机器人的返回充电桩的方法、装置、机器人及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种机器人的返回充电桩的方法、装置、机器人及存储介质，机器人的第一端中间位置设置有三个电感器；第一电感器垂直于地面设置；第二电感器和第三电感器平行于地面设置，且横向对称地设置在第一电感器的两侧，充电桩上设置有矩形通电线圈，矩形通电线圈上存在对准充电桩的中间线的中间边，方法包括：根据第一电感器对通电线圈的感应数据，控制机器人运行至第一电感器位于中间边上的中间位置；根据第二电感器、第三电感器对通电线圈的感应数据，确定第二电感器和通电线圈之间的第一距离以及第三电感器与通电线圈之间的第二距离；根据第一距离和第二距离，控制机器人从中间位置返回充电桩。降低了机器人回桩的成本，且回桩成功率高。桩成功率高。桩成功率高。

【技术实现步骤摘要】
机器人的返回充电桩的方法、装置、机器人及存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人的返回充电桩的方法、装置、机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的日趋成熟，机器人的应用场景也越来越广泛，例如：用于送餐的送餐机器人、用于环境清洁的扫地机器人、割草机等。由于机器人在各个领域发挥着越来越重要的作用，大众对机器人的智能化需求也越来越高。
[0003]近年来，机器人的自主巡线功能成为了研究的热点。相关技术中，在机器人工作完没电或者工作过程中需要返回充电桩时，通常使用激光以及测量距离和测量位置传感器组合的方式，来实现机器人自动巡线回桩。但是，这种方式，使用到的传感器种类和数量较多，硬件设计制作成本和软件设计成本均比较高，并且，当一种传感器异常或者机器人受到外界干扰时，容易发生自动回桩失败的情况，回桩成功率低。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0005]为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种机器人的返回充电桩的方法，以解决相关技术中的机器人自动巡线回桩的方式存在的硬件设计制作成本和软件设计成本均比较高，且回桩成功率低的问题。
[0006]本专利技术的第二个目的在于提出一种机器人的返回充电桩的装置。
[0007]本专利技术的第三个目的在于提出一种机器人。
[0008]本专利技术的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
[0009]为达上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种机器人的返回充电桩的方法，所述机器人的第一端中间位置设置有第一电感器、第二电感器和第三电感器；所述第一电感器垂直于地面设置；所述第二电感器和所述第三电感器平行于地面设置，且横向对称地设置在所述第一电感器的两侧，所述充电桩上设置有矩形通电线圈，所述矩形通电线圈上存在对准所述充电桩的中间线的中间边，所述方法包括：根据所述第一电感器对所述通电线圈的感应数据，控制所述机器人运行至所述第一电感器位于所述中间边上的中间位置；根据所述第二电感器、所述第三电感器对所述通电线圈的感应数据，确定所述第二电感器和所述通电线圈之间的第一距离以及所述第三电感器与所述通电线圈之间的第二距离；根据所述第一距离和所述第二距离，控制所述机器人从所述中间位置返回所述充电桩。
[0010]本专利技术实施例提出的机器人的返回充电桩的方法，根据第一电感器对通电线圈的感应数据，控制机器人运行至第一电感器位于中间边上的中间位置，根据第二电感器、第三电感器对通电线圈的感应数据，确定第二电感器和通电线圈之间的第一距离以及第三电感器与通电线圈之间的第二距离，根据第一距离和第二距离，控制机器人从中间位置返回充电桩。由于仅根据电感器对通电线圈的感应数据，即可实现机器人的自主回桩，降低了机器
人回桩的硬件设计复杂度和软件算法复杂度，从而降低了成本，且回桩成功率高。
