一种无人循迹驾驶速度规划的方法与终端技术

本发明专利技术公开了一种无人循迹驾驶速度规划的方法，计算目标轨迹上各个轨迹点的曲率半径；获取车辆的最小转弯半径以及车速范围；以车辆最小转弯半径与车辆怠速对应，以预设的最大转弯半径与车辆最高速度对应，建立转弯半径与车速的对应关系；将各个所述轨迹点的曲率半径对应至转弯半径与车速的对应关系，得到各个所述轨迹点的参照车速；能够对车速进行限制，简单且较合理地对无人车的行驶速度进行初步规划，能够使车辆在入弯、转弯的情况下进行减速处理，减少无人车弯道速度过快导致翻车的可能性。能性。能性。

【技术实现步骤摘要】
一种无人循迹驾驶速度规划的方法与终端


[0001]本专利技术涉及无人循迹驾驶
，特别涉及一种无人循迹驾驶速度规划的方法与终端。

技术介绍

[0002]无人驾驶是目前的一个技术趋势，特别是一些特种领域，更是只能以无人驾驶才能使用。无人驾驶循迹则是一直有效的自主按预设轨迹进行行驶的方法，预设轨迹通常只提供位置轨迹数据，对于行驶速度，无数据依据，仅通过循迹参数设置目标速度，这种情况下，设置速度无法适应变化路线的要求，会有弯道速度过快等情况发生，无法按照轨迹的最理想速度去行驶。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种无人循迹驾驶速度规划的方法与终端，能够对无人循迹驾驶提供有效的速度控制。
[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：
[0005]一种无人循迹驾驶速度规划的方法，包括步骤：
[0006]S1、计算目标轨迹上各个轨迹点的曲率半径；
[0007]S2、获取车辆的最小转弯半径以及车速范围；
[0008]S3、以车辆最小转弯半径与车辆怠速对应，以预设的最大转弯半径与车辆最高速度对应，建立转弯半径与车速的对应关系；
[0009]S4、将各个所述轨迹点的曲率半径对应至转弯半径与车速的对应关系，得到各个所述轨迹点的参照车速。
[0010]为了解决上述技术问题，本专利技术采用的另一种技术方案为：
[0011]一种无人循迹驾驶速度规划的终端，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0012]S1、计算目标轨迹上各个轨迹点的曲率半径；
[0013]S2、获取车辆的最小转弯半径以及车速范围；
[0014]S3、以车辆最小转弯半径与车辆怠速对应，以预设的最大转弯半径与车辆最高速度对应，建立转弯半径与车速的对应关系；
[0015]S4、将各个所述轨迹点的曲率半径对应至转弯半径与车速的对应关系，得到各个所述轨迹点的参照车速。
[0016]本专利技术的有益效果在于：本专利技术的一种无人循迹驾驶速度规划的方法与终端，通过对车辆转弯半径以及车速范围进行对应，得到一个转弯半径与速度的对应关系，根据循迹驾驶目标轨迹的轨迹点的曲率半径在对应关系中匹配，得到一个参考车速，进而给整个目标轨迹附加速度参数，用以对车速进行限制，简单且较合理地对无人车的行驶速度进行
初步规划，能够使车辆在入弯、转弯的情况下进行减速处理，减少无人车弯道速度过快导致翻车的可能性。
附图说明
[0017]图1为本专利技术实施例的一种无人循迹驾驶速度规划的方法的流程图；
[0018]图2为本专利技术实施例的一种无人循迹驾驶速度规划的终端的结构图；
[0019]标号说明：
[0020]1、一种无人循迹驾驶速度规划的终端；2、处理器；3、存储器。
具体实施方式
[0021]为详细说明本专利技术的
技术实现思路
、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。
[0022]请参照图1，一种无人循迹驾驶速度规划的方法，包括步骤：
[0023]S1、计算目标轨迹上各个轨迹点的曲率半径；
[0024]S2、获取车辆的最小转弯半径以及车速范围；
[0025]S3、以车辆最小转弯半径与车辆怠速对应，以预设的最大转弯半径与车辆最高速度对应，建立转弯半径与车速的对应关系；
[0026]S4、将各个所述轨迹点的曲率半径对应至转弯半径与车速的对应关系，得到各个所述轨迹点的参照车速。
[0027]从上述描述可知，本专利技术的有益效果在于：本专利技术的一种无人循迹驾驶速度规划的方法与终端，通过对车辆转弯半径以及车速范围进行对应，得到一个转弯半径与速度的对应关系，根据循迹驾驶目标轨迹的轨迹点的曲率半径在对应关系中匹配，得到一个参考车速，进而给整个目标轨迹附加速度参数，用以对车速上限进行限制，简单且较合理地对无人车的行驶速度进行初步规划，能够使车辆在入弯、转弯的情况下进行减速处理，减少无人车弯道速度过快导致翻车的可能性。
