本发明专利技术涉及一种移动式运输系统(10)，该移动式运输系统用于在技术设备中运送物体并包括中框架(12)、下框架(14)、一对第一支承轮(41)，一对第二支承轮(42)和一对驱动轮(45)，移动式运输系统(10)具有上框架(18)，中框架(12)沿竖直方向(Z)布置在下框架(14)与上框架(18)之间，中框架(12)、下框架(14)和上框架(18)以机械方式相互连接为，使所述中框架(12)、下框架(14)和上框架(18)能够相对彼此运动。动。动。
【技术实现步骤摘要】
移动式运输系统
[0001]本专利技术涉及一种移动式运输系统，该移动式运输系统用于在技术设备中运送物体并具有中框架、下框架、一对第一支承轮、一对第二支承轮以及一对驱动轮。
技术介绍
[0002]在技术设备中、例如在制造工厂中使用移动式运输系统、尤其是自动驾驶的移动式运输系统/AGV系统来运送物体，例如小零件或盒子。所述移动式运输系统还将构件从诸如材料仓库的物流区域运送到对构件进行加工的加工场所。移动式运输系统能够克服小的上坡或下坡以及小的地面隆起或类似障碍。
[0003]文献DE 10 2020 000 746 A1公开了一种无人驾驶的运输车辆。该无人驾驶的运输车辆具有带有框架的行走机构，在该框架上安装有摇杆。无人驾驶的运输车辆还包括两个驱动轮和多个支承轮子。无人驾驶的运输车辆具有接纳板，该接纳板的高度可以调节，从而对运送的物体进行升降操作。
技术实现思路
[0004]本专利技术所要解决的技术问题是，进一步改进用于运送物体的移动式运输系统。
[0005]该技术问题通过具有权利要求1特征的移动式运输系统实现。有利的实施方案和改进方案是从属权利要求的主题。
[0006]根据本专利技术，用于在技术设备中运送物体的移动式运输系统具有中框架、下框架、一对第一支承轮、一对第二支承轮以及一对驱动轮。移动式运输系统还具有上框架。在此，中框架沿竖直方向布置在下框架与上框架之间。上框架、中框架和下框架在此以机械方式相互连接为，使上框架、中框架和下框架能够相对彼此运动。
[0007]根据本专利技术的该构造实现了，在制造移动式运输系统时，首先预制各单独的框架，同时将分别所需的部件安装到各单独的框架上，然后将预制好的框架相互连接。移动式运输系统的制造由此有利地得到简化。在此，各单独的框架能够在预制之后被分别检测，由此能够更简单地定位出安装错误。
[0008]根据本专利技术的一种优选改进方案，下框架、中框架和上框架分别具有多个开口和通孔。开口和通孔实现了移动式运输系统的更好的通风，由此改善了散热。
[0009]根据本专利技术的一种有利的改进方案，移动式运输系统具有升降单元，借助于该升降单元能够使上框架沿竖直方向相对于中框架运动。由此简化了待运送的物体的接收以及交付。
[0010]根据本专利技术的一种有利的改进方案，移动式运输系统在此还具有行程传感器以用于检测升降单元的行程。由此能够调节升降高度，从而尤其是匹配于其它模块的高度。
[0011]根据本专利技术的一种有利的改进方案，第二支承轮被固定在下框架上，下框架能够围绕沿横向方向延伸的摆动轴线相对于中框架摆动。由此使该移动式运输系统还能够驶过小的上坡以及下坡。
[0012]根据本专利技术的一种有利的改进方案，移动式运输系统在此具有第一角度传感器以用于检测下框架围绕摆动轴线相对于中框架的摆角。由此能够实现对上坡以及下坡的识别。
[0013]根据本专利技术的一种有利的实施方案，第一支承轮被固定在摇杆上，该摇杆能够围绕沿纵向方向延伸的摇摆轴线相对于中框架摆动。由此使移动式运输系统能够驶过地面中的不平区域。
[0014]根据本专利技术的一种有利的改进方案，移动式运输系统在此具有第二角度传感器以用于检测摇杆围绕摇摆轴线相对于中框架的摆角。由此能够实现对地面中的不平区域的识别。
[0015]根据本专利技术的一种有利的实施方案，驱动轮被固定在下框架上。驱动轮分别被安装成能围绕沿横向方向延伸的驱动轴线相对于下框架转动，驱动轮能够彼此独立地被驱动马达驱动。通过以不同转速对驱动轮的驱动使得能够驶过弯道。
[0016]根据本专利技术的一种有利的改进方案，在第一支承轮和/或在第二支承轮上分别布置有制动装置，借助该制动装置能够对相应的支承轮围绕沿水平方向延伸的转动轴线的转动进行制动。由此能够几乎无关于地面特性地随时地制动移动式运输系统。
