摄像模块标校方法、视觉定位方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种摄像模块标校方法、视觉定位方法、装置及电子设备，属于视觉定位技术领域。该方法包括：在目标摄像模块的拍摄预览画面内选择待标校区域，所述待标校区域包括至少四个标校点；对所述至少四个标校点的经纬度坐标进行规格化处理，得到处理后的经纬度坐标；基于所述处理后的经纬度坐标和所述至少四个标校点在所述拍摄预览画面中的第一像素坐标，确定透视变换矩阵，所述透视变换矩阵用于指示所述第一像素坐标和所述处理后的经纬度坐标的映射关系。本发明专利技术提供的摄像模块标校方法、视觉定位方法、装置及电子设备，可以建立经纬度坐标与像素坐标的映射关系，从而完成空间定位基准的统一，为视觉定位提供统一的坐标系保障。障。障。

【技术实现步骤摘要】
摄像模块标校方法、视觉定位方法、装置及电子设备


[0001]本专利技术涉及视觉定位
，尤其涉及一种摄像模块标校方法、视觉定位方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]近年来市场上对定位技术的需求日益增加，定位技术在多种领域得到广泛的应用，例如室内导览、自动驾驶、人员搜寻、位置监控等。北斗定位技术基本上满足了用户在室外场景对多级别精度位置服务的需求，但对于室内、地下等场景，北斗信号由于被遮挡或减弱，造成定位精度大幅降低。相反的，超宽带（Ultra Wide Band，UWB）定位、WIFI定位和视觉定位等技术能够在这些场景下取得良好的相对定位精度，但无法满足用户对目标绝对定位的需求。
[0003]现有的定位方法大部分是独立的专用室内或室外定位方法，无法实现室内外空间定位基准的统一，无法满足用户在室内外统一坐标系下对目标绝对定位的需求。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种摄像模块标校方法、视觉定位方法、装置及电子设备，用以解决现有技术中空间定位基准无法统一的技术问题。
[0005]第一方面，本专利技术提供一种摄像模块标校方法，包括：在目标摄像模块的拍摄预览画面内选择待标校区域，所述待标校区域包括至少四个标校点；对所述至少四个标校点的经纬度坐标进行规格化处理，得到处理后的经纬度坐标；基于所述处理后的经纬度坐标和所述至少四个标校点在所述拍摄预览画面中的第一像素坐标，确定透视变换矩阵，所述透视变换矩阵用于指示所述第一像素坐标和所述处理后的经纬度坐标的映射关系。
[0006]在一些实施例中，所述对所述至少四个标校点的经纬度坐标进行规格化处理，得到处理后的经纬度坐标，包括：基于所述至少四个标校点的经纬度坐标和基准值，确定所述至少四个标校点的经度偏移量和纬度偏移量，所述基准值包括所述至少四个标校点的经纬度坐标中的经度最小值和纬度最小值；基于所述经度偏移量和所述纬度偏移量，确定所述处理后的经纬度坐标。
[0007]在一些实施例中，所述待标校区域包括验证点，所述确定透视变换矩阵之后还包括：基于所述验证点的第二像素坐标和所述透视变换矩阵，确定所述验证点的经纬度计算值；基于所述经纬度计算值，确定所述验证点的待验证经纬度坐标；
基于所述验证点的经纬度坐标，对所述待验证经纬度坐标进行验证。
[0008]在一些实施例中，在所述标校点对应的位置处于室外的情况下，所述标校点的经纬度坐标通过北斗定位终端采集；在所述标校点对应的位置处于室内的情况下，所述标校点的经纬度坐标通过全站仪采集。
[0009]在一些实施例中，在所述待标校区域为矩形区域的情况下，所述对所述至少四个标校点的经纬度坐标进行规格化处理之前，还包括：将所述待标校区域的顶点确定为所述标校点，将所述待标校区域的中心点确定为验证点。
[0010]第二方面，本专利技术还提供一种视觉定位方法，包括：获取目标摄像模块采集的目标图像；基于透视变换矩阵和目标点在所述目标图像中的像素坐标，确定所述目标点的经纬度坐标，所述透视变换矩阵用于指示所述经纬度坐标和所述像素坐标之间的映射关系。
[0011]第三方面，本专利技术提供一种摄像模块标校装置，包括：选择模块，用于在目标摄像模块的拍摄预览画面内选择待标校区域，所述待标校区域包括至少四个标校点；处理模块，用于对所述至少四个标校点的经纬度坐标进行规格化处理，得到处理后的经纬度坐标；第一确定模块，用于基于所述处理后的经纬度坐标和所述至少四个标校点在所述拍摄预览画面中的第一像素坐标，确定透视变换矩阵，所述透视变换矩阵用于指示所述第一像素坐标和所述处理后的经纬度坐标的映射关系。
[0012]第四方面，本专利技术还提供一种视觉定位装置，包括：获取模块，用于获取目标摄像模块采集的目标图像；第二确定模块，用于基于透视变换矩阵和目标点在所述目标图像中的像素坐标，确定所述目标点的经纬度坐标，所述透视变换矩阵用于指示所述经纬度坐标和所述像素坐标之间的映射关系。
[0013]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述第一方面所述摄像模块标校方法，或实现如上述第二方面所述视觉定位方法。
