本申请公开了一种抓料斗的控制方法、装置及抓料机，通过根据抓料斗的闭合时间和起升高度获知抓料斗的闭合状态，并且在抓料斗进入完全闭合状态且柱塞泵的输出压力大于第一压力阈值时，控制柱塞泵恒功率输出且根据柱塞泵的输出压力计算抓料斗的流量需求以降低抓料斗的流量需求，然后根据先导压力信号计算其他执行部件的流量需求，最后根据抓料斗的流量需求和其他执行部件的流量需求，计算得到柱塞泵的输出流量，以降低抓料斗溢流和其他执行部件的节流损耗，从而提高抓料机的燃油经济性。从而提高抓料机的燃油经济性。从而提高抓料机的燃油经济性。
【技术实现步骤摘要】
一种抓料斗的控制方法、装置及抓料机
[0001]本申请涉及抓料机
，具体涉及一种抓料斗的控制方法、装置及抓料机。
技术介绍
[0002]电动液压双瓣抓斗常用于抓取粉状和颗粒状散货物料(如化肥，粮食，煤炭，焦炭，矿砂，黄沙，垃圾焚烧灰渣、碎石等散货物料)，已被广泛应用于船舶、垃圾焚烧厂等场合作业，可配合克令吊、行车、门机等各类型的起重机。其抓料斗通过液压驱动实现张开/闭合动作，进而实现对物料的转运。
[0003]然而，为了保证抓料斗的抓取力和抓取效率，操作人员通常会控制液压泵持续高压力大流量输出，直至抓料斗进入完全闭合状态后仍然持续高压力大流量输出，抓料斗完全闭合后柱塞泵供油大部分以溢流/节流的形式耗损，导致抓料机/抓钢机燃油经济性差。
技术实现思路
[0004]为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种抓料斗的控制方法、装置及抓料机，解决了上述技术问题。
[0005]根据本申请的一个方面，提供了一种抓料斗的控制方法，包括：根据所述抓料斗的闭合时间和起升高度，获取所述抓料斗的闭合状态；当所述抓料斗的闭合状态为完全闭合时，获取所述柱塞泵的输出压力；其中，所述柱塞泵用于为所述抓料斗和所述其他执行部件提供动力；当所述柱塞泵的输出压力大于预设的第一压力阈值时，控制所述柱塞泵恒功率输出，且根据所述柱塞泵的输出压力计算所述抓料斗的流量需求；根据先导压力信号计算所述其他执行部件的流量需求；以及根据所述抓料斗的流量需求和所述其他执行部件的流量需求，计算得到所述柱塞泵的输出流量。<br/>[0006]在一实施例中，所述根据所述抓料斗的闭合时间和起升高度，获取所述抓料斗的闭合状态包括：获取所述抓料斗的闭合持续时间；获取所述抓料斗的铰点移动高度；以及根据所述闭合持续时间和所述铰点移动高度，确定所述抓料斗的闭合状态。
[0007]在一实施例中，所述根据所述闭合持续时间和所述铰点移动高度，确定所述抓料斗的闭合状态包括：当所述闭合持续时间大于预计闭合时间、或所述铰点移动高度大于预设的高度阈值时，确定所述抓料斗的闭合状态为完全闭合。
[0008]在一实施例中，所述预计闭合时间的计算方式包括：获取所述抓料斗的闭合速度；以及根据所述闭合速度，计算所述预计闭合时间。
[0009]在一实施例中，所述先导压力信号包括所述抓料斗的先导压力；所述获取所述抓料斗的闭合持续时间包括：当所述抓料斗的先导压力大于预设的第二压力阈值时，获取所述闭合持续时间。
[0010]在一实施例中，所述柱塞泵包括第一柱塞泵和第二柱塞泵，所述先导压力信号包括动臂的先导压力；其中，所述控制所述柱塞泵恒功率输出包括：当所述动臂的先导压力大于预设的第三压力阈值时，控制所述第一柱塞泵和所述第二柱塞泵恒功率输出。
[0011]在一实施例中，所述控制所述柱塞泵恒功率输出包括：当所述动臂的先导压力小于或等于所述第三压力阈值时，控制所述第一柱塞泵恒功率输出。
[0012]在一实施例中，所述根据所述抓料斗的流量需求和所述其他执行部件的流量需求，计算得到所述柱塞泵的输出流量包括：选取所述抓料斗的流量需求和所述其他执行部件的流量需求中的最大值作为所述柱塞泵的输出流量。
[0013]根据本申请的另一个方面，提供了一种抓料斗的控制装置，包括：闭合状态获取模块，用于根据所述抓料斗的闭合时间和起升高度，获取所述抓料斗的闭合状态；输出压力获取模块，用于当所述抓料斗的闭合状态为完全闭合时，获取所述柱塞泵的输出压力；其中，所述柱塞泵用于为所述抓料斗和所述其他执行部件提供动力；第一需求计算模块，用于当所述柱塞泵的输出压力大于预设的第一压力阈值时，控制所述柱塞泵恒功率输出，且根据所述柱塞泵的输出压力计算所述抓料斗的流量需求；第二需求计算模块，用于根据先导压力信号计算所述其他执行部件的流量需求；以及输出流量计算模块，用于根据所述抓料斗的流量需求和所述其他执行部件的流量需求，计算得到所述柱塞泵的输出流量。
[0014]根据本申请的另一个方面，提供了一种抓料机，包括：机体；抓料斗，所述抓料斗设置于所述机体上；以及控制单元，所述控制单元与所述抓料斗通讯连接，用于执行上述任一项所述的抓料斗的控制方法。
