本申请涉及一种执行地面清洁任务的方法和装置，涉及智能制造技术领域，所述方法包括：扫地机器人获取地面清洁任务，确定多个待清洁区域，多个待清洁区域分布在一个或多个楼层；扫地机器人根据本机当前位置和多个待清洁区域的分布位置，规划至少一条串连所有待清洁区域的任务执行路线；对于每一任务执行路线，扫地机器人统计任务执行路线中的纯移动路段，纯移动路段包括爬楼路段和平地路段；扫地机器人基于预设的爬楼单位能耗和平地移动单位能耗，确定每一任务执行路线的总移动能耗；扫地机器人基于总移动能耗最低的目标任务执行路线，执行地面清洁任务。采用本申请，可以提高地面清洁效率，降低清洁成本。降低清洁成本。降低清洁成本。
【技术实现步骤摘要】
一种执行地面清洁任务的方法和装置
[0001]本申请涉及智能制造
，尤其涉及一种执行地面清洁任务的方法和装置。
技术介绍
[0002]扫地机器人是一种替代人工进行地面清洁的智能机器，一般可以具备清扫、吸尘、擦地等多种功能。在清洁地面时，用户可以选择并设定需要清洁的区域，将扫地机器人置于上述区域，从而扫地机器人可以在设定的区域内自主移动，并同步对移动路径上的地面进行清洁处理。
[0003]在使用扫地机器人的过程中，用户可以将扫地机器人携带至需要清洁的一块区域，并设定好扫地机器人的移动朝向。之后，扫地机器人可以按照该移动朝向开始移动并清洁地面，在到达区域的边界后扫地机器人可以向左或向右侧移一个机位并折返移动以及清洁地面，从而可以依此使得移动路径覆盖区域所有地面，以完成该区域内的地面清洁。
[0004]在实现本申请的过程中，专利技术人发现上述技术至少存在以下问题：每次清洁地面时，经常可能会存在多块需要清洁的区域，该多块区域分布在不同方位。故而，在对多块区域进行清洁的过程中，用户需要在一块区域清洁完成后，再携带扫地机器人前往不同的区域。这样，一方面扫地机器人在清洁完成一块区域后，需要等待用户操作才能开始下一块区域的清洁工作，地面清洁的效率较低；另一方面，整个清扫过程，用户需要频繁参与干涉，人力成本较高。
技术实现思路
[0005]为了提高地面清洁效率，降低清洁成本，本申请实施例提供了一种执行地面清洁任务的方法和装置。所述技术方案如下：第一方面，本申请实施例提供了一种执行地面清洁任务的方法，所述方法包括：扫地机器人获取地面清洁任务，确定多个待清洁区域，所述多个待清洁区域分布在一个或多个楼层；所述扫地机器人根据本机当前位置和所述多个待清洁区域的分布位置，规划至少一条串连所有所述待清洁区域的任务执行路线；对于每一所述任务执行路线，所述扫地机器人统计所述任务执行路线中的纯移动路段，所述纯移动路段包括爬楼路段和平地路段；所述扫地机器人基于预设的爬楼单位能耗和平地移动单位能耗，确定每一所述任务执行路线的总移动能耗；所述扫地机器人基于所述总移动能耗最低的目标任务执行路线，执行所述地面清洁任务。
[0006]基于上述技术方案，在对多块区域进行清洁时，由扫地机器人自主规划筛选任务执行路线，再按照任务执行路线清洁地面，整个过程无需用户认为干预，扫地机器人可以自行连续地完成所有区域的清洁工作，地面清洁的效率较高，能耗成本和人力成本均较低。
[0007]可选的，所述扫地机器人根据本机当前位置和所述多个待清洁区域的分布位置，规划至少一条串连所有所述待清洁区域的任务执行路线，包括：所述扫地机器人根据本机当前位置和所述多个待清洁区域的分布位置以及每个所述待清洁区域的区域形状，规划至少一条串连所有所述待清洁区域的任务执行路线。
[0008]基于上述技术方案，扫地机器人在规划任务执行路线时，可以充分考虑待清洁区域内的移动情况，从而可以得到串连所有待清洁区域的总路程更短的任务执行路线，以降低地面清洁过程的能源消耗。
[0009]可选的，所述扫地机器人包含独立驱动的前部，中部和后部；所述方法还包括：对于爬楼路径中每一上行台阶，所述扫地机器人驱动所述前部抬升，并前进以使所述前部落在所述台阶上；所述扫地机器人驱动所述中部的底面抬升至与所述前部的底面持平，并前进以使所述中部落在所述台阶上；所述扫地机器人驱动所述后部的底面抬升至与所述中部的底面持平，并前进以使所述后部落在所述台阶上。
[0010]基于上述技术方案，扫地机器人通过独立驱动的三个部分，将爬台阶的过程拆分为三个部分的依次抬升，从而可以实现较为稳定的上楼过程。
[0011]可选的，所述扫地机器人包含独立驱动的前部，中部和后部；所述方法还包括：对于爬楼路径中每一下行台阶，所述扫地机器人前进以使所述前部完全悬空后，驱动所述前部降低落在所述台阶上；所述扫地机器人继续前进以使所述中部完全悬空后，驱动所述中部降低落在所述台阶上；所述扫地机器人继续前进以使所述后部完全悬空后，驱动所述后部降低落在所述台阶上。
[0012]基于上述技术方案，扫地机器人通过独立驱动的三个部分，将爬台阶的过程拆分为三个部分的依次降低，从而可以实现较为稳定的下楼过程。
[0013]可选的，所述前部、中部和后部的底面分别设置有测距传感器，分别用于检测所述前部、中部和后部的底面与地面间的距离。
[0014]可选的，所述方法还包括：在爬楼过程中，所述扫地机器人记录已爬台阶的台阶高度；若落在所述台阶前所述前部抬升或降低的高度与所述台阶高度不一致，所述扫地机器人则沿台阶边缘方向平移预设距离后，重新驱动所述前部以使所述前部落在所述台阶上。
