本说明书实施例提供一种自动行走设备转向方法、装置及自动行走设备。所述自动行走设备包括至少一个转向轮，所述方法包括：在满足转向条件的情况下，控制所述自动行走设备后退行走；所述转向轮在所述自动行走设备后退行走的过程中旋转至第一旋转角度；所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角在所述转向轮的带动下调整为第一预设角度；所述自动行走设备的朝向为所述自动行走设备的正前方；所述第一行进方向为所述自动行走设备沿直线前进行走的方向；所述第一旋转角度和第一预设角度为非零角度。上述方法提高了自动行走设备转向的灵活性，减少了转向过程中对工作区域的磨损程度，保证了工作的有效进行。行。行。
【技术实现步骤摘要】
自动行走设备转向方法、装置及自动行走设备
[0001]本说明书实施例涉及智能设备
，特别涉及一种自动行走设备转向方法、装置和自动行走设备。
技术介绍
[0002]随着计算机技术与人工智能技术的飞速发展，智能的自动行走设备为人们所熟知，由于自动行走设备可以自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器、扫地机器人等，这些智能的自动行走设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。
[0003]自动行走设备通常需要在一定的范围内工作，即在工作区域内进行工作。例如割草机会在一片草坪区域进行割草工作，在接近草坪区域的边界时，割草机会进行转向，以避免驶出草坪区域。然而，目前自动行走设备在到达边界或遇到障碍物准备转向时，若先后退再转向，往往需要以较大的半径进行转向移动且可选择的移动路径也较少，即使通过多次调节进行小半径转向，也会对转向区域造成较大的磨损。特别是当工作区域为草地、地毯等容易被破坏的区域时，上述过程均会对工作区域造成较大的影响。因此，目前亟需一种在转向时降低自动行走设备对工作区域的影响的方法。
技术实现思路
[0004]本说明书实施例的目的是提供一种自动行走设备转向方法、装置和自动行走设备，以使自动行走设备在转向时降低对工作区域的影响，并具备更多的可选择的移动路径，提高自动行走设备转向的灵活性。
[0005]为解决上述问题，本说明书实施例提供一种自动行走设备转向方法，所述自动行走设备包括至少一个转向轮；所述方法包括：在满足转向条件的情况下，控制所述自动行走设备后退行走；所述转向轮在所述自动行走设备后退行走的过程中旋转至第一旋转角度；所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角在所述转向轮的带动下调整为第一预设角度；所述自动行走设备的朝向为所述自动行走设备的正前方；所述第一行进方向为所述自动行走设备沿直线前进行走的方向；所述第一旋转角度和第一预设角度为非零角度。
[0006]为解决上述问题，本说明书实施例还提供一种自动行走设备，包括：驱动装置，用于驱动所述自动行走设备行进；所述驱动装置包括至少一个可旋转角度的转向轮；控制装置，用于在满足转向条件的情况下，控制所述自动行走设备后退行走；所述转向轮在所述自动行走设备后退行走的过程中旋转至第一旋转角度；所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角在所述转向轮的带动下调整为第一预设角度；所述自动行走设备的朝向为所述自动行走设备的正前方；所述第一行进方向为所述自动行走设备沿直线前进行走的方向；所述第一旋转角度和第一预设角度为非零角度。
[0007]为解决上述问题，本说明书实施例还提供一种自动行走设备转向装置，所述自动行走设备包括至少一个转向轮；所述装置包括：后退模块，用于在满足转向条件的情况下，控制所述自动行走设备后退行走；所述转向轮在所述自动行走设备后退行走的过程中旋转至第一旋转角度；所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角在所述转向轮的带动下调整为第一预设角度；所述自动行走设备的朝向为所述自动行走设备的正前方；所述第一行进方向为所述自动行走设备沿直线前进行走的方向；所述第一旋转角度和第一预设角度为非零角度。
[0008]由以上本说明书实施例提供的技术方案可见，本说明书实施例中，在自动行走设备需要转向时，自动行走设备可以后退，并在后退过程中旋转转向轮，以调整所述自动行走设备的朝向。相应的，可在后退一定距离后，自动行走设备能够调整自身的朝向，以从多个路径实现远离边界或转向的效果，从而解决现有技术中转向时自动行走设备对工作区域影响较大且移动路径选择少的问题，使自动行走设备在转向过程中减小了对于工作区域的磨损，并具备更多的可选择的移动路径，提高了自动行走设备转向的灵活性，有利于自动行走设备的正常工作的进行。
附图说明
[0009]为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0010]图1为本说明书实施例一个场景示例的示意图；
[0011]图2为本说明书实施例一种自动行走设备的结构示意图；
[0012]图3为本说明书实施例满足转向条件时自动行走设备的位置示意图；
[0013]图4为本说明书实施例自动行走设备后退转向过程的示意图；
[0014]图5为本说明书实施例自动行走设备前进转向过程的示意图；
[0015]图6为本说明书实施例转向轮旋转至第四旋转角度时前进转向过程的示意图；
[0016]图7为本说明书实施例转向轮旋转至第二旋转角度时前进转向过程的示意图；