[0014]本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述摄像模块标校方法，或实现如上述第二方面所述视觉定位方法。
[0015]本专利技术提供的摄像模块标校方法、视觉定位方法、装置及电子设备，通过确定透视变换矩阵，可以建立经纬度坐标与像素坐标的映射关系，从而完成空间定位基准的统一，为视觉定位提供统一的坐标系保障。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一
些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1是本专利技术提供的摄像模块标校方法的流程示意图；图2是应用本专利技术提供的摄像模块标校方法的待标校区域示意图；图3是应用本专利技术提供的摄像模块标校方法的标校点和验证点示意图；图4是本专利技术提供的视觉定位方法的流程示意图；图5是本专利技术提供的摄像模块标校装置的结构示意图；图6是本专利技术提供的视觉定位装置的结构示意图；图7是本专利技术提供的电子设备的实体结构示意图。
具体实施方式
[0018]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术中的附图，对本专利技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0019]图1为本专利技术提供的摄像模块标校方法的流程示意图。参照图1，本专利技术提供的摄像模块标校方法包括：步骤110、步骤120和步骤130。
[0020]步骤110、在目标摄像模块的拍摄预览画面内选择待标校区域，待标校区域包括至少四个标校点；步骤120、对至少四个标校点的经纬度坐标进行规格化处理，得到处理后的经纬度坐标；步骤130、基于处理后的经纬度坐标和至少四个标校点在拍摄预览画面中的第一像素坐标，确定透视变换矩阵，透视变换矩阵用于指示第一像素坐标和处理后的经纬度坐标的映射关系。
[0021]需要说明的是，本专利技术提供的摄像模块标校方法的执行主体可以是电子设备、电子设备中的部件、集成电路、或芯片。该电子设备可以是移动电子设备，也可以为非移动电子设备。示例性的，移动电子设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、可穿戴设备、超级移动个人计算机（ultra
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mobile personal computer，UMPC）、上网本或者个人数字助理（personal digital assistant，PDA）等，非移动电子设备可以为服务器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种摄像模块标校方法，其特征在于，包括：在目标摄像模块的拍摄预览画面内选择待标校区域，所述待标校区域包括至少四个标校点；对所述至少四个标校点的经纬度坐标进行规格化处理，得到处理后的经纬度坐标；基于所述处理后的经纬度坐标和所述至少四个标校点在所述拍摄预览画面中的第一像素坐标，确定透视变换矩阵，所述透视变换矩阵用于指示所述第一像素坐标和所述处理后的经纬度坐标的映射关系。2.根据权利要求1所述的摄像模块标校方法，其特征在于，所述对所述至少四个标校点的经纬度坐标进行规格化处理，得到处理后的经纬度坐标，包括：基于所述至少四个标校点的经纬度坐标和基准值，确定所述至少四个标校点的经度偏移量和纬度偏移量，所述基准值包括所述至少四个标校点的经纬度坐标中的经度最小值和纬度最小值；基于所述经度偏移量和所述纬度偏移量，确定所述处理后的经纬度坐标。3.根据权利要求1所述的摄像模块标校方法，其特征在于，所述待标校区域包括验证点，所述确定透视变换矩阵之后还包括：基于所述验证点的第二像素坐标和所述透视变换矩阵，确定所述验证点的经纬度计算值；基于所述经纬度计算值，确定所述验证点的待验证经纬度坐标；基于所述验证点的经纬度坐标，对所述待验证经纬度坐标进行验证。4.根据权利要求1
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3任一项所述的摄像模块标校方法，其特征在于，在所述标校点对应的位置处于室外的情况下，所述标校点的经纬度坐标通过北斗定位终端采集；在所述标校点对应的位置处于室内的情况下，所述标校点的经纬度坐标通过全站仪采集。5.根据权利要求1
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3任一项所述的摄像模块标校方法，其特征在于，在所述待标校区域为矩形区域的情况下，所述对所述至少...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟德强，任宇飞，邢蕾，尹晓旭，
申请(专利权)人：齐鲁空天信息研究院，
类型：发明
国别省市：