[0017]本专利技术不限于权利要求的特征的组合。对于本领域技术人员而言，尤其是根据所提出的技术问题和/或与现有技术的比较而提出的技术问题，还存在权利要求和/或单个权利要求特征和/或说明书的特征和/或附图的特征的进一步有意义的可能组合。
附图说明
[0018]下面根据附图详述本专利技术。本专利技术并不限于附图中所示实施例。附图仅示意性地示出了本专利技术的主题。
[0019]图1是移动式运输系统的透视图。
[0020]图2是移动式运输系统的结构部件的透视图。
[0021]图3是移动式运输系统的升降单元的透视图。
[0022]图4是中框架的透视图。
[0023]图5是移动式运输系统的行走机构的透视图。
[0024]图6是移动式运输系统的底侧视图。
[0025]图7是移动式运输系统的行走机构的侧视图。
[0026]附图标记列表
[0027]10 移动式运输系统
[0028]12 中框架
[0029]13 摆动轴线
[0030]14 下框架
[0031]15 摇摆轴线
[0032]16 摇杆
[0033]17 摆杆
[0034]18 上框架
[0035]20 接收单元
[0036]25 激光扫描器
[0037]41 第一支承轮
[0038]42 第二支承轮
[0039]45 驱动轮
[0040]55 驱动马达
[0041]57 行驶传动机构
[0042]59 释放杆
[0043]80 表面
[0044]90 升降单元
[0045]91 升降设备
[0046]92 升降马达
[0047]93 中央传动装置
[0048]94 侧传动装置
[0049]95 连接轴
[0050]96 输出轴
[0051]X 纵向方向
[0052]Y 横向方向
[0053]Z 竖直方向
具体实施方式
[0054]图1示出移动式运输系统10的透视图。该移动式运输系统10在此用于在技术设备中运送物体。该技术设备涉及的是工业上的应用，例如制造工厂。运输系统10还用于例如将货物运送到城市或住宅区中的私人接收者的家中。该移动式运输系统10在此是自动驾驶的车辆/AGV小车。
[0055]移动式运输系统10在此处所示的视图中处于水平的地面上。纵向方向X至少近似对应于移动式运输系统10的通常的行进方向。横向方向Y与纵向方向X成直角。纵向方向X和横向方向Y代表水平方向并且平行于移动式运输系统10所处的地面。竖直方向Z垂直于地面，因此垂直于纵向方向X且垂直于横向方向Y延伸。垂直于竖直方向Z的每个方向都代表水平方向。
[0056]移动式运输系统10具有至少近似长方体的形状。移动式运输系统10的背离地面的表面80至少近似平行于地面延伸，并因此与竖直方向Z成直角。表面80用于接纳待运送的物体。移动式运输系统10包括多个包覆件和盖件，在这里所示的视图中，这些包覆件和盖件主要覆盖内部部件。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种移动式运输系统(10)，该移动式运输系统用于在技术设备中运送物体并包括中框架(12)、下框架(14)、一对第一支承轮(41)，一对第二支承轮(42)和一对驱动轮(45)，其特征在于，移动式运输系统(10)具有上框架(18)，中框架(12)沿竖直方向(Z)布置在下框架(14)与上框架(18)之间，中框架(12)、下框架(14)和上框架(18)以机械方式相互连接为，使所述中框架(12)、下框架(14)和上框架(18)能够相对彼此运动。2.根据权利要求1所述的移动式运输系统(10)，其特征在于，下框架(14)、中框架(12)和上框架(18)各自具有多个开口和通孔。3.根据上述权利要求之一所述的移动式运输系统(10)，其特征在于，移动式运输系统(10)具有升降单元(90)，借助于该升降单元(90)能使上框架(18)相对于中框架(12)沿竖直方向(Z)运动。4.根据上述权利要求之一所述的移动式运输系统(10)，其特征在于，移动式运输系统(10)具有行程传感器以用于检测升降单元(90)的行程。5.根据上述权利要求之一所述的移动式运输系统(10)，其特征在于，第二支承轮(42)被固定在下框架(14)上，下框架(14)能够围绕沿横向方向(Y)延伸的...
【专利技术属性】
技术研发人员：高琼华，
申请(专利权)人：SEW传动设备天津有限公司，
类型：发明
国别省市：
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