用于机器人爬楼的控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种用于机器人爬楼的控制方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：在非台阶区域移动时，持续检测设备与待爬楼梯间的剩余路程；若剩余路程在预设路程范围内，实时检测左基点对应的第一距离和右基点对应的第二距离的距离关系，其中，第一距离和第二距离分别为左基点和右基点到待爬楼梯的首个台阶边缘面的距离；根据距离关系分别调整左右两侧的驱动轮的行进速度；当检测到第一距离与第二距离的距离关系为相等时，以相同速度驱动设备左右两侧的驱动轮向前并进行爬楼。本申请具有的技术效果是：可自动将机器人在爬楼前调整至与台阶立面垂直，减少在爬楼后机器人整体失衡而导致机器人倾倒的可能。而导致机器人倾倒的可能。而导致机器人倾倒的可能。

【技术实现步骤摘要】
用于机器人爬楼的控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及机器人的领域，尤其是涉及一种用于机器人爬楼的控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，随着电子科学技术的发展，应用于不同领域的机器人也相应出现。生活中常见的清理机器人包括扫地机器人和拖地机器人，其工作原理为自动在地面上行走的同时，对地面进行清扫。
[0003]随着清理机器人的应用场景的拓展，不在仅限于平地使用，具有爬楼功能的清理机器人出现以满足使用需求。具有爬楼功能的机器人能够在上楼和下楼的同时，对楼梯进行清扫针对上述中的相关技术，专利技术人发现该技术中至少存在以下问题：在机器人开始进行爬楼时，若机器人与首级台阶楼梯的立面并不垂直，即机器人的两端一前一后，则易造成在开始爬楼后机器人整体失衡而导致机器人倾倒，造成机器人损伤。

技术实现思路

[0004]为了改善机器人开始进行爬楼时机器人整体失衡而导致机器人倾倒的问题，本申请提供一种用于机器人爬楼的控制方法、装置、设备及存储介质。
[0005]第一方面，本申请提供一种用于机器人爬本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人爬楼的控制方法，其特征在于，所述方法应用于一种具有爬楼功能的设备，所述设备包括分别设置在设备的左右两侧可单独驱动的驱动轮，以及分别对称设置在设备的左右两侧的左基点和右基点，所述方法包括：在非台阶区域移动时，持续检测设备与待爬楼梯间的剩余路程；若所述剩余路程在预设路程范围内，实时检测所述左基点对应的第一距离和所述右基点对应的第二距离的距离关系，其中，所述第一距离和第二距离分别为所述左基点和所述右基点到所述待爬楼梯的首个台阶边缘面的距离；根据所述距离关系分别调整左右两侧的驱动轮的行进速度；当检测到所述第一距离与所述第二距离的距离关系为相等时，以相同速度驱动设备左右两侧的驱动轮向前并进行爬楼。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设备还包括对称设置在设备两侧的两个距离传感器，所述实时检测所述左基点对应的第一距离和所述右基点对应的第二距离的距离关系包括：实时获取两个距离传感装置测量到楼梯立面的距离；基于所述距离传感器到台阶边缘面的距离确定出所述第一距离和第二距离的距离关系。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离关系分别调整左右两侧的驱动轮的行进速度包括：若所述两个距离传感器对应的距离之间存在差值，则根据所述第一距离和所述第二距离的大小将左基点定为前基点，将右基点定为后基点；调整至所述前基点同侧的驱动轮的速度小于后基点同侧的驱动轮的速度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设备还包括对称设置于设备两侧的两个距离传感器，所述实时检测所述左基点对应的第一距离和所述右基点对应的第二距离的距离关系包括：通过两个所述距离传感器测量到台阶平面的两个垂直距离；当两个所述垂直距离不相等时，判定所述第一距离和所述第二距离的距离关系为不相等；所述根据所述距离关系分别调整左右两侧的驱动轮的行进速度包括：当检测到所述距离关系为不相等时，分别调整左右两侧的驱动轮的行进速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当检测到所述距离关系为不相等时，分别调整左右两侧的驱动轮的行进速度包括；当检测到所述距离关系为不相等时，根据所述第一距离和所述第二距离的大小将左右基点分别定位前后基点；控制所述后基点同侧的驱动轮静止，所述前基点同侧的驱动轮向后滚动预设长度；再次以相同速度驱动设备左右两侧的驱动轮同时向前。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设备还包括前箱体、中箱体和后箱体，所述后箱体下方设置有前轮，所述后箱体下方设置有后轮，所述设置在设备的左右两侧可单独驱动的驱动轮位于所述中箱体两侧，所述中箱体下方沿中箱体靠近前箱体的一侧对称设置有两个距离传感器；
所述方法还包括：通过两个所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：车大辂，李鹏，
申请(专利权)人：南京福亿智能机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：