本发明专利技术涉及一种移动式运输系统(10)，该移动式运输系统用于在技术设备中运送物体并包括：中框架(12)、一对第一支承轮(41)、一对第二支承轮(42)、一对驱动轮(45)以及下框架(14)，该下框架能够围绕沿横向方向(Y)延伸的摆动轴线(13)相对于所述中框架(12)摆动，驱动轮(45)被固定在下框架(14)上，第二支承轮(42)被固定在下框架(14)上，第一支承轮(41)被固定在摇杆(16)上，该摇杆能够围绕沿纵向方向(X)延伸的摇摆轴线(15)相对于所述中框架(12)摆动。摇摆轴线(15)相对于所述中框架(12)摆动。摇摆轴线(15)相对于所述中框架(12)摆动。
【技术实现步骤摘要】
移动式运输系统
[0001]本专利技术涉及一种移动式运输系统，该移动式运输系统用于在技术设备中运送物体并包括：中框架、一对第一支承轮、一对第二支承轮、一对驱动轮以及下框架，该下框架能够围绕沿横向方向延伸的摆动轴线相对于所述中框架摆动。
技术介绍
[0002]在技术设备中、例如在制造工厂中使用移动式运输系统、尤其是自动驾驶的移动式运输系统/AGV系统来运送物体，例如小零件或盒子。所述移动式运输系统还将构件从诸如材料仓库的物流区域运送到对构件进行加工的加工场所。移动式运输系统能够克服小的上坡或下坡以及小的地面隆起或类似障碍。
[0003]文献DE102020000746A1公开了一种无人驾驶的运输车辆。该无人驾驶的运输车辆具有带有框架的行走机构，在该框架上安装有摇杆。无人驾驶的运输车辆还包括两个驱动轮和多个支承轮子。无人驾驶的运输车辆具有接纳板，该接纳板的高度可以调节，从而对运送的物体进行升降操作。
技术实现思路
[0004]本专利技术所要解决的技术问题是，进一步改进用于运送物体的移动式运输系统。
[0005]该技术问题通过具有权利要求1特征的移动式运输系统实现。有利的实施方案和改进方案是从属权利要求的主题。
[0006]根据本专利技术的用于在技术设备中运送物体的移动式运输系统包括：中框架、一对第一支承轮、一对第二支承轮、一对驱动轮以及下框架，该下框架能够围绕沿横向方向延伸的摆动轴线相对于所述中框架摆动。在此，驱动轮被固定在下框架上，第二支承轮被固定在下框架上，第一支承轮被固定在摇杆上，该摇杆能够围绕沿纵向方向延伸的摇摆轴线相对于所述中框架摆动。
[0007]通过移动式运输系统的根据本专利技术的设计方案，确保了驱动轮能够一直对地面施加相同的接触压力。无论在怎样条件下，即使在越过坡道且同时在与行驶方向横向的方向上地面不平整时，移动式运输系统的六个轮中至少五个轮也始终接触地面。无需使用弹簧来达到车轮在地面上的一定的接触压力。根据地面的特性，最多有一个轮失去与地面的接触。因此所述移动式运输系统能够在与行驶方向横向的方向上补偿地面的不平坦。
[0008]根据本专利技术的一种有利的实施方案，第一支承轮沿横向方向彼此错开。根据本专利技术的一种有利的实施方案，第二支承轮沿横向方向彼此错开。
[0009]根据本专利技术的一种优选实施方式，第一支承轮分别被安装成，能够围绕沿竖直方向延伸的枢转轴线相对于摇杆摆动并且能够围绕沿水平方向延伸的转动轴线相对于摇杆转动。这样设计的支承轮成本更低且便于移动式运输系统的弯道行驶。
[0010]根据本专利技术的一种优选实施方式，第二支承轮分别被安装成，能够围绕沿竖直方向延伸的枢转轴线相对于下框架摆动并且能够围绕沿水平方向延伸的转动轴线相对于下
框架转动。这样设计的支承轮成本更小且还便于移动式运输系统的弯道行驶。
[0011]根据本专利技术的一种有利的改进方案，在第一支承轮和/或在第二支承轮上分别布置有制动装置，借助该制动装置能够对相应的支承轮围绕沿水平方向延伸的转动轴线的转动进行制动。由此能够几乎无关于地面特性随时地制动移动式运输系统。
[0012]根据本专利技术的一种有利的实施方案，驱动轮分别被安装成，能围绕沿横向方向延伸的驱动轴线相对于下框架转动，驱动轮能够彼此独立地被驱动马达驱动。通过以不同转速对驱动轮的驱动使得能够驶过弯道。
[0013]根据本专利技术的一种有利的改进方案，移动式运输系统具有第一角度传感器以用于检测下框架围绕摆动轴线相对于中框架的摆角。由此能够实现对上坡以及下坡的识别。
[0014]根据本专利技术的有利的改进方案，移动式运输系统具有第二角度传感器以用于检测摇杆围绕摇摆轴线相对于中框架的摆角。由此能够实现对地面中的不平区域的识别。
[0015]根据本专利技术的有利的实施方案，驱动轮沿纵向方向被布置在第一支承轮与第二支承轮之间。
