本公开提供了一种绕行障碍物的方法、装置、介质和电子设备。本公开通过多种传感器获取周围的感知信息，通过感知信息获得无人低速车辆行驶前方的至少一个障碍物的障碍物信息，通过感知信息和障碍物信息确定是否绕行所述至少一个障碍物。避免了对图像的过度依赖，降低了外界环境因素对图像的干扰，保证了信息识别的稳定性，减少了漏检的发生率。减少了漏检的发生率。减少了漏检的发生率。
【技术实现步骤摘要】
一种绕行障碍物的方法、装置、介质和电子设备
[0001]本公开涉及智能车辆
，具体而言，涉及一种绕行障碍物的方法、装置、介质和电子设备。
技术介绍
[0002]公开道路上往往路况复杂，无人车在自动行驶过程中经常会遇到阻塞当前车道的障碍物，如行人、锥桶、其他社会车辆等，需要智能的识别这些障碍物并自动避让。
[0003]当前，自动驾驶车辆主要是仅通过视觉图像来识别障碍物，因此，由于外界环境因素的干扰，很可能会发生漏检。
[0004]因此，本公开提供了一种绕行障碍物的方法，以解决上述技术问题之一。
技术实现思路
[0005]本公开的目的在于提供一种绕行障碍物的方法、装置、介质和电子设备，能够解决上述提到的至少一个技术问题。具体方案如下：
[0006]根据本公开的具体实施方式，第一方面，本公开提供一种绕行障碍物的方法，包括：
[0007]无人低速车辆沿导航路线行驶的过程中，通过多种传感器获取周围的感知信息；
[0008]若基于所述感知信息能够获得所述无人低速车辆行驶前方的至少一个障碍物的障碍物信息，则基于所述至少一个障碍物的障碍物信息确定是否需要绕过所述至少一个障碍物；
[0009]当确定需要绕过所述至少一个障碍物时，基于所述至少一个障碍物的障碍物信息和所述感知信息生成绕行所述至少一个障碍物的绕行路径；
[0010]基于所述绕行路径绕过所述至少一个障碍物。
[0011]可选的，所述基于所述至少一个障碍物的障碍物信息确定是否需要绕过所述至少一个障碍物，包括：
[0012]基于预设三维电子地图确定在所述至少一个障碍物后的所述导航路线上最近的交通信号灯的第一定位信息；
[0013]基于所述至少一个障碍物的障碍物信息中的第二定位信息与所述第一定位信息，确定所述导航路线的第一行驶距离值；
[0014]当所述第一行驶距离值大于预设交通信号灯距离阈值时，确定需要绕过所述至少一个障碍物。
[0015]可选的，所述确定所述导航路线的第一行驶距离值之后，还包括：
[0016]当所述第一行驶距离值小于或等于预设交通信号灯距离阈值时，依据所述导航路线跟随所述至少一个障碍物行驶。
[0017]可选的，所述当所述第一行驶距离值大于预设交通信号灯距离阈值时，确定需要绕过所述至少一个障碍物，包括：
[0018]当所述第一行驶距离值大于预设交通信号灯距离阈值时，当所述障碍物信息中沿所述导航路线方向的运动速度值小于或等于预设速度阈值时，确定需要绕过所述至少一个障碍物。
[0019]可选的，所述方法还包括：
[0020]当所述第一行驶距离值大于预设交通信号灯距离阈值时，当所述障碍物信息中的运动速度值大于预设速度阈值时，依据所述导航路线跟随所述至少一个障碍物行驶。
[0021]可选的，所述基于所述至少一个障碍物的障碍物信息和所述感知信息生成绕行所述至少一个障碍物的绕行路径，包括：
[0022]基于所述感知信息中的图像信息获取所述无人低速车辆所处车道的两侧车道线的车道线信息；
[0023]当确定任一侧车道的车道线信息为预设虚线信息时，基于所述至少一个障碍物的障碍物信息生成通过所述一侧的车道线绕行所述至少一个障碍物的绕行路径。
[0024]可选的，所述基于所述感知信息中的图像信息获取所述无人低速车辆所处车道的车道线信息之后，还包括：
[0025]当确定所述车道的两侧车道线的车道线信息均为预设实线信息时，依据所述导航路线行驶至所述至少一个障碍物后停车，人工干预。
[0026]根据本公开的具体实施方式，第二方面，本公开提供一种绕行障碍物的装置，包括：
[0027]获取单元，用于无人低速车辆沿导航路线行驶的过程中，通过多种传感器获取周围的感知信息；
[0028]确定单元，用于若基于所述感知信息能够获得所述无人低速车辆行驶前方的至少一个障碍物的障碍物信息，则基于所述至少一个障碍物的障碍物信息确定是否需要绕过所述至少一个障碍物；
[0029]生成单元，用于当确定需要绕过所述至少一个障碍物时，基于所述至少一个障碍物的障碍物信息和所述感知信息生成绕行所述至少一个障碍物的绕行路径；
[0030]绕行单元，用于基于所述绕行路径绕过所述至少一个障碍物。
[0031]可选的，所述确定单元，包括：
[0032]第一确定子单元，用于基于预设三维电子地图确定在所述至少一个障碍物后的所述导航路线上最近的交通信号灯的第一定位信息；
