本申请涉及一种基于中心控制的地面清洁方法和装置，涉及智能制造技术领域，所述方法包括：接收地面清洁任务，确定多个待清洁区域，建立所述多个待清洁区域的所有可选的区域分配顺序；获取处于可调动状态下的多个扫地机器人的剩余可用能源；按照每个所述区域分配顺序，基于所述剩余可用能源向所述多个扫地机器人依序分配所述多个待清洁区域，生成不同的任务分配结果；根据预设选取原则从所有区域分配顺序对应的所有任务分配结果中选定目标任务分配结果；基于所述目标任务分配结果分配所述地面清洁任务，以使所述多个扫地机器人对所述多个待清洁区域进行清洁处理。采用本申请，可以提高地面清洁效率，降低清洁成本。降低清洁成本。降低清洁成本。
【技术实现步骤摘要】
一种基于中心控制的地面清洁方法和装置
[0001]本申请涉及智能制造
，尤其涉及一种基于中心控制的地面清洁方法和装置。
技术介绍
[0002]扫地机器人是一种替代人工进行地面清洁的智能机器，一般可以具备清扫、吸尘、擦地等多种功能。在清洁地面时，用户可以选择并设定需要清洁的区域，将扫地机器人置于上述区域，从而扫地机器人可以在设定的区域内自主移动，并同步对移动路径上的地面进行清洁处理。
[0003]在使用扫地机器人的过程中，用户可以将扫地机器人携带至需要清洁的一块区域，并设定好扫地机器人的移动朝向。之后，扫地机器人可以按照该移动朝向开始移动并清洁地面，在到达区域的边界后扫地机器人可以向左或向右侧移一个机位并折返移动以及清洁地面，从而可以依此使得移动路径覆盖区域所有地面，以完成该区域内的地面清洁。
[0004]在实现本申请的过程中，专利技术人发现上述技术至少存在以下问题：每次清洁地面时，经常可能会存在多块需要清洁的区域，该多块区域分布在不同方位。故而，在对多块区域进行清洁的过程中，用户需要在一块区域清洁完成后，再携带扫地机器人前往不同的区域。这样，一方面扫地机器人在清洁完成一块区域后，需要等待用户操作才能开始下一块区域的清洁工作，地面清洁的效率较低；另一方面，整个清扫过程，用户需要频繁参与干涉，人力成本较高。
技术实现思路
[0005]为了提高地面清洁效率，降低清洁成本，本申请实施例提供了一种基于中心控制的地面清洁方法和装置。所述技术方案如下：第一方面，本申请实施例提供了一种基于中心控制的地面清洁方法，所述方法包括：接收地面清洁任务，确定多个待清洁区域，建立所述多个待清洁区域的所有可选的区域分配顺序；获取处于可调动状态下的多个扫地机器人的剩余可用能源；按照每个所述区域分配顺序，基于所述剩余可用能源向所述多个扫地机器人依序分配所述多个待清洁区域，生成不同的任务分配结果；根据预设选取原则从所有区域分配顺序对应的所有任务分配结果中选定目标任务分配结果；基于所述目标任务分配结果分配所述地面清洁任务，以使所述多个扫地机器人对所述多个待清洁区域进行清洁处理。
[0006]采用上述技术方案，在对多块区域进行清洁时，由中心服务器统一调度分配，控制多个扫地机器人进行多个区域的地面清洁，整个过程无需用户人为干预，扫地机器人可以
依照任务分配结果自主完成所有区域的清洁工作，地面清洁的效率较高，能耗成本和人力成本均较低。
[0007]可选的，所述按照每个所述区域分配顺序，基于所述剩余可用能源向所述多个扫地机器人依序分配所述多个待清洁区域，生成不同的任务分配结果，包括：按照所述区域分配顺序，选取一个待分配的待清洁区域作为目标区域；基于所述剩余可用能源，查找所述目标区域对应的可用扫地机器人；将所述目标区域分配给每个所述可用扫地机器人，生成任务分配结果；选取下一目标区域，基于每个所述任务分配结果继续分配所述目标区域，并更新每个所述任务分配结果，直至所有待清洁区域分配完成。
[0008]采用上述技术方案，中心服务器在分配待清洁区域时，逐个查找对应的可用扫地机器人，并不断更新任务分配结果，从而可以生成所有符合能耗需求的任务分配结果，有利于实现待清洁区域的精准和高效的分配。
[0009]可选的，所述基于所述剩余可用能源，查找所述目标区域对应的可用扫地机器人，包括：根据所述目标区域的区域位置和每个所述扫地机器人的机器位置，计算每个所述扫地机器人与所述目标区域的移动距离；根据所述目标区域的区域面积、所述移动距离、预设的单位距离移动能耗和单位面积清洁能耗，以及所述剩余可用能源，查找所述目标区域对应的可用扫地机器人；所述将所述目标区域分配给每个所述可用扫地机器人后，还包括：更新每个所述可用扫地机器人的剩余可用能源和机器位置。
[0010]采用上述技术方案，通过单位距离移动能耗和单位面积清洁能耗来定量地估算目标区域的移动所需能耗和清洁所需能耗，并进一步判断扫地机器人的剩余可用能源是否可以覆盖上述移动所需能耗和清洁所需能耗。这样，可以更为准确地查找到每个待清洁区域对应的可用扫地机器人。
[0011]可选的，所述根据所述目标区域的区域面积、所述移动距离、预设的单位距离移动能耗和单位面积清洁能耗，以及所述剩余可用能源，查找所述目标区域对应的可用扫地机器人，包括：计算所述目标区域与所有预设充电点的最短路程；根据所述目标区域的区域面积、所述移动距离、所述最短路程、预设的单位距离移动能耗和单位面积清洁能耗，以及所述剩余可用能源，查找所述目标区域对应的可用扫地机器人。