[0016]根据本专利技术的有利的改进方案，所述移动式运输系统具有接收单元，充电单元的能量能够被感应式地传输给该接收单元。充电单元例如是线形的导体或线圈，并且静止地位于地面中。从充电单元向接收单元感应式地传输的能量例如用于对移动式运输系统的电蓄能器充电。
[0017]本专利技术不限于权利要求的特征的组合。对于本领域技术人员而言，尤其是根据所提出的技术问题和/或与现有技术的比较而提出的技术问题，还存在权利要求和/或单个权利要求特征和/或说明书的特征和/或附图的特征的进一步有意义的可能组合。
附图说明
[0018]下面根据附图详述本专利技术。本专利技术并不限于附图中所示实施例。附图仅示意性地示出了本专利技术的主题。
[0019]图1是移动式运输系统的透视图。
[0020]图2是移动式运输系统的结构部件的透视图。
[0021]图3是移动式运输系统的升降单元的透视图。
[0022]图4是中框架的透视图。
[0023]图5是移动式运输系统的行走机构的透视图。
[0024]图6是移动式运输系统的底侧视图。
[0025]图7是移动式运输系统的行走机构的侧视图。
[0026]附图标记列表
[0027]10 移动式运输系统
[0028]12 中框架
[0029]13 摆动轴线
[0030]14 下框架
[0031]15 摇摆轴线
[0032]16 摇杆
[0033]17 摆杆
[0034]18 上框架
[0035]20 接收单元
[0036]25 激光扫描器
[0037]41 第一支承轮
[0038]42 第二支承轮
[0039]45 驱动轮
[0040]55 驱动马达
[0041]57 行驶传动机构
[0042]59 释放杆
[0043]80 表面
[0044]90 升降单元
[0045]91 升降设备
[0046]92 升降马达
[0047]93 中央传动装置
[0048]94 侧传动装置
[0049]95 连接轴
[0050]96 输出轴
[0051]X 纵向方向
[0052]Y 横向方向
[0053]Z 竖直方向
具体实施方式
[0054]图1示出移动式运输系统10的透视图。该移动式运输系统10在此用于在技术设备中运送物体。该技术设备涉及的是工业上的应用，例如制造工厂。运输系统10还用于例如将货物运送到城市或住宅区中的私人接收者的家中。该移动式运输系统10在此是自动驾驶的车辆/AGV小车。
[0055]移动式运输系统10在此处所示的视图中处于水平的地面上。纵向方向X至少近似对应于移动式运输系统10的通常的行进方向。横向方向Y与纵向方向X成直角。纵向方向X和横向方向Y代表水平方向并且平行于移动式运输系统10所处的地面。竖直方向Z垂直于地面，因此垂直于纵向方向X且垂直于横向方向Y延伸。垂直于竖直方向Z的每个方向都代表水平方向。<本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种移动式运输系统(10)，该移动式运输系统用于在技术设备中运送物体并包括：中框架(12)、一对第一支承轮(41)、一对第二支承轮(42)、一对驱动轮(45)以及下框架(14)，该下框架能够围绕沿横向方向(Y)延伸的摆动轴线(13)相对于所述中框架(12)摆动，其特征在于，驱动轮(45)被固定在下框架(14)上，第二支承轮(42)被固定在下框架(14)上，第一支承轮(41)被固定在摇杆(16)上，该摇杆能够围绕沿纵向方向(X)延伸的摇摆轴线(15)相对于所述中框架(12)摆动。2.根据权利要求1所述的移动式运输系统(10)，其特征在于，第一支承轮(41)沿横向方向(Y)彼此错开，和/或第二支承轮(42)沿横向方向(Y)彼此错开。3.根据上述权利要求之一所述的移动式运输系统(10)，其特征在于，第一支承轮(41)分别被安装成，能够围绕沿竖直方向(Z)延伸的枢转轴线相对于摇杆(16)摆动并且能够围绕沿水平方向延伸的转动轴线相对于摇杆(16)转动。4.根据上述权利要求之一所述的移动式运输系统(10)，其特征在于，第二支承轮(42)分别被安装成，能够围绕沿竖直方向(Z)延伸的枢转轴线相对于下框架(14)摆动并且能够围绕沿水平方向延伸的转动轴线相对于下框架(14)转动。5.根据上...
【专利技术属性】
技术研发人员：高琼华，
申请(专利权)人：SEW传动设备天津有限公司，
类型：发明
国别省市：
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