一种自动驾驶方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请公开一种自动驾驶方法、装置及电子设备，该方法通过获取当前车辆的目标规划路线，并根据各个非自动驾驶车辆在目标规划路线行驶时的行驶数据，确定当前车辆在目标规划路线行驶时的参考控制信息，进而，根据参考控制信息，控制当前车辆在目标规划路线上行驶。通过上述方法，根据各个非自动驾驶车辆在目标规划路线行驶时的行驶数据，确定出参考控制信息，进而根据参考控制信息实现自动驾驶，使得自动驾驶技术可以学习优秀驾驶员的驾驶经验，提高自动驾驶的安全性。提高自动驾驶的安全性。提高自动驾驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶方法、装置及电子设备


[0001]本申请涉及车辆智能控制
，特别是涉及一种自动驾驶方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术进步，自动驾驶技术得到了快速发展。自动驾驶技术是指依靠计算机与人工智能技术在没有人为操纵的情况下，协助或者代替驾驶员在道路上行驶，实现跟车、制动和变道等一系列操作的技术，因此，利用自动驾驶技术可以规划自动驾驶车辆对应的行车路线。
[0003]目前，自动驾驶技术主要是将自动驾驶系统划分为车道线识别、车辆识别、行人检测以及车辆控制等子系统，然后利用车道线识别子系统输出车道线感知信息，利用车辆识别子系统输出车辆感知信息，利用行人检测子系统输出行人感知信息，并利用车辆控制子系统将这些感知信息生成自动驾驶汽车以当前位置为中心的局部高精度地图，并根据局部高精度地图生成车辆下一时间段的规划路线，进而确定出自动驾驶车辆在规划路线上行驶时的控制信息。
[0004]由于上述控制信息仅仅依靠于规划路线确定，而规划路线是根据环境感知信息生成的，这些环境感知信息比较依赖于车载传感器的识别精度，因此，在传感器出现误识别时，会影响规划路线生成的准确性，进而影响控制信息的准确性，不利于自动驾驶的行车安全。

