一种巡检系统和一种巡检机器人技术方案

本申请公开了一种巡检系统，包括：巡检机器人，中央控制系统，以及设置在各个检修沟处的升降装置，任意一个升降装置均用于在中央控制系统的控制下配合巡检机器人，以实现巡检机器人在该检修沟处的进出；巡检机器人包括：巡检机器人主体，导航装置，通信装置以及检测装置；中央控制系统，用于：当巡检机器人在检修沟之间的地面行进时，利用导航装置的导航数据进行巡检机器人的路径规划；当巡检机器人进入任意一个检修沟之后，按照预设规则控制巡检机器人的行进并通过检测装置实现巡检机器人在该检修沟中的检测。应用本申请的方案，支持巡检机器人方便地切换检修沟，通用性强，成本较低。本申请还提供了一种巡检机器人，具有相应效果。果。果。

【技术实现步骤摘要】
一种巡检系统和一种巡检机器人


[0001]本专利技术涉及轨道检测
，特别是涉及一种巡检系统和一种巡检机器人。

技术介绍

[0002]为了保障轨道交通安全，传统方案主要是通过作业人员进行检修，通过目测、耳听、鼻嗅等方式主观地检测机车以发现故障，由于人的身体和精神状态会有变化，使得检测质量会降低，容易出现漏检，检测效率低的情况。近年来，随着我国铁路交通网络增长迅速，巡检机器人逐渐出现在轨道交通运维中，可以提高检修效率。
[0003]目前的一种适用于地铁车辆列检工作的智能机器人，通过在AGV平台上搭载工业机械臂、图像采集装置及相应的通讯、定位等装置，可以实现对地铁车底的日检作业。可以通过地铁轨道立柱之间的间隙实现跨轨道检测的功能，但是，该巡检方式具有较大局限性，只能适应特定的日检作业检修沟，例如地沟两侧没有足够高的立柱，或者没有立柱时就无法实现不同地沟的转换。
[0004]还有的方案中检修机器人采用履带轮结构，并且在检修沟的楼梯处将楼梯改造为斜坡，从而可以实现检修机器人上下地沟，即实现了在不同地沟之间转换的功能，但是，由于需要爬坡，对机器人的驱动功率要求较高、同时改造楼梯的成本要求也较高。
[0005]综上所述，如何方便，有效地实现轨道巡检，并且可以切换地沟，是目前本领域技术人员急需解决的技术问题。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的是提供一种巡检系统和一种巡检机器人，以方便有效地实现轨道巡检并切换地沟。
[0007]为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：
[0008]一种巡检系统，包括：巡检机器人，中央控制系统，以及设置在各个检修沟处的升降装置，任意一个升降装置均用于在所述中央控制系统的控制下配合所述巡检机器人，以实现所述巡检机器人在该检修沟处的进出；
[0009]所述巡检机器人包括：巡检机器人主体，导航装置，通信装置以及检测装置；
[0010]所述中央控制系统，用于：当所述巡检机器人在检修沟之间的地面行进时，利用所述导航装置的导航数据进行所述巡检机器人的路径规划；当所述巡检机器人进入任意一个检修沟之后，按照预设规则控制所述巡检机器人的行进并通过所述检测装置实现所述巡检机器人在该检修沟中的检测。
[0011]优选的，所述巡检机器人主体具有地面行走轮和钢轨行走轮。
[0012]优选的，所述巡检机器人中还包括越障装置，所述越障装置用于：当所述巡检机器人在检修沟之间的地面行进时，检测所述巡检机器人当前的行进方向上的第一距离内是否有坑，如果是，通过所述通信装置向所述中央控制系统输出第一提示信息；
[0013]所述中央控制系统，还用于：当接收到所述第一提示信息时，控制所述巡检机器人
停止在原地。
[0014]优选的，所述中央控制系统，还用于：
[0015]在接收到所述第一提示信息，控制所述巡检机器人停止在原地之后，输出第一报警信息。
[0016]优选的，所述越障装置包括：设置在所述巡检机器人主体的正面的第一超声波越障传感器，设置在所述巡检机器人主体的背面的第二超声波越障传感器。
