输送车制造技术

本发明专利技术提供一种输送车。一对驱动轮（11a）在行驶主体部（10）的车体前后方向（L）的中央区域（10Am）中在车体宽度方向（W）上离开而配置。第1驱动源（30M）在上下方向观察中配置在相对于宽度方向基准线（LW）靠车体前后方向第1侧（L1）且相对于前后方向基准线（LL）靠车体宽度方向第1侧（W1）。第2驱动源（40M）在上下方向观察中配置在相对于宽度方向基准线（LW）靠车体前后方向第2侧（L2）且相对于前后方向基准线（LL）靠车体宽度方向第2侧（W2）。（LL）靠车体宽度方向第2侧（W2）。（LL）靠车体宽度方向第2侧（W2）。

【技术实现步骤摘要】
输送车


[0001]本专利技术涉及将物品以支承的状态输送、并且将前述物品相对于移载对象部位移载的输送车（transport vehicle）。

技术介绍

[0002]以往，在这样的
中，为了实现输送车的顺畅的行驶、方向变换等而采取了各种各样的措施。
[0003]例如，在日本特许第5481994号公报（专利文献1）所公开的技术中，在输送车（10）的车体（11）设置有一对驱动轮（12、13）和一对脚轮（caster wheel）（14、15）。而且，在一对脚轮（14、15）中的一方的脚轮（14）设置缓冲机构而能够上下运动，将另一方的脚轮（15）固定以使其不能上下运动，在上下方向观察中在一对驱动轮（12、13）和固定脚轮（15）所形成的三角形的内侧，配置有作为重物的电池（18）。由此，在专利文献1的技术中，使得即使在因偏载荷而车体（11）倾斜的情况下驱动轮（12、13）也容易接地，使作用于脚轮（14、15）的转弯时的阻力变小，从而实现了输送车（10）的顺畅的行驶、方向变换。另外，在上述中在括号内表示的附图标记是专利文献1的附图标记。