[0015]本申请提供的一种抓料斗的控制方法、装置及抓料机，通过根据抓料斗的闭合时间和起升高度，获取抓料斗的闭合状态，当抓料斗的闭合状态为完全闭合时，获取柱塞泵的输出压力，当柱塞泵的输出压力大于预设的第一压力阈值时，控制柱塞泵恒功率输出，且根据柱塞泵的输出压力计算抓料斗的流量需求，然后根据先导压力信号计算其他执行部件的流量需求，并且根据抓料斗的流量需求和其他执行部件的流量需求，计算得到柱塞泵的输出流量；即根据抓料斗的闭合时间和起升高度获知抓料斗的闭合状态，并且在抓料斗进入完全闭合状态且柱塞泵的输出压力大于第一压力阈值时，控制柱塞泵恒功率输出且根据柱塞泵的输出压力计算抓料斗的流量需求以降低抓料斗的流量需求，然后根据先导压力信号计算其他执行部件的流量需求，最后根据抓料斗的流量需求和其他执行部件的流量需求，计算得到柱塞泵的输出流量，以降低抓料斗溢流和其他执行部件的节流损耗，从而提高抓料机的燃油经济性。
附图说明
[0016]通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
[0017]图1是本申请所适用的抓料机的结构示意图。
[0018]图2是本申请所适用的抓料机液压系统的结构示意图。
[0019]图3是本申请一示例性实施例提供的抓料斗的控制方法的流程示意图。
[0020]图4是本申请一示例性实施例提供的柱塞泵的恒功率输出的流量和先导压力之间的对应关系曲线图。
[0021]图5是本申请一示例性实施例提供的柱塞泵的驱动电流和先导压力之间的对应关
系曲线图。
[0022]图6是本申请另一示例性实施例提供的抓料斗的控制方法的流程示意图。
[0023]图7是本申请一示例性实施例提供的抓料斗的闭合时间和闭合速度之间的对应关系曲线图。
[0024]图8是本申请另一示例性实施例提供的抓料斗的控制方法的流程示意图。
[0025]图9是本申请另一示例性实施例提供的抓料斗的控制方法的流程示意图。
[0026]图10是本申请一示例性实施例提供的抓料斗的控制方法的原理示意图。
[0027]图11是本申请一示例性实施例提供的抓料斗的控制装置的结构示意图。
[0028]图12是本申请另一示例性实施例提供的抓料斗的控制装置的结构示意图。
[0029]图13是本申请一示例性实施例提供的电子设备的结构图。
[0030]附图标记说明：抓料斗1、斗杆2、机械系统3、动臂4、机体5、控制手柄6、控制单元7、检测单元8、液压系统9。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种抓料斗的控制方法，其特征在于，包括：根据所述抓料斗的闭合时间和起升高度，获取所述抓料斗的闭合状态；当所述抓料斗的闭合状态为完全闭合时，获取所述柱塞泵的输出压力；其中，所述柱塞泵用于为所述抓料斗和所述其他执行部件提供动力；当所述柱塞泵的输出压力大于预设的第一压力阈值时，控制所述柱塞泵恒功率输出，且根据所述柱塞泵的输出压力计算所述抓料斗的流量需求；根据先导压力信号计算所述其他执行部件的流量需求；以及根据所述抓料斗的流量需求和所述其他执行部件的流量需求，计算得到所述柱塞泵的输出流量。2.根据权利要求1所述的抓料斗的控制方法，其特征在于，所述根据所述抓料斗的闭合时间和起升高度，获取所述抓料斗的闭合状态包括：获取所述抓料斗的闭合持续时间；获取所述抓料斗的铰点移动高度；以及根据所述闭合持续时间和所述铰点移动高度，确定所述抓料斗的闭合状态。3.根据权利要求2所述的抓料斗的控制方法，其特征在于，所述根据所述闭合持续时间和所述铰点移动高度，确定所述抓料斗的闭合状态包括：当所述闭合持续时间大于预计闭合时间、或所述铰点移动高度大于预设的高度阈值时，确定所述抓料斗的闭合状态为完全闭合。4.根据权利要求3所述的抓料斗的控制方法，其特征在于，所述预计闭合时间的计算方式包括：获取所述抓料斗的闭合速度；以及根据所述闭合速度，计算所述预计闭合时间。5.根据权利要求2所述的抓料斗的控制方法，其特征在于，所述先导压力信号包括所述抓料斗的先导压力；所述获取所述抓料斗的闭合持续时间包括：当所述抓料斗的先导压力大于预设的第二压力阈值时，获取所述闭合持续时间。6.根据权利要求1所述的抓料斗的控制方法，其特征在于，所述柱塞泵包括第一柱塞泵...
【专利技术属性】
技术研发人员：洪佳鹏，陈继勇，张凡，
申请(专利权)人：湖南三一港口设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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