[0011]根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述第一电感器对所述通电线圈的感应数据，控制所述机器人运行至所述第一电感器位于所述中间边上的中间位置，包括：在根据所述第一电感器对所述通电线圈的感应数据确定所述第一电感器位于所述通电线圈的覆盖区域，且根据所述第一距离和所述第二距离确定所述机器人满足预设回桩条件时，控制所述机器人向靠近所述中间位置的方向旋转至所述中间位置。
[0012]根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述第一电感器对所述通电线圈的感应数据，控制所述机器人运行至所述第一电感器位于所述中间边上的中间位置，包括：在根据所述第一电感器对所述通电线圈的感应数据确定所述第一电感器位于所述通电线圈的覆盖区域，且根据所述第一距离和所述第二距离确定所述机器人不满足预设回桩条件时，控制所述机器人：第一步：向靠近所述中间位置的方向旋转至所述中间位置或者所述覆盖区域外；第二步：前进预设距离并向靠近所述中间位置的方向旋转至所述中间位置；第三步：在确定所述机器人满足预设的后退条件时，后退出所述覆盖区域,并再次进入所述覆盖区域；第四步：重复所述第一步至所述第三步直到不满足所述后退条件。
[0013]根据本专利技术的一个实施例，所述后退条件包括：后退次数小于等于预设次数阈值，和/或，所述第一距离或者所述第二距离小于等于第一预设距离阈值。
[0014]根据本专利技术的一个实施例，所述预设回桩条件包括：所述机器人与所述中间位置之间的角度小于等于预设角度阈值；其中，所述机器人与所述中间位置之间的角度的确定方式为，根据所述第一距离、所述第二距离、以及所述第二电感器和所述第三电感器之间的距离，确定所述第二电感器和所述第三电感器的连线与所述中间位置之间的角度；根据预设角度数值、以及所述连线与所述中间位置之间的角度，确定所述机器人与所述中间位置之间的角度。
[0015]根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述第一距离和所述第二距离，控制所述机器人从所述中间位置返回所述充电桩，包括：控制所述机器人前进，并获取所述第一距离和所述第二距离的差值；根据所述差值确定所述机器人的旋转角度；控制所述机器人旋转所述旋转角度。
[0016]根据本专利技术的一个实施例，所述机器人为割草机。
[0017]为达上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种机器人的返回充电桩的装置，所述机器人的第一端中间位置设置有第一电感器、第二电感器和第三电感器；所述第一电感器垂直于地面设置；所述第二电感器和所述第三电感器平行于地面设置，且横向对称地设置在所述第一电感器的两侧，所述充电桩上设置有矩形通电线圈，所述矩形通电线圈上存在对准所述充电桩的中间线的中间边，所述装置包括：第一控制模块，用于根据所述第一电感器对所述通电线圈的感应数据，控制所述机器人运行至所述第一电感器位于所述中间边上的中间位置；确定模块，用于根据所述第二电感器、所述第三电感器对所述通电线圈的感应数据，确定所述第二电感器和所述通电线圈之间的第一距离以及所述第三电感器与所述通电线圈之间的第二距离；第二控制模块，用于根据所述第一距离和所述第二距离，控制所述机器人从所述中间位置返回所述充电桩。
[0018]本专利技术实施例提出的机器人的返回充电桩的装置，根据第一电感器对通电线圈的感应数据，控制机器人运行至第一电感器位于中间边上的中间位置，根据第二电感器、第三
电感器对通电线圈的感应数据，确定第二电感器和通电线圈之间的第一距离以及第三电感器与通电线圈之间的第二距离，根据第一距离和第二距离，控制机器人从中间位置返回充电桩。由于仅根据电感器对通电线圈的感应数据，即可实现机器人的自主回桩，降低了机器人回桩的硬件设计复杂度和软件算法复杂度，从而降低了成本，且回桩成功率高。