[0033]第二确定子单元，用于基于所述至少一个障碍物的障碍物信息中的第二定位信息与所述第一定位信息，确定所述导航路线的第一行驶距离值；
[0034]第三确定子单元，用于当所述第一行驶距离值大于预设交通信号灯距离阈值时，确定需要绕过所述至少一个障碍物。
[0035]可选的，所述确定单元，还包括：
[0036]第一跟随子单元，用于当所述第一行驶距离值小于或等于预设交通信号灯距离阈值时，依据所述导航路线跟随所述至少一个障碍物行驶。
[0037]可选的，所述第三确定子单元，包括：
[0038]第四确定子单元，用于当所述第一行驶距离值大于预设交通信号灯距离阈值时，当所述障碍物信息中沿所述导航路线方向的运动速度值小于或等于预设速度阈值时，确定
需要绕过所述至少一个障碍物。
[0039]可选的，所述确定单元，还包括：
[0040]第二跟随子单元，用于当所述第一行驶距离值大于预设交通信号灯距离阈值时，当所述障碍物信息中的运动速度值大于预设速度阈值时，依据所述导航路线跟随所述至少一个障碍物行驶。
[0041]可选的，所述生成单元，包括：
[0042]获得子单元，用于基于所述感知信息中的图像信息获取所述无人低速车辆所处车道的两侧车道线的车道线信息；
[0043]生成子单元，用于当确定任一侧车道的车道线信息为预设虚线信息时，基于所述至少一个障碍物的障碍物信息生成通过所述一侧的车道线绕行所述至少一个障碍物的绕行路径。
[0044]可选的，所述生成单元，还包括：
[0045]第二跟随子单元，用于当确定所述车道的两侧车道线的车道线信息均为预设实线信息时，依据所述导航路线行驶至所述至少一个障碍物后停车，且呼叫人工干预。
[0046]根据本公开的具体实施方式，第三方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上任一项所述绕行障碍物的方法。
[0047]根据本公开的具体实施方式，第四方面，本公开提供一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上任一项所述绕行障碍物的方法。
[0048]本公开实施例的上述方案与现有技术相比，至少具有以下有益效果：
[0049]本公开提供了一种绕行障碍物的方法、装置本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种绕行障碍物的方法，其特征在于，包括：无人低速车辆沿导航路线行驶的过程中，通过多种传感器获取周围的感知信息；若基于所述感知信息能够获得所述无人低速车辆行驶前方的至少一个障碍物的障碍物信息，则基于所述至少一个障碍物的障碍物信息确定是否需要绕过所述至少一个障碍物；当确定需要绕过所述至少一个障碍物时，基于所述至少一个障碍物的障碍物信息和所述感知信息生成绕行所述至少一个障碍物的绕行路径；基于所述绕行路径绕过所述至少一个障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个障碍物的障碍物信息确定是否需要绕过所述至少一个障碍物，包括：基于预设三维电子地图确定在所述至少一个障碍物后的所述导航路线上最近的交通信号灯的第一定位信息；基于所述至少一个障碍物的障碍物信息中的第二定位信息与所述第一定位信息，确定所述导航路线的第一行驶距离值；当所述第一行驶距离值大于预设交通信号灯距离阈值时，确定需要绕过所述至少一个障碍物。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述导航路线的第一行驶距离值之后，还包括：当所述第一行驶距离值小于或等于预设交通信号灯距离阈值时，依据所述导航路线跟随所述至少一个障碍物行驶。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述第一行驶距离值大于预设交通信号灯距离阈值时，确定需要绕过所述至少一个障碍物，包括：当所述第一行驶距离值大于预设交通信号灯距离阈值时，当所述障碍物信息中沿所述导航路线方向的运动速度值小于或等于预设速度阈值时，确定需要绕过所述至少一个障碍物。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述第一行驶距离值大于预设交通信号灯距离阈值时，当所述障碍物信息中的运动速度值大于预设速度阈值时，依据所述导航...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖昕塽，杨晓鹏，巩兴，
申请(专利权)人：白犀牛智达北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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