2）均包括杆体（11）、与杆体（11）平行并设置于杆体（11）的侧壁上的齿条（14）以及设置于杆体（11）端部的限位块（17），所述直线驱动件包括设置于所述升降平台（12）上的升降电机（16），升降电机（16）的输出轴上设置有升降齿轮（15），升降齿轮（15）与齿条（14）相啮合。3.如权利要求2所述的适用于可自动松杆的爬杆机器人的越障装置，其特征在于：所述杆体（11）的侧壁上还设置有作为所述升降平台（12）的滑行轨道的滑轨（13）。4.如权利要求1所述的适用于可自动松杆的爬杆机器人的越障...

【专利技术属性】
技术研发人员：田锐，何孔德，杨书博，胡昊，胡季平，
申请(专利权)人：三峡大学，
类型：新型
国别省市：