技术实现思路

[0004]顺便说一下，在上述那样的将物品在支承的状态下输送及移载的输送车中，具备用来将物品支承及移载的功能部。用来将功能部驱动的驱动源在构成输送车的部件中容易成为比较重物。通过考虑这样的驱动源的配置位置，能够期待使输送车的重量平衡变良好，进而，能够期待为了方向变换等而输送车转弯（turn）时的该输送车的行动（behavior）的稳定化。
[0005]鉴于上述实际情况，希望实现能够使转弯时的输送车的行动稳定的技术。
[0006]一种输送车，将物品以支承的状态输送，并且将前述物品相对于移载对象部位移载；具备：行驶的行驶体；功能部，用来将前述物品支承及移载；以及第1驱动源及第2驱动源，用来驱动前述功能部；前述行驶体具备行驶主体部、被前述行驶主体部支承的一对驱动轮、以及将一对前述驱动轮驱动的车轮驱动源；一对前述驱动轮被前述车轮驱动源以相互相同的速度或不同的速度旋转驱动；将前述行驶体行驶的方向设为车体前后方向，将前述车体前后方向的一方侧设为车体前后方向第1侧，将前述车体前后方向的另一方侧设为车体前后方向第2侧；将在沿着上下方向的上下方向观察中与前述车体前后方向正交的方向设为车体宽度方向，将前述车体宽度方向的一方侧设为车体宽度方向第1侧，将前述车体宽度方向的另一方侧设为车体宽度方向第2侧；一对前述驱动轮在前述行驶主体部的前述车体前后方向的中央区域中在前述车体宽度方向上离开而配置；将在前述上下方向观察中沿着前述车体宽度方向延伸以将一对前述驱动轮连结的假想线设为宽度方向基准线，将在前述车体宽度方向上的一对前述驱动轮的中间位置在前述上下方向观察中与前述宽度方向基准线交叉并且在前述车体前后方向上延伸的假想线设为前后方向基准线；前述第1驱动
源在前述上下方向观察中，配置在相对于前述宽度方向基准线靠前述车体前后方向第1侧且相对于前述前后方向基准线靠前述车体宽度方向第1侧；前述第2驱动源在前述上下方向观察中，配置在相对于前述宽度方向基准线靠前述车体前后方向第2侧且相对于前述前后方向基准线靠前述车体宽度方向第2侧。
[0007]根据本结构，通过将一对驱动轮向相互相反方向旋转驱动，能够进行使行驶体在就地转弯的所谓的原地转向。但是，在进行这样的原地转向的情况下，如果输送车的重心在车体前后方向及车体宽度方向上较大地偏倚，则输送车的行动有变得不稳定的可能性。这里，在上下方向观察中宽度方向基准线与前后方向基准线交叉的点，和输送车进行原地转向的情况下的行驶体的转弯中心大致一致。根据本结构，容易成为重物的第1驱动源和第2驱动源相对于行驶体的转弯中心在上下方向观察中配置为对角状。因此，容易使得输送车的重心不会在车体前后方向及车体宽度方向上较大地偏倚。因而，根据本结构，能够使包括上述原地转向的转弯时的输送车的行动稳定。
[0008]有关本公开的技术的更多的特征和优点，通过参照附图记述的以下的例示性且非限定性的实施方式的说明应该会变得更明确。
附图说明
[0009]图1是具备输送车的输送设备的俯视图。
[0010]图2是表示行驶体行驶的各区域的俯视图。
[0011]图3是容器搁架的主视图。
[0012]图4是输送车的车体宽度方向视图。
[0013]图5是表示移载装置的第1姿势和第2姿势的俯视图。
[0014]图6是控制框图。
[0015]图7是表示容器相对于搁架部的抄取动作的说明图。
[0016]图8是表示容器相对于搁架部的卸下动作的说明图。
[0017]图9是表示借助抬起装置将层积区域的容器抬起的状态的图。
[0018]图10是表示进行容器相对于层积区域的抄取及卸下的并行动作的情况的说明图。
[0019]图11是表示进行容器相对于层积区域的抄取及卸下的并行动作的情况的说明图。
[0020]图12是概略地表示行驶体的主要部的车体宽度方向视图。
[0021]图13是概略地表示行驶体的主要部的俯视图。
[0022]图14是表示借助低重心化控制的移载装置的动作的说明图。
[0023]图15是表示开始低重心化控制的时机（timing）的说明图。
[0024]图16是表示执行低重心化控制的情况的处理次序的流程图。
[0025]图17是表示有关第2实施方式的抬起装置的车体前后方向视图。
[0026]图18是表示有关第2实施方式的抬起装置的俯视图。
[0027]图19是表示在第2实施方式中借助容器群对置控制的抬起装置的动作的说明图。
[0028]图20是表示在第2实施方式中执行容器群对置控制的情况的处理次序的流程图。
具体实施方式
[0029]输送车将物品以支承的状态输送，并且将物品相对于移载对象部位移载。以下，例
示输送车装备在输送容器的输送设备的情况，对该输送车的实施方式进行说明。即，在本实施方式中，容器相当于“物品”。输送车构成为，将容器以支承的状态输送，并且将容器相对于移载对象部位移载。
[0030]〔第1实施方式〕首先，对输送车的第1实施方式进行说明。
[0031]如图1所示，输送设备TF具备收纳容器70（参照图3）的容器搁架8、进行容器70的运出及运入的运入运出部9、以及对设备整体进行管理的上位控制器H。输送车100将被运入运出部9运入的容器70向容器搁架8输送，或将收纳于容器搁架8的容器70为了运出而向运入运出部9输送。
[0032]在本实施方式中，多个容器搁架8一边隔开规定的间隔一边相互平行地配置。多个容器搁架8的各自至少正面开口，在该正面进行容器70的取放。而且，在正面相面对而相邻的一对容器搁架8之间，设定有行驶体1（输送车100）的行驶路径R的一部分。换言之，相邻的一对容器搁架8隔开间隔相互平行地配置，设定为，行驶路径R的一部分经过一对容器搁架8之间。此外，输送设备TF所具本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种输送车，将物品以支承的状态输送，并且将前述物品相对于移载对象部位移载，其特征在于，具备：行驶的行驶体；功能部，用来将前述物品支承及移载；以及第1驱动源及第2驱动源，用来驱动前述功能部；前述行驶体具备行驶主体部、被前述行驶主体部支承的一对驱动轮、以及将一对前述驱动轮驱动的车轮驱动源；一对前述驱动轮被前述车轮驱动源以相互相同的速度或不同的速度旋转驱动；将前述行驶体行驶的方向设为车体前后方向，将前述车体前后方向的一方侧设为车体前后方向第1侧，将前述车体前后方向的另一方侧设为车体前后方向第2侧；将在沿着上下方向的上下方向观察中与前述车体前后方向正交的方向设为车体宽度方向，将前述车体宽度方向的一方侧设为车体宽度方向第1侧，将前述车体宽度方向的另一方侧设为车体宽度方向第2侧；一对前述驱动轮在前述行驶主体部的前述车体前后方向的中央区域中在前述车体宽度方向上离开而配置；将在前述上下方向观察中沿着前述车体宽度方向延伸以将一对前述驱动轮连结的假想线设为宽度方向基准线，将在前述车体宽度方向上的一对前述驱动轮的中间位置在前述上下方向观察中与前述宽度方向基准线交叉并且在前述车体前后方向上延伸的假想线设为前后方向基准线；前述第1驱动源在前述上下方向观察中，配置在相对于前述宽度方向基准线靠前述车体前后方向第1侧且相对于前述前后方向基准线靠前述车体宽度方向第1侧；前述第2驱动源在前述上下方向观察中，配置在相对于前述宽度方向基准线靠前述车体前后方向第2侧且相对于前述前后方向基准线靠前述车体宽度方向第2侧。2.如权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：岩田昌重，木村和诚，村田宏嘉，
申请(专利权)人：株式会社大福，
类型：发明
国别省市：