【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及机械设备，尤其涉及一种工作机构和智能行走设备和控制方法。
技术介绍
1、随着科技的不断发展，自动割草机、扫地机器人、除雪机或清洁机等智能行走设备越来越广泛的应用在清理作业中，现有的智能行走设备通常具有巡边作业的功能。
2、目前在智能行走设备进行巡边作业的过程中，通常会沿着草地的边界或预设的边界等作业边界进行作业，为了尽量减小智能行走设备由于作业边界以外的障碍物或深坑等而被困住或损坏的可能性，通常会使智能行走设备在巡边作业的过程中，位于作业边界包围的区域内且与作业边界保持一定的距离。
3、但是，由于智能行走设备在巡边作业时与作业边界保持一定的距离，因此智能行走设备基本无法清理到作业边界包围的区域的边缘处的草，需要后续进行人工作业或返工作业等，因此智能行走设备的作业效率较低。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供一种工作机构，以至少部分解决上述问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种工作机构，应用于智能行走设备，所述工作机构包括：连接部、固定座、工作部、角度检测组件和控制组件；所述连接部的一端与所述固定座连接，所述连接部的另一端与所述工作部连接；所述连接部被构造为相对于所述固定座转动，以带动所述工作部相对于所述固定座运动；所述角度检测组件，用于检测所述连接部相对于所述固定座的转动角度，并将用于指示所述转动角度的角度信号发送给所述控制组件；所述控制组件，用于在所述角度信号指示的转动角度达到角度阈值时，控制所述连接部停止相对所
3、第二方面，本申请实施例还提供了一种智能行走设备，包括工作机构和机身，所述工作机构包括连接部、固定座、工作部、角度检测组件和控制组件；所述固定座固定连接在所述机身上；所述连接部的一端与所述固定座连接，所述连接部的另一端与所述工作部连接；所述连接部被构造为相对于所述固定座转动，以带动所述工作部相对于所述固定座运动；所述角度检测组件，用于检测所述连接部相对于所述固定座的转动角度，并将用于指示所述转动角度的角度信号发送给所述控制组件；所述控制组件，用于在所述角度信号指示的转动角度达到第一角度阈值时，控制所述连接部相对于所述固定座停止转动，以使所述连接部与所述固定座之间的夹角在第一预设角度范围内，还用于在所述角度信号指示的转动角度达到第二角度阈值时，控制所述连接部相对于所述固定座停止转动，以使所述连接部与所述固定座之间的夹角在第二预设角度范围内，所述第一角度阈值小于所述第二角度阈值，所述第一预设角度范围中的最小角度与所述第二预设角度范围中的最小角度相同，所述第一预设角度范围中的最大角度小于所述第二预设角度范围中的最大角度；当所述连接部与所述固定座之间的夹角等于所述第一预设角度范围中的最大角度时，所述工作部与所述机身的间距为第一间距，当所述连接部与所述固定座之间的夹角等于所述第二预设角度范围中的最大角度时，所述工作部与所述机身的最大间距为第二间距，所述第二间距大于所述第一间距。
4、第三方面，本申请实施例还提供了一种控制方法，该控制方法应用于包括连接部和固定座的工作机构，所述工作机构应用于所述智能行走设备，所述控制方法包括：在角度信号指示的转动角度达到角度阈值时，控制所述连接部停止相对所述固定座转动，以使所述连接部与所述固定座之间的夹角位于预设角度范围内，其中，所述工作机构还包括工作部和角度检测组件，所述连接部的一端与所述固定座连接，所述连接部的另一端与所述工作部连接，所述连接部被构造为相对于所述固定座转动，以带动所述工作部相对于所述固定座运动，所述角度信号指示的转动角度为所述连接部相对于所述固定座的转动角度，所述角度检测组件用于检测所述转动角度，并生成所述角度信号。