技术实现思路

[0005]本申请提供了一种自动驾驶方法、装置及电子设备，可以根据各个非自动驾驶车辆在目标规划路线行驶时的行驶数据，确定出参考控制信息，进而根据参考控制信息实现自动驾驶，使得自动驾驶技术可以学习优秀驾驶员的驾驶经验，提高自动驾驶的安全性。r/>[0006]第一方面，本申请提供了一种自动驾驶方法，所述方法包括：
[0007]获取当前车辆的目标规划路线；
[0008]根据各个非自动驾驶车辆在所述目标规划路线行驶时的行驶数据，确定所述当前车辆在所述目标规划路线行驶时的参考控制信息；
[0009]根据所述参考控制信息，控制所述当前车辆在所述目标规划路线上行驶。
[0010]通过上述自动驾驶方法，根据各个非自动驾驶车辆在目标规划路线行驶时的行驶数据，确定出参考控制信息，进而根据参考控制信息实现自动驾驶，使得自动驾驶技术可以学习优秀驾驶员的驾驶经验，提高自动驾驶的安全性。
[0011]在一种可能的场景中，所述获取当前车辆的目标规划路线，包括：
[0012]提取环视图像中的第一特征数据，并生成所述第一特征数据对应的第一特征图，其中，所述第一特征图为所述环视图像对应的正视图；
[0013]对所述第一特征图进行视觉修正，得到第二特征图，其中，所述第二特征图为所述
第一特征图对应的俯视图；
[0014]在所述第二特征图中确定出所述目标规划路线。
[0015]通过上述方法，将环视图像转换成第二特征图，可以得到畸变程度小、真实度更高的当前车辆的环境信息。
[0016]在一种可能的场景中，所述在所述第二特征图中确定出所述目标规划路线，包括：
[0017]根据所述第二特征图确定出所述当前车辆的历史行车轨迹，以及所述当前车辆的周围车辆在下一时间段的预测行车轨迹；
[0018]根据所述历史行车轨迹以及所述预测行车轨迹，确定出所述当前车辆可行驶的各个规划路线；
[0019]根据所述第二特征图中的障碍物信息，在所述各个规划路线中确定出目标规划路线。
[0020]通过上述方法，基于当前车辆的历史行车轨迹以及周围车辆的预测行车轨迹确定出当前车辆可行驶的各个规划路线，进而可以在各个规划路线中确定出准确性更高的目标规划路线。
[0021]在一种可能的场景中，所述根据所述历史行车轨迹以及所述预测行车轨迹，确定出所述当前车辆可行驶的各个规划路线，包括：
[0022]获取所述历史行车轨迹对应的各个第一轨迹点，以及所述预测行车轨迹对应的各个第二轨迹点；
[0023]确定所述各个第一轨迹点以及所述各个第二轨迹点分别对应的车辆控制数据；
[0024]根据各个车辆控制数据，计算得到所述当前车辆在下一时间段对应各个可行驶轨迹点的行驶概率；
[0025]根据各个行驶概率中的目标行驶概率对应的可行驶轨迹点，得到所述当前车辆在下一时间段对应的各个规划路线。
[0026]通过上述方法，基于当前车辆在下一时间段对应各个可行驶轨迹点的行驶概率可以确定出各个规划路线。
[0027]在一种可能的场景中，所述确定所述当前车辆在所述目标规划路线行驶时的参考控制信息，包括：
[0028]获取各个非自动驾驶车辆在所述目标规划路线行驶时的行驶数据；
[0029]根据各个行驶数据，确定出各个非自动驾驶车辆安全行驶时的数据范围；
[0030]在所述数据范围中，确定出所述当前车辆对应的参考控制信息。
[0031]通过上述方法，根据各个非自动驾驶车辆在目标规划路线行驶时的行驶数据，确定出参考控制信息，可以提高自动驾驶的安全性。
[0032]在一种可能的场景中，所述根据所述参考控制信息，控制所述当前车辆在所述目标规划路线上行驶，包括：
[0033]确定所述目标规划路线对应的目标控制信息；
[0034]将所述目标控制信息与所述参考控制信息进行比对；
[0035]在比对不一致时，将所述目标控制信息按照所述参考控制信息进行调整；
[0036]控制所述当前车辆按照调整后的目标控制信息在所述目标规划路线上行驶。
[0037]通过上述方法，根据参考控制信息调整目标规划路线对应的目标控制信息，使得
自动驾驶技术可以学习优秀驾驶员的经验，提高自动驾驶的安全性。
[0038]第二方面，本申请提供了一种自动驾驶装置，所述装置包括：
[0039]获取模块，用于获取当前车辆的目标规划路线；
[0040]确定模块，用于根据各个非自动驾驶车辆在所述目标规划路线行驶时的行驶数据，确定所述当前车辆在所述目标规划路线行驶时的参考控制信息；
[0041]控制模块，用于根据所述参考控制信息，控制所述当前车辆在所述目标规划路线上行驶。
[0042]在一种可能的场景中，所述获取模块包括：
[0043]提取单元，用于提取环视图像中的第一特征数据，并生成所述第一特征数据对应的第一特征图，其中，所述第一特征图为所述环视图像对应的正视图；
[0044]修正单元，用于对所述第一特征图进行视觉修正，得到第二特征图，其中，所述第二特征图为所述第一特征图对应的俯视图；
[0045]确定单元，用于在所述第二特征图中确定出所述目标规划路线。
[0046]在一种可能的场景中，所述确定单元具体用于：
[0047]第二根据所述第二特征图确定出所述当前车辆的历史行车轨迹，以及所述当前车辆的周围车辆在下一时间段的预测行车轨迹；
[0048]根据所述历史行车轨迹以及所述预测行车轨迹，确定出所述当前车辆可行驶的各个规划路线；
[0049]根据所述第二特征图中的障碍物信息，在所述各个规划本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前车辆的目标规划路线；根据各个非自动驾驶车辆在所述目标规划路线行驶时的行驶数据，确定所述当前车辆在所述目标规划路线行驶时的参考控制信息；根据所述参考控制信息，控制所述当前车辆在所述目标规划路线上行驶。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前车辆的目标规划路线，包括：提取环视图像中的第一特征数据，并生成所述第一特征数据对应的第一特征图，其中，所述第一特征图为所述环视图像对应的正视图；对所述第一特征图进行视觉修正，得到第二特征图，其中，所述第二特征图为所述第一特征图对应的俯视图；在所述第二特征图中确定出所述目标规划路线。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述第二特征图中确定出所述目标规划路线，包括：根据所述第二特征图确定出所述当前车辆的历史行车轨迹，以及所述当前车辆的周围车辆在下一时间段的预测行车轨迹；根据所述历史行车轨迹以及所述预测行车轨迹，确定出所述当前车辆可行驶的各个规划路线；根据所述第二特征图中的障碍物信息，在所述各个规划路线中确定出目标规划路线。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史行车轨迹以及所述预测行车轨迹，确定出所述当前车辆可行驶的各个规划路线，包括：获取所述历史行车轨迹对应的各个第一轨迹点，以及所述预测行车轨迹对应的各个第二轨迹点；确定所述各个第一轨迹点以及所述各个第二轨迹点分别对应的车辆控制数据；根据各个车辆控制数据，计算得到所述当前车辆在下一时间段对应各个可行驶轨迹点的行驶概率；根据各个行驶概率中的目标行驶概率对应的可行驶轨迹点，得到所述当前车辆在下一时间段对应的各个规划路线。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前车辆在所述目标规划路线行驶时的参考控制信息，包括：获取各个非自动驾驶车辆在所述目标规划路线行驶时的行驶数据；根据各个行驶数据，确定出各个非自动驾驶车辆安全行驶时的数据范围；在所述数据范围中，确定出所述当前车辆对应的参考控制信息。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考控制信息，控制所述当前车辆在所述目标规划路线上行驶，包括：确定所述目标规划路线对应的目标控制信息；将所述目标控制信息与所述参考控制信息进行比对；在比对不一致时，将所述目标控制信息按照所述参考控制信息进行调整；控制所述当前车辆按照调整后的目标控制信息在所述目标规划路线上行驶。7.一种自动驾驶装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取当前车辆的目标规划路线；确定模块，用于根据各个非自动驾驶车辆在...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：宁波吉利汽车研究开发有限公司，
类型：发明
国别省市：