【技术实现步骤摘要】
本申请涉及充电，尤其涉及一种充电电路结构、移动机器人、充电桩和智能行走设备系统。
技术介绍
1、移动机器人(比如常见的割草机)在工作时往往是移动状态，因此该类机器人多数采用的是电池供电的方式。当电池电量低于设定值时，移动机器人就需要进行充电操作。移动机器人本体上的充电接口与充电桩上的充电接口匹配对接后，充电桩向移动机器人上的充电电池释放电能，充电电池进入充电状态。
2、但是，目前的移动机器人充电接口和充电桩的充电接口均为裸露的直充式布置，且未包含任何保护电路，充电桩一直保持充电电压输出，割草机回桩后，直接进行充电。由此存在以下问题：
3、1、充电桩和移动机器人在对接的瞬间会产生电火花，这种电火花会损坏充电桩和移动机器人的电接口，甚至损坏内部的电子器件。
4、2、如果人为快速上下桩操作，因车端输入电容较大，存在车端放电慢的问题，影响上桩的再次检测。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种充电电路结构、移动机器人、充电桩和智能行走设备系统，以至少部分地解决上述问题。
2、第一方面，本申请提供了一种充电电路结构，该充电电路结构包括依次串联的充电端口、充电开关和充电电池，还包括充电控制器、充电口检测模块和泄放模块，充电端口用于和充电桩的输电端口可分离的匹配对接，从而可以为充电电池充电；所述充电口检测模块与所述充电端口电连接，用于检测充电端口与输电端口的对接情况；所述充电控制器与所述充电口检测模块连接，用于根据所述对接情况控
3、可选的，所述充电口检测模块为充电口电压采样模块，所述充电口电压采样模块与所述充电端口的正极连接，并将检测到的所述充电端口的实时电压传输给所述充电控制器；所述充电控制器根据所述实时电压的变化识别所述充电端口与所述充电端口的对接情况。
4、可选的，所述充电口电压采样模块和所述充电控制器并接在所述充电端口的正极与所述充电开关之间。
5、可选的，所述泄放模块包括串联连接的泄放电阻和泄放开关，所述泄放开关与所述充电控制器的输出端连接，所述充电控制器通过控制所述泄放开关的通断来控制所述泄放模块的开启或关闭。
6、可选的，所述泄放开关为三极管或mos管。
7、可选的，所述充电电路结构还包括串接在所述电压采样模块与所述控制器之间的缓冲器。
8、第二方面，本申请还一种移动机器人，该移动机器人包括上述的充电电路结构。
9、第三方面，本申请还一种充电桩，该充电桩上设置有输电电路结构，所述输电电路结构包括依次串接的输电电源、输电开关、电流采样模块和输电端口，还包括低压电源、输电控制器和输电口电压采样模块；其中，所述输电端口用于和移动机器人的充电端口匹配对接；所述低压电源、所述输电口电压采样模块和所述输电端口串接，所述输电口电压采样模块用于检测所述输电端口的实时电压；所述电流采样模块用于检测所述输电开关和所述输电端口之间的实时电流；所述输电控制器根据所述实时电压和实时电流识别所述充电端口和所述输电端口之间的对接情况，从而控制所述输电开关闭合或断开。
10、可选的，所述输电电路结构还包括分压开关，所述分压开关串接在所述输电控制器和所述输电口电压采样模块之间。
11、第四方面，本申请还提供一种智能行走设备系统，该智能行走设备系统包括移动机器人和上述的充电桩，移动机器人上设置有上述的充电电路结构。
12、基于本申请提供的上述充电电路结构，在充电端口和充电桩的输电端口为对接状态时，输电端口输出的电流可以经过移动机器人的充电开关流向充电电池，从而可以为充电电池充电；当充电端口和输电端口从对接状态变为了分离状态，充电控制器可以及时控制充电开关断开，并及时控制泄放模块开启，从而可以利用泄放模块及时快速的将充电端口的电容泄放掉，从而在充电端口和输电端口在短时间后再次回归对接状态时，可以避免充电端口的较大电容影响充电口检测模块的检测准确性，以及避免对电路产生不良影响。
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1.一种充电电路结构，其特征在于，该充电电路结构包括依次串联的充电端口、充电开关和充电电池，还包括充电控制器、充电口检测模块和泄放模块；其中，
2.根据权利要求1所述的充电电路结构，其特征在于，所述充电口检测模块为充电口电压采样模块，所述充电口电压采样模块与所述充电端口的正极连接，并将检测到的所述充电端口的实时电压传输给所述充电控制器；所述充电控制器根据所述实时电压的变化识别所述充电端口与所述充电端口的对接情况。
3.根据权利要求2所述的充电电路结构，其特征在于，所述充电口电压采样模块和所述充电控制器并接在所述充电端口的正极与所述充电开关之间。
4.根据权利要求2所述的充电电路结构，其特征在于，所述泄放模块包括串联连接的泄放电阻和泄放开关，所述泄放开关与所述充电控制器的输出端连接，所述充电控制器通过控制所述泄放开关的通断来控制所述泄放模块的开启或关闭。
5.根据权利要求4所述的充电电路结构，其特征在于，所述泄放开关为三极管或MOS管。
6.根据权利要求2所述的充电电路结构，其特征在于，所述充电电路结构还包括串接在所述电压
7.一种移动机器人，其特征在于，包括上述权利要求1-6中任一项所述的充电电路结构。
8.一种充电桩，其特征在于，所述充电桩上设置有输电电路结构，所述输电电路结构包括依次串接的输电电源、输电开关、电流采样模块和输电端口，还包括低压电源、输电控制器和输电口电压采样模块；其中，
9.根据权利要求8所述的充电桩，其特征在于，所述输电电路结构还包括分压开关，所述分压开关串接在所述输电控制器和所述输电口电压采样模块之间。
10.一种智能行走设备系统，其特征在于，包括如上述权利要求8或9所述的充电桩和移动机器人，所述移动机器人上设置有上述权利要求1-6中任一项所述的充电电路结构。
...【技术特征摘要】
1.一种充电电路结构，其特征在于，该充电电路结构包括依次串联的充电端口、充电开关和充电电池，还包括充电控制器、充电口检测模块和泄放模块；其中，
2.根据权利要求1所述的充电电路结构，其特征在于，所述充电口检测模块为充电口电压采样模块，所述充电口电压采样模块与所述充电端口的正极连接，并将检测到的所述充电端口的实时电压传输给所述充电控制器；所述充电控制器根据所述实时电压的变化识别所述充电端口与所述充电端口的对接情况。
3.根据权利要求2所述的充电电路结构，其特征在于，所述充电口电压采样模块和所述充电控制器并接在所述充电端口的正极与所述充电开关之间。
4.根据权利要求2所述的充电电路结构，其特征在于，所述泄放模块包括串联连接的泄放电阻和泄放开关，所述泄放开关与所述充电控制器的输出端连接，所述充电控制器通过控制所述泄放开关的通断来控制所述泄放模块的开启或关闭。
5.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫学友，张予青，尹东升，
申请(专利权)人：未岚大陆北京科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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