5、由上述技术方案可知，在使用智能行走设备进行巡边清理作业的过程中，若作业边界附近的区域使智能行走设备被困或损坏的可能性较小，则可以通过手动或自动的方式控制连接部相对于固定座进行转动，此时工作部会相对于固定座发生移动，同时角度检测组件会检测到连接部相对于固定座转动的转动角度，并将指示该转动角度的角度信号发送给控制组件，控制组件在接收到角度信号后，若确定角度信号指示的转动角度达到角度阈值，则会控制连接部停止相对固定座转动，以使连接部与固定座之间的夹角位于预设角度范围内，此时工作部位于机身外，并可以对机身进行清理作业以外的区域进行清理作业，扩大了智能行走设备进行清理作业的区域，以优化智能行走设备在巡边清理作业的过程中对作业边界附近的区域进行清理作业的效果，减小智能行走设备进行返工作业或人工作业的可能性，达到了提高智能行走设备的作业效率的目的。
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1.一种工作机构，应用于智能行走设备，其特征在于，所述工作机构包括：连接部(30)、固定座(50)、工作部(20)、角度检测组件(60)和控制组件(70)；
2.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，所述控制组件(70)，用于在所述角度信号指示的转动角度达到第一角度阈值时，控制所述连接部(30)相对于所述固定座(50)停止转动，以使所述连接部(30)与所述固定座(50)之间的夹角在第一预设角度范围内，还用于在所述角度信号指示的转动角度达到第二角度阈值时，控制所述连接部(30)相对于所述固定座(50)停止转动，以使所述连接部(30)与所述固定座(50)之间的夹角在第二预设角度范围内，所述第一角度阈值小于所述第二角度阈值，所述第一预设角度范围中的最小角度与所述第二预设角度范围中的最小角度相同，所述第一预设角度范围中的最大角度小于所述第二预设角度范围中的最大角度。
3.根据权利要求2所述的机构，其特征在于，所述连接部(30)包括多个连杆，所述控制组件(70)包括弹性复位件(40)、驱动部(522)和限位件(521)；
4.根据权利要求1所述的机构，其
5.根据权利要求4所述的机构，其特征在于，所述连接部(30)包括多个连杆；
6.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，所述连接部(30)包括多个连杆，所述角度检测组件(60)包括磁编码器(61)和磁块(62)；
7.根据权利要求2所述的机构，其特征在于，所述连接部(30)包括多个连杆，所述控制组件(70)包括弹性复位件(40)、驱动部(522)和限位件(521)；
8.根据权利要求2所述的机构，其特征在于，所述连接部(30)包括多个连杆，所述控制组件(70)包括弹性复位件(40)、驱动部(522)和限位件(521)；
9.根据权利要求1-8中任一项所述的机构，其特征在于，所述连接部(30)包括两个连杆。
10.一种智能行走设备，其特征在于，包括工作机构和机身(10)，所述工作机构包括连接部(30)、固定座(50)、工作部(20)、角度检测组件(60)和控制组件(70)；
11.根据权利要求10所述的设备，其特征在于，所述连接部(30)包括多个连杆，所述多个连杆长度相同且相互平行，所述连杆的一端与所述固定座(50)铰接，且所述连杆的另一端与所述工作部(20)铰接，所述连杆与所述固定座(50)铰接的轴线平行于所述连杆与所述工作部(20)铰接的轴线，不同的连杆与所述固定座(50)铰接的轴线不同，且不同的连杆与所述工作部(20)铰接的轴线不同；
12.根据权利要求10或11所述的设备，其特征在于，所述控制组件(70)，用于在当所述角度信号指示的转动角度达到第二角度阈值，且所述连接部(30)相对于所述固定座(50)停止转动时，若接收到所指示转动角度小于第三角度阈值的角度信号，则向所述机身(10)发送避让信号，所述第三角度阈值大于所述第一角度阈值且小于所述第二角度阈值，所述避让信号用于指示所述机身(10)上安装的行走机构向远离所述工作部(20)的方向移动，以带动机身(10)向远离所述工作部(20)的方向移动；
13.根据权利要求10或11所述的设备，其特征在于，所述控制组件(70)，用于在当所述角度信号指示的转动角度达到第二角度阈值，且所述连接部(30)相对于所述固定座(50)停止转动时，若接收到所指示转动角度大于所述第四角度阈值的角度信号，则向所述机身(10)发送拓展信号，所述第四角度阈值大于所述第一角度阈值且小于所述第二角度阈值，所述拓展信号用于指示所述机身(10)上安装的行走机构向靠近所述工作部(20)的方向移动，以带动机身(10)向靠近所述工作部(20)的方向移动；
