本公开提供一种自动驾驶仿真方法、系统、设备及介质。所述方法包括：提供一模块数据库，该模块数据库注册有不同类型的规划器参考轨迹生成器、控制器、车辆模型；获取客户端的模块配置信息；根据模块配置信息在模块数据库中查找相同类型的目标规划器/参考轨迹生成器、目标控制器、目标车辆模型并配置目标参数；获取目标车辆模型的运动配置信息以及客户端的目标仿真数据，运动配置信息包括仿真初始信息与仿真终止条件；基于运动配置信息，运行目标车辆模型、目标规划器/参考轨迹生成器以及目标控制器，获得运行过程中的仿真数据；当触发所述仿真终止条件时，结束本次仿真。本公开能够系统、快速、灵活可扩展的进行规划器和控制器的联合仿真。的联合仿真。的联合仿真。
【技术实现步骤摘要】
自动驾驶仿真方法、系统、设备以及介质
[0001]本公开涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种自动驾驶仿真方法、系统、设备以及介质。
技术介绍
[0002]随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶技术的仿真测试也越来越受到人们的关注。其中，规划模块和控制模块是自动驾驶功能模块的重要组成部分，规划模块负责给出自动驾驶车辆从起点A到终点B的最优路径，而控制模块则结合车辆当前定位信息及规划模块输出的最优路径计算出车辆要沿该路径行驶需要的刹车/油门及方向盘转角指令等信息。但是自动驾驶车辆根据行驶工况以及场景的不同，可能需要不同的规划器及控制器来满足用户的特定需要，举例说明：
[0003](1)在公开道路场景下，需要采用能够利用结构化道路信息及障碍物信息进行规划的规划器以及驱动车辆沿规划轨迹前向行驶的控制器；
[0004](2)在泊车场景下，需要打破道路结构化约束，转而采用在类似栅格地图下搜索车辆当前位置到车位的最优路径的规划器以及具备倒车功能的控制器。
[0005]由此可见，规划模块和控制模块紧密相关，在给定环境下，自动驾驶车辆整体的行驶能力由规划模块和控制模块共同决定。因此，亟需提供一种仿真方法，能够对规划模块和控制模块进行联合仿真。
技术实现思路
[0006]本公开的目的在于提供一种自动驾驶仿真方法、系统、设备以及介质，能够解决上述提到的至少一个技术问题。具体方案如下：
[0007]根据本公开的具体实施方式，第一方面，一种自动驾驶仿真方法，包括：提供一模块数据库，该模块数据库注册有不同类型规划器、不同类型参考轨迹生成器、不同类型控制器、不同类型车辆模型；获取客户端的模块配置信息，所述模块配置信息包括待仿真规划器/参考轨迹生成器、控制器、车辆模型的目标类型以及目标参数；根据所述模块配置信息在所述模块数据库中查找相同类型的目标规划器/参考轨迹生成器、目标控制器、目标车辆模型并配置所述目标参数；获取所述目标车辆模型的运动配置信息以及客户端的目标仿真数据，所述运动配置信息包括所述目标车辆模型的仿真初始信息与仿真终止条件；基于所述运动配置信息，运行所述目标车辆模型、目标规划器/参考轨迹生成器以及目标控制器，获得运行过程中的仿真数据，所述仿真数据包括所述目标车辆模型的车辆实时状态信息以及所述目标仿真数据的时间曲线信息；当触发所述仿真终止条件时，结束本次仿真。
[0008]可选的，基于所述运动配置信息，运行所述目标规划器/参考轨迹生成器、目标控制器以及目标车辆模型，获得运行过程中的仿真数据，包括：
[0009]所述目标车辆模型执行仿真运动，得到车辆实时状态信息并输入至所述目标规划器/参考轨迹生成器，以输出参考轨迹；同时发送所述车辆实时状态信息以及所述参考轨迹
给所述目标控制器，并将所述目标控制器输出的车辆控制量信息发送给所述目标车辆模型；通过所述目标车辆模型解算所述车辆控制量信息，得到车辆参考状态信息并将所述参考状态信息更新为当前车辆状态信息。
[0010]可选的，在所述结束本次仿真之后，所述方法还包括：发送所述实时状态信息以及所述目标仿真数据的时间曲线信息给客户端，以使客户端评估是否重新进行仿真；以及接收客户端重新发送的模块配置信息，基于所述模块配置信息更新所述目标规划器和/或目标控制器的目标参数并重新开始仿真。
[0011]可选的，所述方法还包括：存储每次仿真运行过程中所述仿真数据，生成仿真数据库；在所述仿真数据库中获取两次仿真对应的仿真数据，生成对比曲线并在客户端显示，以使客户端基于所述对比曲线，对不同目标规划器和/或不同目标控制器的仿真效果进行比对。
[0012]可选的，所述在所述仿真数据库中获取两次仿真对应的仿真数据，生成对比曲线，包括：获取同一所述目标规划器和/或同一所述目标控制器在两次仿真时配置不同目标参数所获得的仿真数据，并生成对比曲线；或者，获取不同类型所述目标规划器和/或不同类型所述目标控制器在两次仿真时所获得的仿真数据，并生成对比曲线。
[0013]根据本公开的具体实施方式，第二方面，本公开提供一种自动驾驶仿真系统，包括：数据注册单元，用于提供一模块数据库，该模块数据库注册有不同类型的规划器/参考轨迹生成器、不同类型的控制器、不同类型的车辆模型以及相应的初始参数配置文件；模块信息获取单元，用于获取客户端的模块配置信息，所述模块配置信息包括待仿真规划器/参考轨迹生成器、控制器、车辆模型的目标类型以及目标参数；模块查找单元，用于根据所述模块配置信息在所述模块数据库中查找目标规划器/参考轨迹生成器、目标控制器、目标车辆模型并配置所述目标参数；运动信息获取单元，用于获取所述目标车辆模型的运动配置信息，所述运动配置信息包括所述目标车辆模型的仿真初始信息与仿真终止条件；目标数据获取单元，用于获取客户端的目标仿真数据；仿真运行单元，用于基于所述运动配置信息，运行所述目标规划器/参考轨迹生成器、目标控制器以及目标车辆模型，获得运行过程中的仿真数据，所述仿真数据包括所述目标车辆模型的实时状态信息以及所述目标仿真数据的时间曲线信息；仿真处理单元，用于当触发所述仿真终止条件时，结束本次仿真。
