一种无人低速车辆通过路口的方法技术

本公开提供了一种无人低速车辆通过路口的方法。所述方法包括：无人低速车辆在非机动车模式下行驶的过程中，若行驶前方具有路口时，则从预设三维电子地图中获取机动车模式下通过所述路口的导航路线和确定所述路口是否具有与所述导航路线相配合的交通信号灯；当所述路口具有与所述导航路线相配合的交通信号灯时，采集所述交通信号灯的指示信息；当与所述导航路线相配合的交通信号灯的指示信息与对应交通信号灯的预设放行信息相匹配时，以机动车模式根据所述导航路线通过前方的车辆停止线。本公开将行驶模式由非机动车模式切换到机动车模式进行路口导航，提高了一次性过路口成功率和减少通行时间。成功率和减少通行时间。成功率和减少通行时间。

【技术实现步骤摘要】
一种无人低速车辆通过路口的方法


[0001]本公开涉及智能车辆
，具体而言，涉及一种无人低速车辆通过路口的方法。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆在公开道路上行驶时，可分为非机动车道式和机动车道式两种类型。非机动车道式的自动驾驶车辆通过路口需要借助人行横道，机动车道式的自动驾驶车辆通过路口则需要按照机动车道的类型行驶，二者均需要正确识别交通信号灯。
[0003]当前，采非机动车道式的自动驾驶车辆在人行横道上行驶时，易受到行人干扰停车。由于非机动车道式的自动驾驶车辆属于低速车辆，如果在一个绿灯时间内没有通过马路，则会停在道路中央，容易引起交通堵塞。
[0004]因此，本公开提供了一种无人低速车辆通过路口的方法，以解决上述技术问题之一。