[0017]优选的，所述巡检机器人中还包括第一避障装置，所述第一避障装置用于：当所述巡检机器人在任意一个检修沟当中行进时，检测所述巡检机器人当前的行进方向上的第二距离内是否有障碍物，如果是，则通过所述通信装置向所述中央控制系统输出第二提示信息；
[0018]所述中央控制系统，还用于：当接收到所述第二提示信息时，控制所述巡检机器人停止在原地。
[0019]优选的，所述中央控制系统，还用于：
[0020]在接收到所述第二提示信息，控制所述巡检机器人停止在原地之后，输出第二报警信息。
[0021]优选的，所述第一避障装置包括：设置在所述巡检机器人主体的正面的第一避障激光雷达，设置在所述巡检机器人主体的背面的第二避障激光雷达。
[0022]优选的，所述巡检机器人中还包括第二避障装置，所述第二避障装置用于：当所述巡检机器人在检修沟之间的地面行进时，检测所述巡检机器人侧面的第三距离内是否有障碍物，如果是，则通过所述通信装置向所述中央控制系统输出第三提示信息；
[0023]所述中央控制系统，还用于：当接收到所述第三提示信息时，控制所述巡检机器人停止在原地。
[0024]优选的，所述中央控制系统，还用于：
[0025]在接收到所述第三提示信息，控制所述巡检机器人停止在原地之后，输出第三报警信息。
[0026]优选的，所述第二避障装置包括：设置在所述巡检机器人主体的左侧面的第一超声波避障传感器，设置在所述巡检机器人主体的右侧面的第二超声波避障传感器。
[0027]优选的，所述检测装置包括：
[0028]与所述巡检机器人主体连接，用于根据所述中央控制系统的指令进行运动控制的机械臂；
[0029]与所述机械臂连接的定点图像采集装置，用于进行各个预设点位的定点图像的采集；
[0030]所述巡检机器人中还包括：设置在所述巡检机器人主体的顶部，用于进行全景监控的全景监控装置。
[0031]优选的，所述巡检机器人中还包括：
[0032]显示装置，用于显示所述巡检机器人的状态参数。
[0033]优选的，所述巡检机器人中还包括：
[0034]优选的，所述巡检机器人中还包括：
[0035]设置在所述巡检机器人主体的顶面，用于当所述巡检机器人在任意一个检修沟当
中行进时，进行信息采集的快速扫描图像采集装置。
[0036]优选的，所述巡检机器人中还包括：设置在所述巡检机器人主体的顶面的可滑动防护盖板；
[0037]所述中央控制系统，还用于：当所述快速扫描图像采集装置未工作时，关闭所述可滑动防护盖板以保护所述快速扫描图像采集装置，当所述快速扫描图像采集装置工作时，打开所述可滑动防护盖板。
[0038]一种巡检机器人，包括：巡检机器人主体，导航装置，通信装置，检测装置以及中央控制系统；
[0039]所述中央控制系统，用于：当所述巡检机器人在检修沟之间的地面行进时，利用所述导航装置的导航数据进行所述巡检机器人的路径规划；当所述巡检机器人进入任意一个检修沟之后，按照预设规则控制所述巡检机器人的行进并通过所述检测装置实现所述巡检机器人在该检修沟中的检测；
[0040]其中，各个检修沟处均设置了升降装置，任意一个升降装置均用于在所述中央控制系统的控制下配合所述巡检机器人，以实现所述巡检机器人在该检修沟处的进出。
[0041]优选的，所述巡检机器人主体具有地面行走轮和钢轨行走轮。
[0042]优选的，所述巡检机器人中还包括越障装置，所述越障装置用于：当所述巡检机器人在检修沟之间的地面行进时，检测所述巡检机器人当前的行进方向上的第一距离内是否有坑，如果是，通过所述通信装置向所述中央控制系统输出第一提示信息；