[0014]可选的，所述仿真运行单元，包括：信息交互子单元，用于所述目标车辆模型执行仿真运动，得到车辆实时状态信息并输入所述目标规划器/参考轨迹生成器，以输出参考轨迹；同时发送所述车辆实时状态信息以及所述参考轨迹给所述目标控制器，并将所述目标控制器输出的车辆控制量信息发送给所述目标车辆模型；状态更新子单元，用于通过所述目标车辆模型解算所述车辆控制量信息，得到车辆参考状态信息并将所述车辆参考状态信息更新为当前车辆状态信息。
[0015]可选的，所述仿真处理单元还包括：仿真数据发送子单元，用于发送所述车辆实时状态信息以及所述目标仿真数据的时间曲线信息给客户端，以使客户端评估是否重新进行仿真；目标参数更新子单元，用于接收客户端重新发送的模块配置信息，并基于所述模块配置信息更新所述目标规划器、目标控制器的目标参数并重新开始仿真。
[0016]根据本公开的具体实施方式，第三方面，本公开提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序指令，所述处理器执行所
述计算机程序指令时，实现上述方法步骤。
[0017]根据本公开的具体实施方式，第四方面，本公开提供一种非瞬时性计算机可读存储介质，存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用和执行时实现上述方法步骤。
[0018]本公开实施例的上述方案与现有技术相比，至少具有以下有益效果：
[0019]第一，本公开提供的一种自动驾驶仿真方法，能够满足自动驾驶车辆开发和/或调优规划器和控制器时的仿真需求，快速、灵活、可扩展地进行规划器与控制器的联合仿真；
[0020]第二，本公开提供的仿真方法聚焦于规划器与控制器中用户关注的具体指标信息，能够辅助开发人员快速地定位问题以及进行参数联合调试；
[0021]第三，本公开提供的仿真方法不局限于规划本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶仿真方法，其特征在于，包括：提供一模块数据库，该模块数据库注册有不同类型规划器、不同类型参考轨迹生成器、不同类型控制器、不同类型车辆模型；获取客户端的模块配置信息，所述模块配置信息包括待仿真规划器/参考轨迹生成器、控制器、车辆模型的目标类型以及目标参数；根据所述模块配置信息在所述模块数据库中查找相同类型的目标规划器/参考轨迹生成器、目标控制器、目标车辆模型并配置所述目标参数；获取所述目标车辆模型的运动配置信息以及客户端的目标仿真数据，所述运动配置信息包括所述目标车辆模型的仿真初始信息与仿真终止条件；基于所述运动配置信息，运行所述目标车辆模型、目标规划器/参考轨迹生成器以及目标控制器，获得运行过程中的仿真数据，所述仿真数据包括所述目标车辆模型的车辆实时状态信息以及所述目标仿真数据的时间曲线信息；当触发所述仿真终止条件时，结束本次仿真。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述运动配置信息，运行所述目标规划器/参考轨迹生成器、目标控制器以及目标车辆模型，获得运行过程中的仿真数据，包括：所述目标车辆模型执行仿真运动，得到车辆实时状态信息并输入至所述目标规划器/参考轨迹生成器，以输出参考轨迹；同时发送所述车辆实时状态信息以及所述参考轨迹给所述目标控制器，并将所述目标控制器输出的车辆控制量信息发送给所述目标车辆模型；通过所述目标车辆模型解算所述车辆控制量信息，得到车辆参考状态信息并将所述参考状态信息更新为当前车辆状态信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述结束本次仿真之后，所述方法还包括：发送所述实时状态信息以及所述目标仿真数据的时间曲线信息给客户端，以使客户端评估是否重新进行仿真；以及接收客户端重新发送的模块配置信息，基于所述模块配置信息更新所述目标规划器和/或目标控制器的目标参数并重新开始仿真。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：存储每次仿真运行过程中所述仿真数据，生成仿真数据库；在所述仿真数据库中获取两次仿真对应的仿真数据，生成对比曲线并在客户端显示，以使客户端基于所述对比曲线，对不同目标规划器和/或不同目标控制器的仿真效果进行比对。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述仿真数据库中获取两次仿真对应的仿真数据，生成对比曲线，包括：获取同一所述目标规划器和/或同一所述目标控制器在两次仿真时配置不同目标参数所获得的仿真数据，并生成对比曲线；或者，获取不同类型所述目标规划器和/或不同类型所述目标控制器在两次仿真时所获得的...
【专利技术属性】
技术研发人员：巩兴，杨晓鹏，肖昕塽，
申请(专利权)人：白犀牛智达北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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