[0012]采用上述技术方案，在查找可用扫地机器人时，除了考虑扫地机器人移动到目标区域的移动所需能耗和清洁目标区域的清洁所需能耗外，还结合目标区域与预设充电点的最短路程，考虑回程所需能耗，从而可以更为精确地挑选出目标区域对应的可用扫地机器人。
[0013]可选的，所述单位距离移动能耗包括平地单位距离移动能耗和台阶单位距离移动能耗；所述单位面积清洁能耗包括平地单位面积清洁能耗和台阶单位面积清洁能耗。
[0014]采用上述技术方案，针对平地和楼梯两种不同的室内地形，分别计算在平地路段和楼梯路段的移动所需能耗，和平地区域和楼梯区域的清洁所需能耗，可以更为准确地查
找到剩余可用能源符合区域清洁需求的扫地机器人。
[0015]可选的，所述接收地面清洁任务之后，还包括：根据各个所述待清洁区域的任务截止时间，设定每个待清洁区域的任务开始时间，并存储所述待清洁区域；对于第一区域，判断是否已存储有任务开始时间早于所述第一区域，且区域间距小于预设阈值的第二区域；如果是，则将所述第一区域的任务开始时间调整为所述第二区域的任务开始时间；所述建立所述多个待清洁区域的所有可选的区域分配顺序，包括：当到达任务开始时间时，建立所述任务开始时间对应的所有待清洁区域的所有可选的区域分配顺序。
[0016]采用上述技术方案，中心服务器以各个待清洁区域的任务开始时间为标准，对位置邻近的待清洁区域的清洁任务进行统一安排，可以有效降低扫地机器人清洁这些区域时实际所需的能耗。
[0017]可选的，所述根据各个所述待清洁区域的任务截止时间，设定每个待清洁区域的任务开始时间，包括：根据各个所述待清洁区域的任务截止时间和每个所述待清洁区域对应的人流密度情况，设定每个待清洁区域的任务开始时间。
[0018]采用上述技术方案，中心服务器在设定各个待清洁区域的任务开始时间时，充分考虑各个区域的人流密度情况，以便于在人流密度较低的时刻开始相应区域的地面清洁工作，可以降低地面清洁工作与区域正常使用二者间的相互影响。
[0019]第二方面，本申请实施例提供了一种基于中心控制的地面清洁装置，所述装置包括：任务接收模块，用于接收地面清洁任务，确定多个待清洁区域，建立所述多个待清洁区域的所有可选的区域分配顺序；能源统计模块，用于获取处于可调动状态下的多个扫地机器人的剩余可用能源；区域分配模块，用于按照每个所述区域分配顺序，基于所述剩余可用能源向所述多个扫地机本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于中心控制的地面清洁方法，其特征在于，所述方法包括：接收地面清洁任务，确定多个待清洁区域，建立所述多个待清洁区域的所有可选的区域分配顺序；获取处于可调动状态下的多个扫地机器人的剩余可用能源；按照每个所述区域分配顺序，基于所述剩余可用能源向所述多个扫地机器人依序分配所述多个待清洁区域，生成不同的任务分配结果；根据预设选取原则从所有区域分配顺序对应的所有任务分配结果中选定目标任务分配结果；基于所述目标任务分配结果分配所述地面清洁任务，以使所述多个扫地机器人对所述多个待清洁区域进行清洁处理。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照每个所述区域分配顺序，基于所述剩余可用能源向所述多个扫地机器人依序分配所述多个待清洁区域，生成不同的任务分配结果，包括：按照所述区域分配顺序，选取一个待分配的待清洁区域作为目标区域；基于所述剩余可用能源，查找所述目标区域对应的可用扫地机器人；将所述目标区域分配给每个所述可用扫地机器人，生成任务分配结果；选取下一目标区域，基于每个所述任务分配结果继续分配所述目标区域，并更新每个所述任务分配结果，直至所有待清洁区域分配完成。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述剩余可用能源，查找所述目标区域对应的可用扫地机器人，包括：根据所述目标区域的区域位置和每个所述扫地机器人的机器位置，计算每个所述扫地机器人与所述目标区域的移动距离；根据所述目标区域的区域面积、所述移动距离、预设的单位距离移动能耗和单位面积清洁能耗，以及所述剩余可用能源，查找所述目标区域对应的可用扫地机器人；所述将所述目标区域分配给每个所述可用扫地机器人后，还包括：更新每个所述可用扫地机器人的剩余可用能源和机器位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标区域的区域面积、所述移动距离、预设的单位距离移动能耗和单位面积清洁能耗，以及所述剩余可用能源，查找所述目标区域对应的可用扫地机器人，包括：计算所述目标区域与所有预设充电点的最短路程；根据所述目标区域的区域面积、所述移动距离、所述最短路程、预设的单位距离移动能耗和单位面积清洁能耗，以及所述剩余可用能源，查找所述目标区域对应的可用扫地机器人。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述单位距离移动能耗包括平地单位距离移动...
【专利技术属性】
技术研发人员：车大辂，李鹏，
申请(专利权)人：南京福亿智能机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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