14.根据权利要求13中任一项所述的设备，其特征在于，所述控制组件(70)，还用于在向所述机身(10)发送所述拓展信号后，若所述机身(10)向靠近所述工作部(20)的方向移动的距离大于预设距离，则向所述机身(10)发送所述停止拓展信号。
15.根据权利要求10中任一项所述的设备，其特征在于，包括处理器；
16.根据权利要求15所述的设备，其特征在于，所述处理器，还用于在所述智能行走设备按照所述巡边作业路径进行作业的过程中，根据所述连接部(30)相对于所述固定座(50)的转动角度和转动半径，对所述巡边作业路径进行修正。
17.一种控制方法，其特征在于，应用于包括连接部(30)和固定座(50)的工作机构，所述工作机构应用于所述智能行走设备，所述控制方法包括：
<...【技术特征摘要】
1.一种工作机构，应用于智能行走设备，其特征在于，所述工作机构包括：连接部(30)、固定座(50)、工作部(20)、角度检测组件(60)和控制组件(70)；
2.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，所述控制组件(70)，用于在所述角度信号指示的转动角度达到第一角度阈值时，控制所述连接部(30)相对于所述固定座(50)停止转动，以使所述连接部(30)与所述固定座(50)之间的夹角在第一预设角度范围内，还用于在所述角度信号指示的转动角度达到第二角度阈值时，控制所述连接部(30)相对于所述固定座(50)停止转动，以使所述连接部(30)与所述固定座(50)之间的夹角在第二预设角度范围内，所述第一角度阈值小于所述第二角度阈值，所述第一预设角度范围中的最小角度与所述第二预设角度范围中的最小角度相同，所述第一预设角度范围中的最大角度小于所述第二预设角度范围中的最大角度。
3.根据权利要求2所述的机构，其特征在于，所述连接部(30)包括多个连杆，所述控制组件(70)包括弹性复位件(40)、驱动部(522)和限位件(521)；
4.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，所述角度检测组件(60)包括磁编码器(61)和磁块(62)；
5.根据权利要求4所述的机构，其特征在于，所述连接部(30)包括多个连杆；
6.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，所述连接部(30)包括多个连杆，所述角度检测组件(60)包括磁编码器(61)和磁块(62)；
7.根据权利要求2所述的机构，其特征在于，所述连接部(30)包括多个连杆，所述控制组件(70)包括弹性复位件(40)、驱动部(522)和限位件(521)；
8.根据权利要求2所述的机构，其特征在于，所述连接部(30)包括多个连杆，所述控制组件(70)包括弹性复位件(40)、驱动部(522)和限位件(521)；
9.根据权利要求1-8中任一项所述的机构，其特征在于，所述连接部(30)包括两个连杆。
10.一种智能行走设备，其特征在于，包括工作机构和机身(10)，所述工作机构包括连接部(30)、固定座(50)、工作部(20)、角度检测组件(60)和控制组件(70)；
11.根据权利要求10所述的设备，其特征在于，所述连接部(30)包括多个连杆，所述多个连杆长度相同且相互平行，所述连杆的一端与所述固定座(50)铰接，且所述连杆的另一端与所述工作部(20)铰接，所述连杆与所述固定座(50)铰接的轴线平行于所述连杆与所述工作部(20)铰接的轴线，不同的连杆与所述固定座(50)铰接的轴线不同，且不同的连杆与所述工作部(20)铰接的轴线不同；
12.根据权利要求10或11所述的设备，其特征在于，所述控制组件(70)，用于在当所述角度信...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔俊伟，乔万阳，李增洋，
申请(专利权)人：未岚大陆北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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