[0017]图8为本说明书实施例转向轮旋转至第二旋转角度后前进转向过程的示意图；
[0018]图9为本说明书实施例自动行走设备驶离工作边界的示意图；
[0019]图10为本说明书实施例转向轮旋转至第五旋转角度时前进转向过程的示意图；
[0020]图11为本说明书实施例轮旋转至第三旋转角度时驶离工作边界的示意图；
[0021]图12为本说明书实施例自动行走设备重新恢复至直线行走的状态的示意图；
[0022]图13为本说明书实施例自动行走设备多次遇到工作边界进行转向的示意图；
[0023]图14为本说明书实施例一种自动行走设备的结构示意图；
[0024]图15为本说明书实施例满足转向条件时自动行走设备的位置示意图；
[0025]图16为本说明书实施例自动行走设备后退转向过程的示意图；
[0026]图17为本说明书实施例转向轮旋转至第四旋转角度时前进转向过程的示意图；
[0027]图18为本说明书实施例转向轮旋转至第二旋转角度时前进转向过程的示意图；
[0028]图19为本说明书实施例转向轮旋转至第二旋转角度后前进转向过程的示意图；
[0029]图20为本说明书实施例转向轮旋转至第五旋转角度时前进转向过程的示意图；
[0030]图21为本说明书实施例轮旋转至第三旋转角度时驶离工作边界的示意图；
[0031]图22为本说明书实施例自动行走设备重新恢复至直线行走的状态的示意图；
[0032]图23为本说明书实施例自动行走设备多次遇到工作边界进行转向的示意图；
[0033]图24为本说明书实施例满足转向条件时自动行走设备的位置示意图；
[0034]图25为本说明书实施例自动行走设备后退转向过程的示意图；
[0035]图26为本说明书实施例转向轮旋转至第六旋转角度时前进转向过程的示意图；
[0036]图27为本说明书实施例转向轮旋转至第六旋转角度后前进转向过程的示意图；本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动行走设备转向方法，其特征在于，所述自动行走设备包括至少一个转向轮；所述方法包括：在满足转向条件的情况下，控制所述自动行走设备后退行走；所述转向轮在所述自动行走设备后退行走的过程中旋转至第一旋转角度；所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角在所述转向轮的带动下调整为第一预设角度；所述自动行走设备的朝向为所述自动行走设备的正前方；所述第一行进方向为所述自动行走设备沿直线前进行走的方向；所述第一旋转角度和第一预设角度为非零角度。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述自动行走设备后退行走之后，还包括：在所述自动行走设备后退行走第一预设距离后，控制所述自动行走设备沿使所述第一预设角度减小的方向前进行走。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述自动行走设备的转向轮的旋转角度，或，基于所述自动行走设备的转向轮的旋转角度和所述自动行走设备的多个驱动轮差速使所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角为所述第一预设角度。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述自动行走设备的转向轮的旋转角度，或，基于所述自动行走设备的转向轮的旋转角度和所述自动行走设备的多个驱动轮差速使所述自动行走设备沿使所述第一预设角度减小的方向前进行走。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述自动行走设备沿使所述第一预设角度减小的方向前进行走包括：所述自动行走设备前进行走过程中，将所述转向轮沿使所述第一旋转角度增大的方向旋转至第二旋转角度；所述第二旋转角度小于或等于90度；在所述自动行走设备根据所述第二旋转角度前进行走第二预设距离时，将所述转向轮沿使所述第二旋转角度减小的方向旋转至第三旋转角度。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述转向轮沿使所述第一旋转角度增大的方向旋转至第二旋转角度包括：所述自动行走设备前进行走过程中，将所述转向轮沿使所述第一旋转角度增大的方向旋转至第四旋转角度；在所述自动行走设备根据所述第四旋转角度前进行走第三预设距离时，将所述转向轮沿使所述第四旋转角度增大的方向旋转至所述第二旋转角度。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述转向轮的沿使所述第二旋转角度减小的方向旋转至第三旋转角度包括：所述自动行走设备前进行走过程中，将转向轮沿使所述第二旋转角度减小的方向旋转至第五旋转角度；在所述自动行走设备根据所述第五旋转角度前进行走第四预设距离时，将所述转向轮沿使第五旋转角度减小的方向旋转至所述第三旋转角度。8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述自动行走设备后退行走之后，还包括：在所述自动行走设备后退行走至第五预设距离时，控制所述自动行...
【专利技术属性】
技术研发人员：周晓青，查霞红，赵凤丽，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：
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