挖土机及挖土机用的系统技术方案

本发明专利技术涉及挖土机及挖土机用的系统，挖土机(100)具备：下部行走体(1)；上部回转体(3)，可回转地搭载于下部行走体(1)；附属装置，安装于上部回转体(3)；铲斗(6)，构成附属装置；及控制器(30)，根据作为识别上部回转体(3)的周围空间的空间识别装置的摄像装置(S6)的输出和铲斗(6)内的沙土的重量，计算从铲斗(6)内移至自卸车车厢的沙土的重量。控制器(30)例如在自卸车车厢上方进行了排土动作时，将铲斗(6)内的沙土的重量与装载于自卸车车厢的沙土的重量即装载量进行相加。量即装载量进行相加。量即装载量进行相加。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】挖土机及挖土机用的系统


[0001]本专利技术涉及挖土机及挖土机用的系统。

技术介绍

[0002]已知有挖土机累计装载于自卸车车厢的沙土的重量并显示的装置(参考专利文献1)。
[0003]该装置根据是否进行了动臂提升回转操作及排土操作的组合，检测装载作业的开始及完成。然后，计算在与特定自卸车相关的装载作业的开始至完成为止期间计算出的多个挖掘重量的累计值作为装载于该特定自卸车的沙土的量即装载量(累计重量)。排土操作是包括铲斗打开操作的操作。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：国际公开第2019/031551号