[0019]根据本专利技术的一个实施例，所述第一控制模块，具体用于：在根据所述第一电感器对所述通电线圈的感应数据确定所述第一电感器位于所述通电线圈的覆盖区域，且根据所述第一距离和所述第二距离确定所述机器人满足预设回桩条件时，控制所述机器人向靠近所述中间位置的方向旋转至所述中间位置。
[0020]根据本专利技术的一个实施例，所述第一控制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的返回充电桩的方法，其特征在于，所述机器人的第一端中间位置设置有第一电感器、第二电感器和第三电感器；所述第一电感器垂直于地面设置；所述第二电感器和所述第三电感器平行于地面设置，且横向对称地设置在所述第一电感器的两侧，所述充电桩上设置有矩形通电线圈，所述矩形通电线圈上存在对准所述充电桩的中间线的中间边，所述方法包括：根据所述第一电感器对所述通电线圈的感应数据，控制所述机器人运行至所述第一电感器位于所述中间边上的中间位置；根据所述第二电感器、所述第三电感器对所述通电线圈的感应数据，确定所述第二电感器和所述通电线圈之间的第一距离以及所述第三电感器与所述通电线圈之间的第二距离；根据所述第一距离和所述第二距离，控制所述机器人从所述中间位置返回所述充电桩。2.根据权利要求1所述的机器人的返回充电桩的方法，其特征在于，所述根据所述第一电感器对所述通电线圈的感应数据，控制所述机器人运行至所述第一电感器位于所述中间边上的中间位置，包括：在根据所述第一电感器对所述通电线圈的感应数据确定所述第一电感器位于所述通电线圈的覆盖区域，且根据所述第一距离和所述第二距离确定所述机器人满足预设回桩条件时，控制所述机器人向靠近所述中间位置的方向旋转至所述中间位置。3.根据权利要求1或2所述的机器人的返回充电桩的方法，其特征在于，所述根据所述第一电感器对所述通电线圈的感应数据，控制所述机器人运行至所述第一电感器位于所述中间边上的中间位置，包括：在根据所述第一电感器对所述通电线圈的感应数据确定所述第一电感器位于所述通电线圈的覆盖区域，且根据所述第一距离和所述第二距离确定所述机器人不满足预设回桩条件时，控制所述机器人：第一步：向靠近所述中间位置的方向旋转至所述中间位置或者所述覆盖区域外；第二步：前进预设距离并向靠近所述中间位置的方向旋转至所述中间位置；第三步：在确定所述机器人满足预设的后退条件时，后退出所述覆盖区域，并再次进入所述覆盖区域；第四步：重复所述第一步至所述第三步直到不满足所述后退条件。4.根据权利要求3所述的机器人的返回充电桩的方法，其特征在于，所述后退条件包括：后退次数小于等于预设次数阈值，和/或，所述第一距离或者所述第二距离小于等于第一预设距离阈值。5.根据权利要求2或3所述的机器人的返回充电桩的方法，其特征在于，所述预设回桩条件包括：所述机器人与所述中间位置之间的角度小于等于预设角度阈值；其中，所述机器人与所述中间位置之间的角度的确定方式为，根据所述第一距离、所述第二距离、以及所述第二电感器和所述第三电感器之间的距离，确定所述第二电感器和所述第三电感器的连线与所述中间位置之间的角度；根据预设角度数值、以及所述连线与所述中间位置之间的角度，确定所述机器人与所述中间位置之间的角度。6.根据权利要求1所述的机器人的返回充电桩的方法，其特征在于，所述根据所述第一
距离和所述第二距离，控制所述机器人从所述中间位置返回所述充电桩，包括：控制所述机器人前进，并获取所述第一距离和所述第二距离的差值；根据所述差值确定所述机器人的旋转角度；控制所述机器人旋转所述旋转角度。7.根据权利要求1至6任一项所述的机器人的返回充电桩的方法，其特征在于，所述机器人为割草机。8.一种机器人的返回充电桩的装置，其特征在于，所述机器人的第一端中间位置设置有第一电感器、第二电感器和第三电感器；所述第一电感器垂直于地面设置；所述第二电感器和所述第三电感器平行于地面设置，且横向对称地设置在所述第一电感器的两侧，所述充电桩上设置有矩形通...

【专利技术属性】
技术研发人员：王中甲，
申请(专利权)人：未岚大陆北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：