[0015]基于上述技术方案，爬台阶时将前部抬升或降低的高度与记录的台阶高度进行对比，可以判断扫地机器人是否稳定落在台阶上，并配合进一步的平移调节，可以降低扫地机器人在爬台阶时，因台阶存在异物而导致攀爬过程出现异常的情况。
[0016]可选的，所述方法还包括：如果所述台阶属于待清洁区域，所述扫地机器人判断爬楼过程中相对所述台阶的
清洁覆盖宽度；当所述清洁覆盖宽度达到台阶深度时，所述扫地机器人沿台阶边缘方向平移以清洁所述台阶；若所述台阶深度大于所述最大清洁覆盖宽度，所述扫地机器人则基于所述台阶宽度和所述最大清洁覆盖宽度，制定台阶清洁路线；所述扫地机器人基于所述台阶清洁路线清洁所述台阶。
[0017]基于上述技术方案，扫地机器人在爬台阶的同时，可以通过清洁覆盖宽度对台阶清洁路线进行制定，从而可以实现针对台阶的全面清洁。
[0018]第二方面，本申请实施例提供了一种执行地面清洁任务的装置，所述装置包括：区域确定模块，用于获取地面清洁任务，确定多个待清洁区域，所述多个待清洁区域分布在一个或多个楼层；路线规划模块，用于根据本机当前位置和所述多个待清洁区域的分布位置，规划至少一条串连所有所述待清洁区域的任务执行路线；路段统计模块，用于对于每一所述任务执行路线，统计所述任务执行路线中的纯移动路段，所述纯移动路段包括爬楼路段和平地路段；能耗确定模块，用于基于预设的爬楼单位能耗和平地移动单位能耗，确定每一所述任务执行路线的总移动能耗；任务执行模块，用于基于所述总移动能耗最低的目标任务执行路线，执行所述地面清洁任务。
[0019]可选的，所述路线规划模块，具体用于：根据本机当前位置和所述多个待清洁区域的分布位置以及每个所述待清洁区域的区域形状，规划至少一条串连所有所述待清洁区域的任务执行路线。
[0020]可选的，所述装置包含独立驱动的前部，中部和后部；所述任务执行模块，还用于：对于爬楼路径中每一上行台阶，驱动所述前部抬升，并前进以使所述前部落在所述台阶上；驱动所述中部的底面抬升至与所述前部的底面持平，并前进以使所述中部落在所述台阶上；驱动所述后部的底面抬升至与所述中部的底面持平，并前进以使所述后部落在所述台阶上。
[0021]可选的，所述装置包含独立驱动的前部，中部和后部；所述任务执行模块，还用于：对于爬楼本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种执行地面清洁任务的方法，其特征在于，所述方法包括：扫地机器人获取地面清洁任务，确定多个待清洁区域，所述多个待清洁区域分布在一个或多个楼层；所述扫地机器人根据本机当前位置和所述多个待清洁区域的分布位置，规划至少一条串连所有所述待清洁区域的任务执行路线；对于每一所述任务执行路线，所述扫地机器人统计所述任务执行路线中的纯移动路段，所述纯移动路段包括爬楼路段和平地路段；所述扫地机器人基于预设的爬楼单位能耗和平地移动单位能耗，确定每一所述任务执行路线的总移动能耗；所述扫地机器人基于所述总移动能耗最低的目标任务执行路线，执行所述地面清洁任务。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扫地机器人根据本机当前位置和所述多个待清洁区域的分布位置，规划至少一条串连所有所述待清洁区域的任务执行路线，包括：所述扫地机器人根据本机当前位置和所述多个待清洁区域的分布位置以及每个所述待清洁区域的区域形状，规划至少一条串连所有所述待清洁区域的任务执行路线。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扫地机器人包含独立驱动的前部，中部和后部；所述方法还包括：对于爬楼路径中每一上行台阶，所述扫地机器人驱动所述前部抬升，并前进以使所述前部落在所述台阶上；所述扫地机器人驱动所述中部的底面抬升至与所述前部的底面持平，并前进以使所述中部落在所述台阶上；所述扫地机器人驱动所述后部的底面抬升至与所述中部的底面持平，并前进以使所述后部落在所述台阶上。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扫地机器人包含独立驱动的前部，中部和后部；所述方法还包括：对于爬楼路径中每一下行台阶，所述扫地机器人前进以使所述前部完全悬空后，驱动所述前部降低落在所述台阶上；所述扫地机器人继续前进以使所述中部完全悬空后，驱动所述中部降低落在所述台阶上；所述扫地机器人继续前进以使所述后部完全悬空后，驱动所述后部降低落在所述台阶上。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述前部、中部和后部的底面分别设置有测距传感器，分别用于检测所述前部、中部和后部的底面与地面间的距离...
【专利技术属性】
技术研发人员：车大辂，李鹏，
申请(专利权)人：南京福亿智能机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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