技术实现思路

[0007]专利技术要解决的课题
[0008]然而，若根据是否进行了铲斗打开操作来判定沙土是否排土至自卸车车厢，则有时无法准确地计算装载量。这是因为在准备作业时计算出的挖掘重量也被加进装载量中。准备作业是装载作业的准备作业，例如，包括用于收集作为装载对象的沙土以能够有效地进行装载作业的作业。
[0009]因此，希望提供一种更准确地计算装载于自卸车等运输车辆的沙土等装载物的量即装载量的挖土机。
[0010]用于解决课题的手段
[0011]本专利技术的一实施方式所涉及的挖土机，其具备：下部行走体；上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；附属装置，安装于所述上部回转体；铲斗，构成所述附属装置；及控制装置，根据对所述上部回转体周围的空间进行识别的空间识别装置的输出和所述铲斗内的物体的重量，计算从所述铲斗内移至运输车辆的车厢的物体的重量。
[0012]专利技术的效果
[0013]上述挖土机能够更准确地计算装载于运输车辆的装载物的量。
附图说明
[0014]图1是作为本实施方式所涉及的挖掘机的挖土机的侧视图。
[0015]图2是概略表示本实施方式所涉及的挖土机的结构的一例的图。
[0016]图3是概略表示本实施方式所涉及的挖土机的液压系统的结构的一例的图。
[0017]图4A是表示使先导压作用于对动臂缸进行液压控制的控制阀的先导回路的一例的图。
[0018]图4B是表示使先导压作用于对铲斗缸进行液压控制的控制阀的先导回路的一例的图。
[0019]图4C是表示使先导压作用于对回转液压马达进行液压控制的控制阀的先导回路的一例的图。
[0020]图5是概略表示与本实施方式所涉及的挖土机中的沙土重量检测功能相关的构成部分的一例的图。
[0021]图6是表示主画面的结构例的图。
[0022]图7A是说明与沙土重量的计算相关的参数的示意图。
[0023]图7B是说明与沙土重量的计算相关的参数的示意图。
[0024]图8是表示工作现场的情况的一例的图。
[0025]图9是表示工作现场的情况的一例的图。
具体实施方式
[0026]以下，参考附图，用于实施专利技术的方式进行说明。
[0027][挖土机的概要][0028]首先，参考图1，对本实施方式所涉及的挖土机100的概要进行说明。
[0029]图1是作为本实施方式所涉及的挖掘机的挖土机100的侧视图。
[0030]然而，在图1中，挖土机100位于面向作为施工对象的上倾斜面ES的水平面，并且一并记载有作为后述目标施工面的一例的上斜坡BS(即，对上倾斜面ES施工后的斜坡形状)。应予说明，在作为施工对象的上倾斜面ES上，设置有表示作为目标施工面的上斜坡BS的法线方向的圆筒体(未图示)。
[0031]本实施方式所涉及的挖土机100具备：下部行走体1；上部回转体3，经由回转机构2回转自如地搭载于下部行走体1；构成附属装置(施工机)的动臂4、斗杆5及铲斗6；及驾驶室10。
[0032]下部行走体1通过左右一对履带分别被行走液压马达1L、1R(参考后述图2)液压驱动，使挖土机100行走。即，一对行走液压马达1L、1R(行走马达的一例)驱动作为被驱动部的下部行走体1(履带)。
[0033]上部回转体3通过被回转液压马达2A(参考后述图2)驱动，相对于下部行走体1回转。即，回转液压马达2A是驱动作为被驱动部的上部回转体3的回转驱动部，能够改变上部回转体3的朝向。
[0034]然而，上部回转体3也可以代替回转液压马达2A而由电动机(以下，“回转用电动机”)电力驱动。即，回转用电动机与回转液压马达2A同样地是驱动作为被驱动部的上部回转体3的回转驱动部，能够改变上部回转体3的朝向。
[0035]动臂4可俯仰地枢轴安装于上部回转体3的前部中央，在动臂4的前端可上下转动地枢轴安装有斗杆5，在斗杆5的前端可上下转动地枢轴安装有作为端接附件的铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6分别通过作为致动器的一例的液压致动器即动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9液压驱动。
[0036]然而，铲斗6是端接附件的一例，在斗杆5的前端，可以根据作业内容等，代替铲斗6而安装其他端接附件，例如，斜坡用铲斗、疏浚用铲斗、破碎器等。
[0037]驾驶室10为供操作者搭乘的驾驶室，搭载于上部回转体3的前部左侧。
[0038][挖土机的结构][0039]接着，除了图1以外，还参考图2，对本实施方式所涉及的挖土机100的具体结构进行说明。
[0040]图2是概略表示本实施方式所涉及的挖土机100的结构的一例的图。
[0041]然而，在图2中，以双重线表示机械动力系统，以实线表示工作油管路，以虚线表示先导管路，以点线表示电气控制系统。
[0042]本实施方式所涉及的挖土机100的驱动系统包含发动机11、调节器13、主泵14及控制阀17。并且，如上所述，本实施方式所涉及的挖土机100的液压驱动系统包含分别对下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6进行液压驱动的行走液压马达1L、1R、回转液压马达2A、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9等液压致动器。
[0043]发动机11为液压驱动系统中的主动力源，例如搭载于上部回转体3的后部。具体而言，发动机11在基于后述控制器30的直接或者间接控制下，以预先设定的目标转速恒定旋转，从而驱动主泵14及先导泵15。发动机11例如为以柴油为燃料的柴油发动机。
[0044]调节器13控制主泵14的吐出量。例如，调节器13根据来自控制器30的控制指令，调节主泵14的斜板角度(偏转角)。如后述，调节器13例如包含调节器13L、13R。
[0045]主泵14例如与发动机11同样地搭载于上部回转体3的后部，通过高压液压管路向控制阀17供给工作油。如上所述，主泵14通过发动机11驱动。主泵14例如为可变容量型液压泵，如上所述，在基于控制器30的控制下，通过调节器13调节斜板的偏转角，由此活塞的行程长度被调整，从而控制吐出流量(吐出压力)。如后述，主泵14例如包含主泵14L、14R。
[0046]控制阀17例如为如下的液压控制装置，即，搭载于上部回转体3的中央部，根据操作者对操作装置26的操作本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种挖土机，其具备：下部行走体；上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；附属装置，安装于所述上部回转体；铲斗，构成所述附属装置；及控制装置，根据对所述上部回转体周围的空间进行识别的空间识别装置的输出和所述铲斗内的物体的重量，计算从所述铲斗内移至运输车辆的车厢的物体的重量。2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，当在所述运输车辆的车厢上方进行排土动作时，所述控制装置将所述铲斗内的物体的重量与装载于所述运输车辆的车厢的物体的重量进行相加。3.根据权利要求1所述的挖土机，其中，根据与所述空间识别装置不同的传感器的输出，计算所述铲斗内的物体的重量。4.根据权利要求1所述的挖土机，其中，所述控制装置根据所述空间识别装置的输出，判定是否需要对装载于所述运输车辆的车厢的物体的重量进行复位。5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，所述控制装置根据所述空间识别装置的输出，判定在从挖掘动作结束起至排土动作开始为止的期间有无从所述铲斗洒落的物体。6.根据权利要求5所述的挖土机，其中，所述控制装置通过从装载于所述运输车辆的车厢的物体的重量减去从所述铲斗洒落到所述运输车辆的车厢外侧的物体的重量，由此...

【专利技术属性】
技术研发人员：西贵志，
申请(专利权)人：住友建机株式会社，
类型：发明
国别省市：