[0043]所述中央控制系统，还用于：当接收到所述第一提示信息时，控制所述巡检本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种巡检系统，其特征在于，包括：巡检机器人，中央控制系统，以及设置在各个检修沟处的升降装置，任意一个升降装置均用于在所述中央控制系统的控制下配合所述巡检机器人，以实现所述巡检机器人在该检修沟处的进出；所述巡检机器人包括：巡检机器人主体，导航装置，通信装置以及检测装置；所述中央控制系统，用于：当所述巡检机器人在检修沟之间的地面行进时，利用所述导航装置的导航数据进行所述巡检机器人的路径规划；当所述巡检机器人进入任意一个检修沟之后，按照预设规则控制所述巡检机器人的行进并通过所述检测装置实现所述巡检机器人在该检修沟中的检测。2.根据权利要求1所述的巡检系统，其特征在于，所述巡检机器人主体具有地面行走轮和钢轨行走轮。3.根据权利要求1所述的巡检系统，其特征在于，所述巡检机器人中还包括越障装置，所述越障装置用于：当所述巡检机器人在检修沟之间的地面行进时，检测所述巡检机器人当前的行进方向上的第一距离内是否有坑，如果是，通过所述通信装置向所述中央控制系统输出第一提示信息；所述中央控制系统，还用于：当接收到所述第一提示信息时，控制所述巡检机器人停止在原地。4.根据权利要求3所述的巡检系统，其特征在于，所述中央控制系统，还用于：在接收到所述第一提示信息，控制所述巡检机器人停止在原地之后，输出第一报警信息。5.根据权利要求3所述的巡检系统，其特征在于，所述越障装置包括：设置在所述巡检机器人主体的正面的第一超声波越障传感器，设置在所述巡检机器人主体的背面的第二超声波越障传感器。6.根据权利要求1所述的巡检系统，其特征在于，所述巡检机器人中还包括第一避障装置，所述第一避障装置用于：当所述巡检机器人在任意一个检修沟当中行进时，检测所述巡检机器人当前的行进方向上的第二距离内是否有障碍物，如果是，则通过所述通信装置向所述中央控制系统输出第二提示信息；所述中央控制系统，还用于：当接收到所述第二提示信息时，控制所述巡检机器人停止在原地。7.根据权利要求6所述的巡检系统，其特征在于，所述中央控制系统，还用于：在接收到所述第二提示信息，控制所述巡检机器人停止在原地之后，输出第二报警信息。8.根据权利要求6所述的巡检系统，其特征在于，所述第一避障装置包括：设置在所述巡检机器人主体的正面的第一避障激光雷达，设置在所述巡检机器人主体的背面的第二避障激光雷达。9.根据权利要求1所述的巡检系统，其特征在于，所述巡检机器人中还包括第二避障装置，所述第二避障装置用于：当所述巡检机器人在检修沟之间的地面行进时，检测所述巡检机器人侧面的第三距离内是否有障碍物，如果是，则通过所述通信装置向所述中央控制系统输出第三提示信息；所述中央控制系统，还用于：当接收到所述第三提示信息时，控制所述巡检机器人停止
在原地。10.根据权利要求9所述的巡检系统，其特征在于，所述中央控制系统，还用于：在接收到所述第三提示信息，控制所述巡检机器人停止在原地之后，输出第三报警信息。11.根据权利要求9所述的巡检系统，其特征在于，所述第二避障装置包括：设置在所述巡检机器人主体的左侧面的第一超声波避障传感器，设置在所述巡检机器人主体的右侧面的第二超声波避障传感器。12.根据权利要求1所述的巡检系统，其特征在于，所述检测装置包括：与所述巡检机器人主体连接，用于根据所述中央控制系统的指令进行运动控制的机械臂；与所述机械臂连接的定点图像采集装置，用于进行各个预设点位的定点图像的采集；所述巡检机器人中还包括：设置在所述巡检机器人主体的顶部，用于进行全景监控的全景监控装置。13.根据权利要求1所述的巡检系统，其特征在于，所述巡检机器人中还包括：显示装置，用于显示所述巡检机器人的状态参数。14.根据权利要求1至13任一项所述的巡检系统，其特征在于，所述巡检机器人中还包括：设置在所述巡检机器人主体的顶面，用于当所述巡检机器人在任意一个检修沟当中行进时，进行信息采集的快速扫描图像采集装置。15.根据权利要求14所述的巡检系统，其特征在于，所述巡检机器人中还包括：设置在所述巡检机...

【专利技术属性】
技术研发人员：王俊平，任涛，赵科龙，罗凌波，文任飞，曾家藩，陈健，
申请(专利权)人：株洲中车时代电气股份有限公司，
类型：发明
国别省市：