一种点云地图的维护系统技术方案

本公开提供了一种点云地图的维护系统，包括智能车辆和服务器。本公开利用智能车辆最基础的车辆位置信息和第一帧点云维护预设第二点云地图的有效性，不用增加额外的数据和占用其他流量，降低了应用成本。同时，利用点云检测模型去除所述第一帧点云中与移动障碍物相关的点数据。将与移动障碍物相关的非定位的点数据清除出帧点云，降低了维护的难度和计算量，保证了维护效果的准确性。保证了维护效果的准确性。保证了维护效果的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种点云地图的维护系统


[0001]本公开涉及智能车辆
，具体而言，涉及一种点云地图的维护系统。

技术介绍

[0002]智能车辆是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，为智能车辆提供安全性、可靠性和舒适性。其中，激光雷达采集的点云能够实时反映车辆周围的环境特点，通过与三维电子地图的匹配达到环境感知的效果。因此，维护一个有效的三维电子地图非常重要。
[0003]当前，主要是定期扫描道路采集点云来重建三维电子地图，达到维护的目的。但是，这种维护方法费时费力，维护的数据量大，耗费时间长，维护成本高。
[0004]因此，本公开提供了一种点云地图的维护系统，以解决上述技术问题之一。

技术实现思路

[0005]本公开的目的在于提供一种点云地图的维护方法和智能移动装置，能够解决上述提到的至少一个技术问题。具体方案如下：
[0006]根据本公开的具体实施方式，第一方面，本公开提供一种点云地图的维护系统，包括：
[0007]智能车辆，配置为：获取车辆位置信息和第一帧点云，其中，所述车辆位置信息和所述第一帧点云均设置于预设第一坐标系下；以所述车辆位置信息为参照将所述第一帧点云中各个点数据的坐标投影至预设第一点云地图所属的预设第二坐标系下，且与预设第一点云地图中点数据的坐标进行评估，获得所述第一帧点云的第一评估结果；当所述第一评估结果满足预设维护条件时，至少基于所述车辆位置信息和所述第一帧点云以及所述第一帧点云中各个点数据的坐标生成维护数据；
[0008]服务器，与所述智能车辆通信连接，配置为：基于点云检测模型去除所述第一帧点云中与移动障碍物相关的点数据，获得第二帧点云；以所述车辆位置信息为参照将所述第二帧点云中各个点数据的坐标投影至预设第二点云地图所属的预设第二坐标系下，生成第三帧点云；对所述第三帧点云进行网格化处理，获取多个网格；对所述第三帧点云在任一网格下的多个点数据的坐标进行评估，获取所述网格的第二评估结果；当所述网格的第二评估结果满足预设维护条件时，利用所述网格下所述第三帧点云的多个点数据更新对应网格下预设第二点云地图。
[0009]可选的，所述维护数据还包括第一维护类型；
[0010]相应地，所述服务器配置为所述基于点云检测模型去除所述第一帧点云中与移动障碍物相关的点数据，获得第二帧点云，包括：
[0011]当所述维护数据中包括所述第一维护类型时，基于点云检测模型去除所述第一帧点云中与移动障碍物相关的点数据，获得第二帧点云。
[0012]可选的，所述维护数据还包括第二维护类型和第一校验信息；
[0013]相应地，所述服务器配置为所述基于点云检测模型去除所述第一帧点云中与移动障碍物相关的点数据，获得第二帧点云，包括：
[0014]当所述维护数据中包括所述第二维护类型时，将以所述车辆位置信息为参照投影至预设第二点云地图所属的预设第二坐标系下的所述第一帧点云中各个点数据的坐标与预设第二点云地图中各个点数据的坐标进行匹配，获得所述第一帧点云的第一匹配结果，且基于所述第一帧点云的第一匹配结果生成第二校验信息；
[0015]当所述第二校验信息等于所述第一校验信息时，基于点云检测模型去除所述第一帧点云中与移动障碍物相关的点数据，获得第二帧点云。
[0016]可选的，所述服务器配置为所述对所述第三帧点云在任一网格下的多个点数据的坐标进行评估，获取所述网格的第二评估结果，包括：
[0017]基于所述第三帧点云在任一网格下的任一点数据的坐标获得所述点数据的网格坐标索引；
[0018]基于所述点数据的网格坐标索引检索对应所述网格坐标索引的网格，并获取所述网格的网格数据；
[0019]当所述网格的网格数据中不存在索引数据集时，在所述网格数据中建立索引数据集，将所述点数据的坐标添加至所述索引数据集中，且标记所述索引数据集为第一标识信息，标记所述索引数据集中每个坐标的点云标识为第二标识信息，标记所述索引数据集中每个坐标的地图标识为第三标识信息；
[0020]获得所述网格的索引数据集中所有坐标的坐标数量。
[0021]可选的，所述服务器配置为所述当所述网格的第二评估结果满足预设维护条件时，利用所述网格下所述第三帧点云的多个点数据更新对应网格下预设第二点云地图，包括：
[0022]当所述索引数据集中的坐标数量大于预设坐标数量阈值，且所述索引数据集标记为第一标识信息时，将所述网格的索引数据集中所有坐标所对应的点数据添加至所述对应网格下预设第二点云地图中。
[0023]可选的，所述服务器配置为所述基于所述点数据的网格坐标索引检索对应所述网格坐标索引的网格，并获取所述网格的网格数据之后，还包括：
[0024]当所述网格的网格数据中存在所述索引数据集时，当所述点数据的坐标存在于所述索引数据集中时，将所述点数据的坐标的点云标识和地图标识均标记为第二标识信息。
