一种自调控吸附式飞行机器人及其吸附方法技术

本发明专利技术涉及一种自调控吸附式飞行机器人及其吸附方法，飞行吸附动力装置在控制装置的控制作用下，将进风口的风快速抽取至负压腔底部的出风口，出风口的风反向给予负压腔体推力，提供上升飞行动力，进风口的风被快速抽取流动形成负压腔吸附面的负压，满足机器人负压吸附在所需作业物体的表面，实现机器人在所需作业表面近距离地接触执行相关任务。同时吸附式飞行机器人吸附之后，通过气压检测装置实时检测负压腔体的负压腔内气压并将气压数据传递给控制装置，控制装置通过PID控制算法实时调整各个飞行吸附动力装置的动力以维持负压腔吸附面的负压，保持机器人持续的吸附能力，保持机器人原有的姿态不变，确保机器人照常稳定吸附在所需作业的平面。定吸附在所需作业的平面。定吸附在所需作业的平面。

【技术实现步骤摘要】
一种自调控吸附式飞行机器人及其吸附方法


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种自调控吸附式飞行机器人及其吸附方法。

技术介绍

[0002]近些年吸附式飞行机器人，特别是旋翼式无人机，在复杂场下里的视觉检测任务也有了一些应用。但是无人机在检测时必须要保持一定的安全距离，也容易受到自然风、建筑风的影响。往往只能进行视觉或者雷达这样可以远距离无接触的检测任务，对于需要近距离接触的检测任务就无法进行。
[0003]对于近距离接触的检测任务，大多利用吸附式机器人进行检测，吸附式机器人的原理是采用负压吸附，负压吸附对壁面材料没有特殊要求，但对壁面的平整度要求较高。现有的负压吸附机器人基本只能在连续的平面上爬行，越障能力非常弱，遇到不平整的障碍就会负压降低而失稳，尤其是出现墙壁有缝隙，导致负压腔的负压不稳或无法形成负压。

技术实现思路

[0004](一)要解决的技术问题
[0005]本专利技术要解决的技术问题是提供一种自调控吸附式飞行机器人及其吸附方法，解决现有无人机执行任务作业时难以吸附停驻近距离接触目标物体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自调控吸附式飞行机器人，其特征在于：包括负压腔体、飞行吸附动力装置、控制装置、供电装置以及气压检测装置；所述负压腔体为顶部敞口的空腔结构，负压腔体的敞口端面所在的平面为负压腔体的吸附面；所述飞行吸附动力装置设置于负压腔体的负压腔内，飞行吸附动力装置的进风口朝向负压腔体的吸附面，且飞行吸附动力装置的进风口的端面低于负压腔的吸附面；飞行吸附动力装置的出风口位于负压腔的底部，且飞行吸附动力装置的出风口贯穿负压腔的底部；所述负压腔体上设有所述控制装置，所述飞行吸附动力装置与所述控制装置连接，所述控制装置控制所述飞行吸附动力装置的运转；所述负压腔体上设有所述供电装置，所述供电装置与所述控制装置连接，用以所述控制装置、飞行吸附动力装置的供电；所述负压腔体的负压腔内设有所述气压检测装置，且所述气压检测装置与所述控制装置连接，所述气压检测装置用以实时检测所述负压腔体的负压腔内气压，并传输给所述控制装置；所述控制装置包括飞行控制单元和遥控控制单元，飞行控制单元用以控制吸附式飞行机器人的吸附飞行，遥控控制单元用以吸附式飞行机器人的无线遥控。2.根据权利要求1所述的一种自调控吸附式飞行机器人，其特征在于：所述飞行吸附动力装置为涵道风机。3.根据权利要求2所述的一种自调控吸附式飞行机器人，其特征在于：所述涵道风机进风口的端面低于负压腔的吸附面10～30mm。4.根据权利要求1所述的一种自调控吸附式飞行机器人，其特征在于：所述负压腔体上设有行走装...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘兴超，王涛，杨大伟，夏春翔，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：