技术实现思路

[0005]本公开的目的在于提供一种无人低速车辆通过路口的方法，能够解决上述提到的至少一个技术问题。具体方案如下：
[0006]根据本公开的具体实施方式，第一方面，本公开提供一种无人低速车辆通过路口的方法，包括：
[0007]无人低速车辆在非机动车模式下行驶的过程中，若行驶前方具有路口时，则从预设三维电子地图中获取机动车模式下通过所述路口的导航路线和确定所述路口是否具有与所述导航路线相配合的交通信号灯；
[0008]当所述路口具有与所述导航路线相配合的交通信号灯时，采集所述交通信号灯的指示信息；
[0009]当与所述导航路线相配合的交通信号灯的指示信息与对应交通信号灯的预设放行信息相匹配时，以机动车模式根据所述导航路线通过前方的车辆停止线。
[0010]可选的，所述导航路线包括直行路线，所述与所述直行路线相配合的交通信号灯包括直行信号灯；
[0011]相应地，所述当与所述导航路线相配合的交通信号灯的指示信息与对应交通信号灯的预设放行信息相匹配时，以机动车模式根据所述导航路线通过前方的车辆停止线，包括：
[0012]当所述直行信号灯的指示信息与对应直行信号灯的预设第一绿灯信息相匹配时，以机动车模式根据所述直行路线通过所述路口的车辆停止线。
[0013]可选的，所述导航路线包括左转路线，所述与所述左转路线相配合的交通信号灯包括左转信号灯；
[0014]相应地，所述当与所述导航路线相配合的交通信号灯的指示信息与对应交通信号
灯的预设放行信息相匹配时，以机动车模式根据所述导航路线通过前方的车辆停止线，包括：
[0015]当所述左转信号灯的指示信息与对应左转信号灯的预设第二绿灯信息相匹配时，以机动车模式根据所述左转路线通过所述路口的车辆停止线。
[0016]可选的，所述以机动车模式根据所述导航路线通过前方的车辆停止线之后，还包括：
[0017]获取所述无人低速车辆通过所述车辆停止线后的第一过线距离值；
[0018]当所述第一过线距离值大于预设距离阈值时，从预设三维电子地图中获取非机动车模式下重新规划的导航路线。
[0019]可选的，所述以机动车模式根据所述导航路线通过前方的车辆停止线之后，还包括：
[0020]获取所述无人低速车辆通过所述车辆停止线后的第二过线距离值；
[0021]当所述第二过线距离值小于或等于预设距离阈值时，当所述直行信号灯的指示信息与对应直行信号灯的预设第一绿灯信息不匹配时，使所述无人低速车辆停车等待下一次匹配。
[0022]可选的，所述以机动车模式根据所述左转路线通过所述路口的车辆停止线之后，还包括：
[0023]当所述左转信号灯的指示信息与对应左转信号灯的预设第二绿灯信息不匹配时，使所述无人低速车辆停车等待下一次匹配。
[0024]可选的，所述导航路线包括左转路线，所述与所述左转路线相配合的交通信号灯包括左转信号灯和直行信号灯；
[0025]相应地，所述当与所述导航路线相配合的交通信号灯的指示信息与对应交通信号灯的预设放行信息相匹配时，以机动车模式根据所述导航路线通过前方的车辆停止线，包括：
[0026]当所述直行信号灯的指示信息与对应直行信号灯的预设第三绿灯信息相匹配，且所述左转信号灯的指示信息与对应左转信号灯的预设第四绿灯信息不匹配时，获取所述左转路线上的图像信息；
[0027]当所述左转路线上的图像信息包括左待转线的图像信息时，以机动车模式根据所述导航路线通过所述路口的车辆停止线，使所述无人低速车辆在所述左待转线的车辆停止线前待转；
[0028]当待转时，若所述左转信号灯的指示信息与对应左转信号灯的预设第四绿灯信息相匹配，则以机动车模式根据所述左转路线通过所述左待转线的车辆停止线。
[0029]可选的，所述以机动车模式根据所述左转路线通过所述左待转线的车辆停止线之后，还包括：
[0030]从预设三维电子地图中获取非机动车模式下重新规划的导航路线。
[0031]可选的，所述导航路线包括右转路线，所述与所述右转路线相配合的交通信号灯包括右转信号灯；
[0032]相应地，所述当与所述导航路线相配合的交通信号灯的指示信息与对应交通信号灯的预设放行信息相匹配时，以机动车模式根据所述导航路线通过前方的车辆停止线，包
括：
[0033]当所述右转信号灯的指示信息与对应右转信号灯的预设第五绿灯信息相匹配时，以机动车模式根据所述右转路线通过所述路口的车辆停止线，且从预设三维电子地图中获取非机动车模式下重新规划的导航路线。
[0034]可选的，所述方法还包括：
[0035]当所述路口不具有与所述导航路线相配合的右转信号灯时，以机动车模式根据所述右转路线通过所述路口的车辆停止线，且从预设三维电子地图中获取非机动车模式下重新规划的导航路线。
[0036]本公开实施例的上述方案与现有技术相比，至少具有以下有益效果：
[0037]本公开提供了一种无人低速车辆通过路口的方法。所述方法包括：无人低速车辆在非机动车模式下行驶的过程中，若行驶前方具有路口时，则从预设三维电子地图中获取机动车模式下通过所述路口的导航路线和确定所述路口是否具有与所述导航路线相配合的交通信号灯；当所述路口具有与所述导航路线相配合的交通信号灯时，采集所述交通信号灯的指示信息；当与所述导航路线相配合的交通信号灯的指示信息与对应交通信号灯的预设放行信息相匹配时，以机动车模式根据所述导航路线通过前方的车辆停止线。本公开在无人低速车辆通过路口前，将行驶模式由非机动车模式切换到机动车模式进行导航，且依据交通信号灯对机动车的指示信息通过路口，提高了一次性过路口成功率和减少通行时间。同时，考虑了无人低速车辆的设计时速，增加了驶过路口的车辆停止线的预设距离阈值，以便控制无人低速车辆实际通过前方的车辆停止线的距离。当在控制距离内，停车等待下一次直行信号灯的放行信息，避免堵塞左右两边正常通过车辆。
附图说明
[0038]图1示出了根据本公开实施例的无人低速车辆通过路口的方法的流程图。
具体实施方式
[0039]为了使本公开的目的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人低速车辆通过路口的方法，其特征在于，包括：无人低速车辆在非机动车模式下行驶的过程中，若行驶前方具有路口时，则从预设三维电子地图中获取机动车模式下通过所述路口的导航路线和确定所述路口是否具有与所述导航路线相配合的交通信号灯；当所述路口具有与所述导航路线相配合的交通信号灯时，采集所述交通信号灯的指示信息；当与所述导航路线相配合的交通信号灯的指示信息与对应交通信号灯的预设放行信息相匹配时，以机动车模式根据所述导航路线通过前方的车辆停止线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导航路线包括直行路线，所述与所述直行路线相配合的交通信号灯包括直行信号灯；相应地，所述当与所述导航路线相配合的交通信号灯的指示信息与对应交通信号灯的预设放行信息相匹配时，以机动车模式根据所述导航路线通过前方的车辆停止线，包括：当所述直行信号灯的指示信息与对应直行信号灯的预设第一绿灯信息相匹配时，以机动车模式根据所述直行路线通过所述路口的车辆停止线。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导航路线包括左转路线，所述与所述左转路线相配合的交通信号灯包括左转信号灯；相应地，所述当与所述导航路线相配合的交通信号灯的指示信息与对应交通信号灯的预设放行信息相匹配时，以机动车模式根据所述导航路线通过前方的车辆停止线，包括：当所述左转信号灯的指示信息与对应左转信号灯的预设第二绿灯信息相匹配时，以机动车模式根据所述左转路线通过所述路口的车辆停止线。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述以机动车模式根据所述导航路线通过前方的车辆停止线之后，还包括：获取所述无人低速车辆通过所述车辆停止线后的第一过线距离值；当所述第一过线距离值大于预设距离阈值时，从预设三维电子地图中获取非机动车模式下重新规划的导航路线。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述以机动车模式根据所述导航路线通过前方的车辆停止线之后，还包括：获取所述无人低速车辆通过所述车辆停止线后的第二过线距离值；当所述第二过线距离值小于或等于预设距离阈值时，当所述直行信号灯的指示信息与对应直行信号灯的预设第一绿灯信息不匹配时，使所述无人低速车辆停车等待下一次匹配。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述以机动车模式根据所...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖昕塽，杨晓鹏，巩兴，
申请(专利权)人：白犀牛智达北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：