[0028]进一步地，所述步骤S1具体为：
[0029]遍历所述目标轨迹上的各个轨迹点，对于每个遍历到的当前轨迹点，分别获取前后预设距离的另一轨迹点，并连接为三角形，计算三角形的外接圆半径，即所述当前轨迹点的曲率半径。
[0030]由上述描述可知，获取前后预设距离的两点，连接为三角形，通过计算三角形的外接圆半径，实现曲率半径的估算。
[0031]进一步地，所述计算三角形的外接圆半径具体为：
[0032]获取当前轨迹点以及前后预设距离两个轨迹点的坐标Pn(x1，y1)、Pn+1(x2，y2)和Pn
‑
1(x3，y3)，根据坐标计算三个坐标两两间的距离D
12
、D
23
和D
13
；
[0033]计算三个轨迹点组成的三角形的面积S_area：
[0034][0035]并结合三角形的面积计算外接圆半径R：
[0036][0037]由上述描述可知，通过上述方式计算得到三角形的外接圆半径圆。
[0038]进一步地，所述步骤S3具体为：
[0039]以车辆最小转弯半径与车辆怠速对应，以预设的最大转弯半径与车辆最高速度对应，以线性对应的方式建立转弯半径与车速的对应关系。
[0040]由上述描述可知，以线性对应的方式建立转弯半径与车速的对应关系，在接近直线行驶时，对应的车速越接近车辆最高车速，而在转弯半径越小，即弯道越曲时，车速越接近怠速。
[0041]进一步地，所述步骤S4之后还包括步骤：
[0042]S5、以所述参照速度为速度上限，在车辆循迹驾驶时对车速进行调控。
[0043]由上述描述可知，以通过匹配关系得到的速度作为速度上限，对车速进行限制，从而减少车速过快产生危险的可能性。
[0044]请参照图2，一种无人循迹驾驶速度规划的终端，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0045]S1、计算目标轨迹上各个轨迹点的曲率半径；
[0046]S2、获取车辆的最小转弯半径以及车速范围；
[0047]S3、以车辆最小转弯半径与车辆怠速对应，以预设的最大转弯半径与车辆最高速度对应，建立转弯半径与车速的对应关系；
[0048]S4、将各个所述轨迹点的曲率半径对应至转弯半径与车速的对应关系，得到各个所述轨迹点的参照车速。
[0049]从上述描述可知，本专利技术的有益效果在于：本专利技术的一种无人循迹驾驶速度规划的方法与终端，通过对车辆转弯半径以及车速范围进行对应，得到一个转弯半径与速度的对应关系，根据循迹驾驶目标轨迹的轨迹点的曲率半径在对应关系中匹配，得到一个参考车速，进而给整个目标轨迹附加速度参数，用以对车速上限进行限制，简单且较合本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人循迹驾驶速度规划的方法，其特征在于，包括步骤：S1、计算目标轨迹上各个轨迹点的曲率半径；S2、获取车辆的最小转弯半径以及车速范围；S3、以车辆最小转弯半径与车辆怠速对应，以预设的最大转弯半径与车辆最高速度对应，建立转弯半径与车速的对应关系；S4、将各个所述轨迹点的曲率半径对应至转弯半径与车速的对应关系，得到各个所述轨迹点的参照车速。2.根据权利要求1所述的一种无人循迹驾驶速度规划的方法，其特征在于，所述步骤S1具体为：遍历所述目标轨迹上的各个轨迹点，对于每个遍历到的当前轨迹点，分别获取前后预设距离的另一轨迹点，并连接为三角形，计算三角形的外接圆半径，即所述当前轨迹点的曲率半径。3.根据权利要求2所述的一种无人循迹驾驶速度规划的方法，其特征在于，所述计算三角形的外接圆半径具体为：获取当前轨迹点以及前后预设距离两个轨迹点的坐标Pn(x1，y1)、Pn+1(x2，y2)和Pn
‑
1(x3，y3)，根据坐标计算三个坐标两两间的距离D
12
、D
23
和D
13
；计算三个轨迹点组成的三角形的面积S_area：并结合三角形的面积计算外接圆半径R：4.根据权利要求1所述的一种无人循迹驾驶速度规划的方法，其特征在于，所述步骤S3具体为：以车辆最小转弯半径与车辆怠速对应，以预设的最大转弯半径与车辆最高速度对应，以线性对应的方式建立转弯半径与车速的对应关系。5.根据权利要求1所述的一种无人循迹驾驶速度规划的方法，其特征在于，所述步骤S4之后还包括步骤：S5、以所述参照速度为速度上限，在车辆循迹驾驶时对车速进行调控。6.一种无人循迹驾驶速度规划的终端，包括处理器、存储器以及存储在所述存...

【专利技术属性】
技术研发人员：何春洪，
申请(专利权)人：江苏盛海智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：