[0025]可选的，所述服务器配置为所述当所述网格的第二评估结果满足预设维护条件时，利用所述网格下所述第三帧点云的多个点数据更新对应网格下预设第二点云地图，包括：
[0026]当所述索引数据集中任一坐标的点云标识和地图标识均标记为第二标识信息时，不更新对应网格下预设第二点云地图中所述坐标上的点数据。
[0027]可选的，所述服务器配置为所述基于所述点数据的网格坐标索引检索对应所述网格坐标索引的网格，并获取所述网格的网格数据之后，还包括：
[0028]当所述网格的网格数据中存在所述索引数据集时，当所述点数据的坐标不存在于所述索引数据集中时，将所述点数据的坐标添加至所述索引数据集中，且将所述点数据的
坐标的点云标识标记为第二标识信息，且将所述点数据的坐标的地图标识标记为第三标识信息。
[0029]可选的，所述服务器配置为所述当所述网格的第二评估结果满足预设维护条件时，利用所述网格下所述第三帧点云的多个点数据更新对应网格下预设第二点云地图，包括：
[0030]当所述索引数据集中任一坐标的点云标识标记为第二标识信息，且所述坐标的地图标识标记为第三标识信息时，将所述坐标所对应的点数据添加至所述对应网格下预设第二点云地图中。
[0031]可选的，所述服务器还配置为：当进行网格化处理时，将预设点云地图在任一网格中的点数据的坐标记录入所述网格的索引数据集中，且将任一坐标的点云标识标记为第三标识信息，以及将对应坐标的地图标识标记为第二标识信息；
[0032]所述服务器还配置为：待遍历完所述第三帧点云在任一网格下的所有点数据后，基于所述网格的网格数据中的索引数据集获取任一坐标的点云标识标记为第三标识信息，且所述坐标的地图标识标记为第二标识信息，从所述预设第二点云地图中删除所述坐标所对应的点数据。
[0033]本公开实施例的上述方案与现有技术相比，至少具有以下有益效果：
[0034]本公开提供了一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点云地图的维护系统，其特征在于，包括：智能车辆，配置为：获取车辆位置信息和第一帧点云，其中，所述车辆位置信息和所述第一帧点云均设置于预设第一坐标系下；以所述车辆位置信息为参照将所述第一帧点云中各个点数据的坐标投影至预设第一点云地图所属的预设第二坐标系下，且与预设第一点云地图中点数据的坐标进行评估，获得所述第一帧点云的第一评估结果；当所述第一评估结果满足预设维护条件时，至少基于所述车辆位置信息和所述第一帧点云以及所述第一帧点云中各个点数据的坐标生成维护数据；服务器，与所述智能车辆通信连接，配置为：基于点云检测模型去除所述第一帧点云中与移动障碍物相关的点数据，获得第二帧点云；以所述车辆位置信息为参照将所述第二帧点云中各个点数据的坐标投影至预设第二点云地图所属的预设第二坐标系下，生成第三帧点云；对所述第三帧点云进行网格化处理，获取多个网格；对所述第三帧点云在任一网格下的多个点数据的坐标进行评估，获取所述网格的第二评估结果；当所述网格的第二评估结果满足预设维护条件时，利用所述网格下所述第三帧点云的多个点数据更新对应网格下预设第二点云地图。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述维护数据还包括第一维护类型；相应地，所述服务器配置为所述基于点云检测模型去除所述第一帧点云中与移动障碍物相关的点数据，获得第二帧点云，包括：当所述维护数据中包括所述第一维护类型时，基于点云检测模型去除所述第一帧点云中与移动障碍物相关的点数据，获得第二帧点云。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述维护数据还包括第二维护类型和第一校验信息；相应地，所述服务器配置为所述基于点云检测模型去除所述第一帧点云中与移动障碍物相关的点数据，获得第二帧点云，包括：当所述维护数据中包括所述第二维护类型时，将以所述车辆位置信息为参照投影至预设第二点云地图所属的预设第二坐标系下的所述第一帧点云中各个点数据的坐标与预设第二点云地图中各个点数据的坐标进行匹配，获得所述第一帧点云的第一匹配结果，且基于所述第一帧点云的第一匹配结果生成第二校验信息；当所述第二校验信息等于所述第一校验信息时，基于点云检测模型去除所述第一帧点云中与移动障碍物相关的点数据，获得第二帧点云。4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述服务器配置为所述对所述第三帧点云在任一网格下的多个点数据的坐标进行评估，获取所述网格的第二评估结果，包括：基于所述第三帧点云在任一网格下的任一点数据的坐标获得所述点数据的网格坐标索引；基于所述点数据的网格坐标索引检索对应所述网格坐标索引的网格，并获取所述网格的网格数据；当所述网格的网格数据中不存在索引数据集时，在所述网格数据中建立索引数据集，将所述点数据的坐标添加至所述索引数据集中，且标记所述索引数据集为第一标识信息，标记所述索引数据集中每个坐...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐晨，
申请(专利权)人：白犀牛智达北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：